Ernesto Palacios
Proyecto de Tesis en Mecatrónica. Universidad Técnica del Norte. Ernesto Palacios <mecatronica.mid@gmail.com>
Dependencies: EthernetNetIf HTTPServer QEI_hw RPCInterface mbed
Revision 20:4b154134ab20, committed 2012-06-06
- Comitter:
- Yo_Robot
- Date:
- Wed Jun 06 03:08:27 2012 +0000
- Parent:
- 19:c26cf8a48986
- Child:
- 21:353b0fe8fc54
- Commit message:
- Version 1.9 - Limpiar el cdigo - Se configura la alta velocidad a travez de archivo de configuracion - ; ; Falta I2C Encoder y Alarmas.
Changed in this revision
--- a/main.cpp Wed May 23 17:09:28 2012 +0000
+++ b/main.cpp Wed Jun 06 03:08:27 2012 +0000
@@ -1,4 +1,17 @@
-// GENERADOR DE FRECUENCIAS
+/*******************************************************************\
+ * *
+ * DESLIZADOR LINEAL UTN *
+ * *
+ * Archivo: main.cpp *
+ * Autor: Ernesto Palacios <meacatronica.mid@gmail.com> *
+ * Version: v2.0 *
+ * Dependencias: setup.h, setup.cpp *
+ * Descripción: Este es el archivo principal para el microcon- *
+ * trolador mbed para la comunicación y control *
+ * del deslizador *
+ * Fecha: Ibarra, 05 de junio de 2012 *
+ * *
+ *******************************************************************/
#include "mbed.h"
#include "setup.h"
@@ -6,16 +19,17 @@
#include "HTTPServer.h"
#include "RPCFunction.h"
#include "RPCVariable.h"
-//#include "SerialRPCInterface.h"
+
+// Entradas Salidas
Serial pc( USBTX, USBRX ); //Comunicacion Serial directa al computador
Serial RS_232(p9, p10); //Comunicacion Serial para MAX232
-Serial encoder(p28, p27); //Comunicacion Serial para tarjeta del encoder
+I2C encoder(p28, p27); //Comunicacion I2C para los encoders
DigitalOut pin_son( p7 ); // SON
DigitalOut pin_dir( p26 ); // SIGN+
InterruptIn pin_alm( p8 ); // ALM
-AnalogOut aout( p18 ); // 0.0 a 1.0 float
+AnalogOut aout( p18 ); // VOUT
DigitalIn isHTTP( p15 ); // Modo Ethernet/Serial
DigitalIn isFast( p16 ); // Serial Alta velocidad/Baja Velocidad
@@ -24,16 +38,17 @@
DigitalOut led_verde( p21 ); // Led verde del conector Ethernet
DigitalOut led_rojo( p22 ); // Led naranja del conector Ethernet
-// Faltan las interrupciones del enconder.
+// Objetos Ethernet
EthernetNetIf eth;
HTTPServer svr;
-
-
LocalFileSystem fs("local");
-// Anadir funciones al Protocolo RPC
+// Anadir funciones al Protocolo RPC:
+//
+// estas son las funciones de acceso de la libreria HTTP_ASM sobre
+// el Protocolo RPC
RPCFunction SetFQ (&setPTO_eth, "PTO");
RPCFunction SetAOUT(&setAout_eth, "AOUT");
RPCFunction SetDIR (&setDir_eth, "DIR");
@@ -45,10 +60,11 @@
int main() {
-//**********************************************************************************************//
- if( isHTTP ) //Configura Red Ethernet
+//*************** Configura Red Ethernet **************************************************//
+ if( isHTTP )
{
-
+
+ // Añade clases base al protocolo RPC
Base::add_rpc_class<AnalogIn>();
Base::add_rpc_class<AnalogOut>();
Base::add_rpc_class<DigitalIn>();
@@ -61,11 +77,12 @@
Base::add_rpc_class<BusInOut>();
Base::add_rpc_class<Serial>();
+ // Configura conexión Ethernet
printf("Configurando...\n");
EthernetErr ethErr = eth.setup();
if(ethErr)
{
- printf("Error %d en setup.\n", ethErr);
+ printf("Error %d en la configuración.\n", ethErr);
return -1;
}
printf("Setup OK\n");
@@ -87,30 +104,39 @@
// http://a.b.c.d/mbed.htm or http://a.b.c.d/files/mbed.htm
}
-//**********************************************************************************************************//
+
+
+//*************** Configura Comunicacion Serial **************************************************//
else // Caso Contrario Anadir modo Serial
{
- if( isPC ) //Si utiliza el Puerto Virtual Incluido.
+ if( isPC ) // Utiliza el Puerto Virtual Incluido.
{
pc.attach( &ISR_Serial );
- if( isFast ) //Configurar Serial a alta velocidad
+
+ if( isFast ) //Configurar Serial a alta velocidad
pc.baud( 115200 );
}
- else // Utiiliza el puerto con MAX232 o directamente (TTL)
+ else // Utiiliza el puerto serial hacia MAX232
{
RS_232.attach( &ISR_Serial );
- if( isFast ) //Configuración serial a alta velocidad
+ if( isFast ) //Configurar Serial a alta velocidad
RS_232.baud( 115200 );
}
}
+//*******************************************************************************************************//
+
+
// Ajustes iniciales del Driver
- setTimer2(); // Configurar PTO
- pin_son = 0; // Servo Apagado por defecto
+ setTimer2(); // Configurar PTO
+ pin_son = 0; // Servo Apagado por defecto
aout = 0.5; // Voltaje de salida 0V por defecto( +-10V! )
- pin_alm.fall( &ISR_Alarm ); //Entrada de la alarma
+
+ // Atar las alarmas a las interrupciones
+
+ pin_alm.fall( &ISR_Alarm ); // Entrada de la alarma
while(1)
{
--- a/setup.cpp Wed May 23 17:09:28 2012 +0000
+++ b/setup.cpp Wed Jun 06 03:08:27 2012 +0000
@@ -1,7 +1,7 @@
/**
- * @brief Tren de impulsos con Timer2
* @file setup.cpp
* @author Ernesto Palacios
+ * @brief Codigo Fuente de las funciones para el deslizador.
*
* Created on 25 de Marzo de 2012
*
@@ -23,111 +23,10 @@
extern InterruptIn pin_alm; // ALM
extern AnalogOut aout; // +-10V
+
int fq_posicion = 10000; // Variable global donde se almacenara
// la velocidad de posicionamiento en Hz
-
-EthernetNetIf configurarEthernet()
-{
- //____________ *** ARCHIVO DE CONFIGURACION ***_______________________ //
-
- printf("\n *** CONFIGURACION ETHERNET DE MBED ***\n");
- printf("Leyendo archivo de configuracion...\n\n");
-
- FILE *fp = fopen("/local/config.txt", "r"); // Abre el archivo y lo guarda en fp
-
- if(!fp) // En caso de no encontrarse el archivo
- {
- printf("\nEl archivo /mbed/config.txt no puede ser abierto!\n");
- exit(1);
-
- }
- else
- {
- // Cadenas de caracteres desde el Archivo config.txt
- char isDHCP [15]; //Modo Automatico o Manual
- char empty [2]; // Linea vacia
- char ip [40]; // Direccion IP
- char mask [40]; // Mascara de Subred
- char gate [40]; // Puerta de enlace
- char dns [40]; // Direccion DNS
-
- // Valores 'int' para agregar a la configuracion manual
- int DHCP;
- int n_ip[4];
- int n_mask[4];
- int n_gate[4];
- int n_dns[4];
-
-
- // Leer linea a linea el archivo
- fgets( isDHCP, 15, fp );
- fgets( empty, 2, fp );
- fgets( ip, 40, fp );
- fgets( mask, 40, fp );
- fgets( gate, 40, fp );
- fgets( dns, 40, fp );
-
- printf("Cerrando archivo...\n");
- fclose(fp);
-
- // Extraer los valores numericos
- sscanf( isDHCP,"%*s %d",&DHCP );
-
- sscanf( ip,"%*s %d.%d.%d.%d",&n_ip[0],&n_ip[1],&n_ip[2],&n_ip[3] );
- sscanf( mask,"%*s %d.%d.%d.%d",&n_mask[0],&n_mask[1],&n_mask[2],&n_mask[3] );
- sscanf( gate,"%*s %d.%d.%d.%d",&n_gate[0],&n_gate[1],&n_gate[2],&n_gate[3] );
- sscanf( dns,"%*s %d.%d.%d.%d",&n_dns[0],&n_dns[1],&n_dns[2],&n_dns[3] );
-
-
- if(DHCP) //En caso de modo DHCP
- {
- printf("\n Configurar red de manera automatica\n");
- EthernetNetIf eth; //Crea la interfaz
- EthernetErr ethErr = eth.setup();
- if( ethErr )
- {
- printf( "Error %d en la configuracion\n", ethErr );
- exit(1);
- }
-
- printf("Configuracion Correcta\n\n");
- return eth;
- }
- else
- {
- sscanf( ip,"%*s %d.%d.%d.%d",&n_ip[0], &n_ip[1], &n_ip[2], &n_ip[3] );
- sscanf( mask,"%*s %d.%d.%d.%d",&n_mask[0],&n_mask[1],&n_mask[2],&n_mask[3] );
- sscanf( gate,"%*s %d.%d.%d.%d",&n_gate[0],&n_gate[1],&n_gate[2],&n_gate[3] );
- sscanf( dns,"%*s %d.%d.%d.%d",&n_dns[0], &n_dns[1], &n_dns[2], &n_dns[3] );
- printf(" %s %s %s %s %s\n " , isDHCP, ip, mask, gate, dns );
-
- printf("\n Configurar red de manera manual\n");
- EthernetNetIf eth(
- IpAddr( n_ip[0], n_ip[1], n_ip[2], n_ip[3]), //IP Address
- IpAddr( n_mask[0],n_mask[1],n_mask[2],n_mask[3]), //Network Mask
- IpAddr( n_gate[0],n_gate[1],n_gate[2],n_gate[3]), //Gateway
- IpAddr( n_dns[0], n_dns[1], n_dns[2], n_dns[3] ) //DNS
- );
-
- EthernetErr ethErr = eth.setup();
- if( ethErr )
- {
- printf( "Error %d en la configuracion\n", ethErr );
- exit(1);
- }
-
- printf("Configuracion Correcta\n\n");
- return eth;
- }
-
- }
-
- EthernetNetIf eth;
- return eth;
-}
-
-
void setTimer2()
{
// Encender Timer2 (PCONP[22])
@@ -376,11 +275,57 @@
}
+int configurarBaudios()
+{
+ int baudios = 115200; //Valor por defecto
+
+ //____________ *** ARCHIVO DE CONFIGURACION ***_______________________ //
+
+ printf("\n\n *** CONFIGURACION DE MBED ***\n");
+ printf(" Leyendo archivo de configuracion...\n\n");
+
+ FILE *fp = fopen("/local/config.mbd", "r"); // Abre el archivo y lo guarda en fp
+
+ if(!fp) // En caso de no encontrarse el archivo
+ {
+ printf("\nEl archivo /mbed/config.txt no puede ser abierto!\n");
+ exit(1);
+
+ }
+ else
+ {
+ // Cadenas de caracteres desde el Archivo config.txt
+ char notstr [04]; // linea vacia
+ char baud [40]; // Direccion DNS
+
+
+ // Leer linea a linea el archivo
+ // cuatro primeras lineas no sirven
+ fgets( notstr, 4, fp );
+ fgets( notstr, 4, fp );
+ fgets( notstr, 4, fp );
+ fgets( notstr, 4, fp );
+
+ fgets( baud, 40, fp );
+
+ printf("Cerrando archivo...\n");
+ fclose(fp);
+
+
+ // Extraer los valores numericos
+ sscanf( baud,"%*s %d",&baudios );
+
+
+ }
+
+ return baudios;
+}
/* LEGACY FUNCTIONS
*
- * El codigo actual no hace referencia a estas funciones
- * sin embargo no hay problema en definirlas.
+ * El siguiente codigo no es utilizado por el
+ * programa. Sin embargo pueden servir como
+ * futuras referencias.
*/
void setMR3( int newValue )
{
@@ -392,3 +337,104 @@
{
LPC_TIM2->PR = newValue;
}
+
+
+EthernetNetIf configurarEthernet()
+{
+ //____________ *** ARCHIVO DE CONFIGURACION ***_______________________ //
+
+ printf("\n *** CONFIGURACION ETHERNET DE MBED ***\n");
+ printf("Leyendo archivo de configuracion...\n\n");
+
+ FILE *fp = fopen("/local/config.txt", "r"); // Abre el archivo y lo guarda en fp
+
+ if(!fp) // En caso de no encontrarse el archivo
+ {
+ printf("\nEl archivo /mbed/config.txt no puede ser abierto!\n");
+ exit(1);
+
+ }
+ else
+ {
+ // Cadenas de caracteres desde el Archivo config.txt
+ char isDHCP [15]; //Modo Automatico o Manual
+ char empty [2]; // Linea vacia
+ char ip [40]; // Direccion IP
+ char mask [40]; // Mascara de Subred
+ char gate [40]; // Puerta de enlace
+ char dns [40]; // Direccion DNS
+
+ // Valores 'int' para agregar a la configuracion manual
+ int DHCP;
+ int n_ip[4];
+ int n_mask[4];
+ int n_gate[4];
+ int n_dns[4];
+
+
+ // Leer linea a linea el archivo
+ fgets( isDHCP, 15, fp );
+ fgets( empty, 2, fp );
+ fgets( ip, 40, fp );
+ fgets( mask, 40, fp );
+ fgets( gate, 40, fp );
+ fgets( dns, 40, fp );
+
+ printf("Cerrando archivo...\n");
+ fclose(fp);
+
+ // Extraer los valores numericos
+ sscanf( isDHCP,"%*s %d",&DHCP );
+
+ sscanf( ip,"%*s %d.%d.%d.%d",&n_ip[0],&n_ip[1],&n_ip[2],&n_ip[3] );
+ sscanf( mask,"%*s %d.%d.%d.%d",&n_mask[0],&n_mask[1],&n_mask[2],&n_mask[3] );
+ sscanf( gate,"%*s %d.%d.%d.%d",&n_gate[0],&n_gate[1],&n_gate[2],&n_gate[3] );
+ sscanf( dns,"%*s %d.%d.%d.%d",&n_dns[0],&n_dns[1],&n_dns[2],&n_dns[3] );
+
+
+ if(DHCP) //En caso de modo DHCP
+ {
+ printf("\n Configurar red de manera automatica\n");
+ EthernetNetIf eth; //Crea la interfaz
+ EthernetErr ethErr = eth.setup();
+ if( ethErr )
+ {
+ printf( "Error %d en la configuracion\n", ethErr );
+ exit(1);
+ }
+
+ printf("Configuracion Correcta\n\n");
+ return eth;
+ }
+ else
+ {
+ sscanf( ip,"%*s %d.%d.%d.%d",&n_ip[0], &n_ip[1], &n_ip[2], &n_ip[3] );
+ sscanf( mask,"%*s %d.%d.%d.%d",&n_mask[0],&n_mask[1],&n_mask[2],&n_mask[3] );
+ sscanf( gate,"%*s %d.%d.%d.%d",&n_gate[0],&n_gate[1],&n_gate[2],&n_gate[3] );
+ sscanf( dns,"%*s %d.%d.%d.%d",&n_dns[0], &n_dns[1], &n_dns[2], &n_dns[3] );
+ printf(" %s %s %s %s %s\n " , isDHCP, ip, mask, gate, dns );
+
+ printf("\n Configurar red de manera manual\n");
+ EthernetNetIf eth(
+ IpAddr( n_ip[0], n_ip[1], n_ip[2], n_ip[3]), //IP Address
+ IpAddr( n_mask[0],n_mask[1],n_mask[2],n_mask[3]), //Network Mask
+ IpAddr( n_gate[0],n_gate[1],n_gate[2],n_gate[3]), //Gateway
+ IpAddr( n_dns[0], n_dns[1], n_dns[2], n_dns[3] ) //DNS
+ );
+
+ EthernetErr ethErr = eth.setup();
+ if( ethErr )
+ {
+ printf( "Error %d en la configuracion\n", ethErr );
+ exit(1);
+ }
+
+ printf("Configuracion Correcta\n\n");
+ return eth;
+ }
+
+ }
+
+ EthernetNetIf eth;
+ return eth;
+}
\ No newline at end of file
--- a/setup.h Wed May 23 17:09:28 2012 +0000 +++ b/setup.h Wed Jun 06 03:08:27 2012 +0000 @@ -1,3 +1,14 @@ +/** + * @file setup.h + * @author Ernesto Palacios + * @brief decalracion de funciones + * + * Created on 25 de Marzo de 2012 + * + * Licencia GPL v3.0 + * http://www.gnu.org/licenses/gpl-3.0.html + */ + #ifndef SETUP_H #define SETUP_H @@ -5,14 +16,6 @@ #include "mbed.h" #include "EthernetNetIf.h" -/** @brief: Esta funcion configura el protocolo - * ethernet, deacuerdo al archivo de configuracion - * config.txt en la flash del microcontrolador la - * misma que se usa para programar el microcontrolador - */ -EthernetNetIf configurarEthernet(); - - /** @brief: Esta funcion configura al Timer2 * para que las salidas p5 y p6 del mbed * se alternen cada vez que se iguala al @@ -21,6 +24,12 @@ void setTimer2(); +/** @brief: Esta es la rutina para obtener la onfiguracion + * de la velocidad serial para el puerto MAX_232 + */ +int configurarBaudios() + + /** @brief: Esta es la rutina que maneja las interrupciones * seriales, al recibir un caracter. */ @@ -105,6 +114,7 @@ // Legacy void setMR3( int newValue ); void setPrescaler( int newValue ); +EthernetNetIf configurarEthernet(); #endif \ No newline at end of file