Diff: setup.cpp

Revision:

36:a99dcd4d8f65

Parent:

34:bdf918bc9b59

--- a/setup.cpp	Sat Jul 05 04:11:35 2014 +0000
+++ b/setup.cpp	Mon Jul 07 15:53:02 2014 +0000
@@ -18,7 +18,7 @@
 extern Serial       pc;        // Salida Serial de mbed
 extern Serial       RS_232;    // Salida Serial a  MAX232
 extern QEIHW        encoder;
-extern Timer        crono;     // Cronometro interno del microcontrolador
+extern Timeout      temporizador;  // Cronometro interno del microcontrolador
 extern DigitalIn    isPC;      // Bit de configuracion serial en la placa
 extern DigitalOut   pin_son;   // SON
 extern DigitalOut   pin_dir;   // SIGN+
@@ -31,6 +31,9 @@
 extern InterruptIn  limite_3;
 extern InterruptIn  limite_4;
 
+
+
+
 int fq_posicion = 10000;  // Variable global donde se almacenara 
                          // la velocidad de posicionamiento en Hz
 float t_alto;           // para el posicionamiento del motor
@@ -39,6 +42,20 @@
 
 int bandera_inicio = 0;
  
+
+
+
+void fin_posicion()
+{
+    stopTimer2();
+
+    // Envia un OK de comando recibido
+    if( isPC )
+        pc.printf("OK\r\n");
+    else
+        RS_232.printf("OK\r\n");
+}
+
 int velocidad_rpm()
 {
     return encoder.GetVelocityCap();
@@ -194,16 +211,9 @@
             stopTimer2();               //Deten el tren de pulsos
             setPTO( fq_posicion );      //Nueva frecuencia de salida
             startTimer2();              //Inicia el tren de pulsos
-            wait( t_alto );             //Espera hasta llegar a la posicion
-            stopTimer2();               //Posicion alcanzada ALTO. 
+            temporizador.attach( &fin_posicion, t_alto);
             
-
-            // Envia un OK de comando recibido
-                if( isPC )
-                    pc.printf("OK\r\n");
-                else
-                    RS_232.printf("OK\r\n");
-            
+                      
 
             break;
         }