Projet_APP5 / zumo

librairie pour robot Zumo

readme.txt

Committer:
bouaziz
Date:
2022-01-10
Revision:
12:d9c9ef63c5ff
Parent:
11:1082c5b3b418

File content as of revision 12:d9c9ef63c5ff:


Liste des commandes bas niveau
speed : 0xA4   0xA0 code + 4 nombre d'octets qui suivront,
         attente retour 0x0A du robot ensuite envoi des 4 octets vitesse G D





speed(g,d)
fonction permettant d'envoyer une vitesse au robot vers le 32U4


SEND_ROTATE_GYRO
rotate_speed_gyro_wait
    envoi 2octets vitesse (absolu) +  de 2 octets angle au centieme de Deg
    attente reponse  0x0A  que data prise en compte
    puis attendre 0x0B que la rotation s'est terminée

SEND_AVANCE
char zumo::avance_wait (short dist)
avec speed 2 octets donné absolu car sign de dist définit le sens du deplacement
dist sur 2 octets   signés  en mm de déplacement 


SEND_CALIBRE_LIGNE  0x60
Calibrer les capteurs sur la ligne
Attendre le retour de 0x0A puis 0x0B que le calibrage est terminé.