Projet_APP5
librairie pour robot Zumo
readme.txt@12:d9c9ef63c5ff, 2022-01-10 (annotated)
- Committer:
- bouaziz
- Date:
- Mon Jan 10 23:00:47 2022 +0000
- Revision:
- 12:d9c9ef63c5ff
- Parent:
- 11:1082c5b3b418
amelioration lib Zumo polytech paris saclay
Who changed what in which revision?
| User | Revision | Line number | New contents of line |
|---|---|---|---|
| bouaziz | 10:7935bbc4ebf1 | 1 | |
| bouaziz | 10:7935bbc4ebf1 | 2 | Liste des commandes bas niveau |
| bouaziz | 11:1082c5b3b418 | 3 | speed : 0xA4 0xA0 code + 4 nombre d'octets qui suivront, |
| bouaziz | 11:1082c5b3b418 | 4 | attente retour 0x0A du robot ensuite envoi des 4 octets vitesse G D |
| bouaziz | 10:7935bbc4ebf1 | 5 | |
| bouaziz | 10:7935bbc4ebf1 | 6 | |
| bouaziz | 10:7935bbc4ebf1 | 7 | |
| bouaziz | 10:7935bbc4ebf1 | 8 | |
| bouaziz | 10:7935bbc4ebf1 | 9 | |
| bouaziz | 10:7935bbc4ebf1 | 10 | speed(g,d) |
| bouaziz | 10:7935bbc4ebf1 | 11 | fonction permettant d'envoyer une vitesse au robot vers le 32U4 |
| bouaziz | 12:d9c9ef63c5ff | 12 | |
| bouaziz | 12:d9c9ef63c5ff | 13 | |
| bouaziz | 12:d9c9ef63c5ff | 14 | SEND_ROTATE_GYRO |
| bouaziz | 12:d9c9ef63c5ff | 15 | rotate_speed_gyro_wait |
| bouaziz | 12:d9c9ef63c5ff | 16 | envoi 2octets vitesse (absolu) + de 2 octets angle au centieme de Deg |
| bouaziz | 12:d9c9ef63c5ff | 17 | attente reponse 0x0A que data prise en compte |
| bouaziz | 12:d9c9ef63c5ff | 18 | puis attendre 0x0B que la rotation s'est terminée |
| bouaziz | 12:d9c9ef63c5ff | 19 | |
| bouaziz | 12:d9c9ef63c5ff | 20 | SEND_AVANCE |
| bouaziz | 12:d9c9ef63c5ff | 21 | char zumo::avance_wait (short dist) |
| bouaziz | 12:d9c9ef63c5ff | 22 | avec speed 2 octets donné absolu car sign de dist définit le sens du deplacement |
| bouaziz | 12:d9c9ef63c5ff | 23 | dist sur 2 octets signés en mm de déplacement |
| bouaziz | 12:d9c9ef63c5ff | 24 | |
| bouaziz | 12:d9c9ef63c5ff | 25 | |
| bouaziz | 12:d9c9ef63c5ff | 26 | SEND_CALIBRE_LIGNE 0x60 |
| bouaziz | 12:d9c9ef63c5ff | 27 | Calibrer les capteurs sur la ligne |
| bouaziz | 12:d9c9ef63c5ff | 28 | Attendre le retour de 0x0A puis 0x0B que le calibrage est terminé. |
| bouaziz | 12:d9c9ef63c5ff | 29 |