ロボカップのブロック大会2014で使用したプログラムです。 ロボットには、mbedを2台使ってI2C通信しています。 これはSlave側です。 ※独自規格を使用しています。
Dependencies: ACM1602NI Ping mbed-rtos mbed
PinMode.h@0:b9cd980ee324, 2014-03-10 (annotated)
- Committer:
- denden
- Date:
- Mon Mar 10 07:58:40 2014 +0000
- Revision:
- 0:b9cd980ee324
????????????2014????????????? ???????mbed?2????I2C???????? ???Slave????; ; ??????????????
Who changed what in which revision?
User | Revision | Line number | New contents of line |
---|---|---|---|
denden | 0:b9cd980ee324 | 1 | |
denden | 0:b9cd980ee324 | 2 | |
denden | 0:b9cd980ee324 | 3 | DigitalOut led1(LED1); |
denden | 0:b9cd980ee324 | 4 | DigitalOut led2(LED2); |
denden | 0:b9cd980ee324 | 5 | DigitalOut led3(LED3); |
denden | 0:b9cd980ee324 | 6 | DigitalOut led4(LED4); |
denden | 0:b9cd980ee324 | 7 | |
denden | 0:b9cd980ee324 | 8 | // ロータリースイッチ |
denden | 0:b9cd980ee324 | 9 | DigitalIn Rotary1(p5); |
denden | 0:b9cd980ee324 | 10 | DigitalIn Rotary2(p6); |
denden | 0:b9cd980ee324 | 11 | DigitalIn Rotary3(p7); |
denden | 0:b9cd980ee324 | 12 | DigitalIn Rotary4(p8); |
denden | 0:b9cd980ee324 | 13 | |
denden | 0:b9cd980ee324 | 14 | // ボール保持確認ピン |
denden | 0:b9cd980ee324 | 15 | DigitalIn BallCheck(p29); |
denden | 0:b9cd980ee324 | 16 | |
denden | 0:b9cd980ee324 | 17 | // それぞれのマイコンとの通信 |
denden | 0:b9cd980ee324 | 18 | I2CSlave I2C_avr(p28, p27); |
denden | 0:b9cd980ee324 | 19 | I2CSlave I2C_master(p9, p10); |
denden | 0:b9cd980ee324 | 20 | |
denden | 0:b9cd980ee324 | 21 | /* 超音波距離センサのピンを設定 */ |
denden | 0:b9cd980ee324 | 22 | Ping PING_F(p24); |
denden | 0:b9cd980ee324 | 23 | Ping PING_R(p21); |
denden | 0:b9cd980ee324 | 24 | Ping PING_B(p22); |
denden | 0:b9cd980ee324 | 25 | Ping PING_L(p23); |