suu pen / MDX20

MDX-15,20の制御用library

MDX20.h@8:e65e532d1933, 2016-12-03 (annotated)

Committer:
suupen
Date:
Sat Dec 03 13:21:20 2016 +0000
Revision:
8:e65e532d1933
Parent:
6:b61356230acf
Child:
9:5ee05e9c5aca
?????????

Who changed what in which revision?

UserRevisionLine numberNew contents of line
suupen 1:1751fee99a0d 1 #ifndef MBED_MDX20_H
suupen 1:1751fee99a0d 2 #define MBED_MDX20_H
suupen 2:8446eb1774c4 3
suupen 1:1751fee99a0d 4 #include "mbed.h"
suupen 1:1751fee99a0d 5 #include "BufferedSerial.h"
suupen 6:b61356230acf 6 #include "limits.h"
suupen 1:1751fee99a0d 7 class MDX20
suupen 1:1751fee99a0d 8 {
suupen 1:1751fee99a0d 9 public:
suupen 1:1751fee99a0d 10 MDX20(PinName tx, PinName rx, PinName cts);
suupen 2:8446eb1774c4 11
suupen 1:1751fee99a0d 12 ~MDX20();
suupen 1:1751fee99a0d 13
suupen 2:8446eb1774c4 14 void clearPositon(void);
suupen 2:8446eb1774c4 15 void answerPositon(int16_t *position);
suupen 3:3bf2936b8d9b 16 void answerPositonMillimeter(float *position);
suupen 3:3bf2936b8d9b 17 void integralPosition(char *str);
suupen 6:b61356230acf 18 void userOriginPositionInitial(void);
suupen 3:3bf2936b8d9b 19
suupen 3:3bf2936b8d9b 20 uint8_t xyOrigin(void);
suupen 3:3bf2936b8d9b 21 uint8_t zOrigin(void);
suupen 3:3bf2936b8d9b 22
suupen 3:3bf2936b8d9b 23
suupen 2:8446eb1774c4 24 uint8_t sendData(char* data);
suupen 8:e65e532d1933 25 int32_t axisMovingCheck(char* data);
suupen 8:e65e532d1933 26
suupen 3:3bf2936b8d9b 27 uint8_t reciveData(void);
suupen 2:8446eb1774c4 28
suupen 1:1751fee99a0d 29 int putc(int c);
suupen 2:8446eb1774c4 30 uint8_t initial(void);
suupen 4:b01a67ab40cf 31 uint8_t motorOff(void);
suupen 6:b61356230acf 32 uint8_t motorOn(void);
suupen 6:b61356230acf 33
suupen 4:b01a67ab40cf 34
suupen 3:3bf2936b8d9b 35 uint8_t userOriginInitial(void);
suupen 3:3bf2936b8d9b 36
suupen 2:8446eb1774c4 37 uint8_t final(void);
suupen 5:bd414d8e483f 38 // uint8_t zeroSetting(void);
suupen 2:8446eb1774c4 39 uint8_t XYZMove(int16_t x, int16_t y, int16_t z);
suupen 6:b61356230acf 40 void offsetXAxisAdjustment(int16_t axisData);
suupen 6:b61356230acf 41 void offsetYAxisAdjustment(int16_t axisData);
suupen 6:b61356230acf 42 void offsetZAxisAdjustment(int16_t axisData);
suupen 6:b61356230acf 43
suupen 6:b61356230acf 44 int32_t motorStateCheck(void);
suupen 6:b61356230acf 45
suupen 1:1751fee99a0d 46
suupen 1:1751fee99a0d 47 private:
suupen 3:3bf2936b8d9b 48
suupen 1:1751fee99a0d 49 BufferedSerial _serial; // tx, rx(NC)
suupen 1:1751fee99a0d 50 DigitalIn _cts;
suupen 1:1751fee99a0d 51
suupen 6:b61356230acf 52 void translationToControlerAxisMoveDataFromRMLAxisMoveData(char *str);
suupen 6:b61356230acf 53
suupen 6:b61356230acf 54
suupen 1:1751fee99a0d 55 char B_masterTx[0xff];
suupen 6:b61356230acf 56 int16_t D_position[3]; //[0]:x, [1]:y, [2]:z
suupen 6:b61356230acf 57 int16_t D_userOriginPosition[3]; //[0]:x, [1]:y, [2]:z
suupen 6:b61356230acf 58 int32_t motorState; // true:ON false:OFF
suupen 2:8446eb1774c4 59
suupen 3:3bf2936b8d9b 60 #define countToMillimeter (0.025)
suupen 2:8446eb1774c4 61 #define Z_x (0)
suupen 2:8446eb1774c4 62 #define Z_y (1)
suupen 2:8446eb1774c4 63 #define Z_z (2)
suupen 8:e65e532d1933 64
suupen 8:e65e532d1933 65 #define Z_xAxisMin (0)
suupen 8:e65e532d1933 66 #define Z_xAxisMax (8128)
suupen 8:e65e532d1933 67
suupen 8:e65e532d1933 68 #define Z_yAxisMin (0)
suupen 8:e65e532d1933 69 #define Z_yAxisMax (6096)
suupen 8:e65e532d1933 70
suupen 8:e65e532d1933 71 #define Z_zAxisMin (-2420)
suupen 8:e65e532d1933 72 #define Z_zAxisMax (0)
suupen 8:e65e532d1933 73
suupen 1:1751fee99a0d 74 };
suupen 1:1751fee99a0d 75
suupen 1:1751fee99a0d 76 #endif // MBED_MDX20_H