Revision 29:f8bda24002f6, committed 2013-04-17

Comitter:

arnaudsuire

Date:

Wed Apr 17 10:10:51 2013 +0000

Parent:

28:8b5ccd2f837e

Child:

30:8374d1017296

Commit message:

test motor

Changed in this revision

--- a/Module_Asservissement/Sous_Module_Mouvement/Module_Mouvement.cpp	Wed Apr 03 13:48:30 2013 +0000
+++ b/Module_Asservissement/Sous_Module_Mouvement/Module_Mouvement.cpp	Wed Apr 17 10:10:51 2013 +0000
@@ -1,4 +1,4 @@
- /* Copyright (c) 2012 - 2013 AUTHEUR
+     /* Copyright (c) 2012 - 2013 AUTHEUR
  *
  * THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE AUTHOR "AS IS" AND ANY EXPRESS OR IMPLIED 
  * WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE IMPLIED WARRANTIES OF 
@@ -26,21 +26,159 @@
  /* CONSRTRUCTEUR(S) */
  ModuleMouvement::ModuleMouvement()
  {
- 
+ m_motor1 = new Motor(p21, p6, p5);
+ m_motor2 = new Motor(p22, p6, p5);
+ m_motor3 = new Motor(p23, p6, p5);
+ m_motor4 = new Motor(p24, p6, p5);  
  }
  
  /* DESTRUCTEUR */
  ModuleMouvement::~ModuleMouvement()
  {
+ delete m_motor1;
+ delete m_motor2;
+ delete m_motor3;
+ delete m_motor4;
+ }
  
- }
+ 
+ /*Get*/ 
+ int ModuleMouvement::GetpVitesseFonctionnement()
+  { return pVitesseFonctionnement; } 
+  
+ int ModuleMouvement::GetuiCommand()
+  { return m_uiCommand; }
+  
+ int ModuleMouvement::GetuiDistance()
+  { return m_uiDistance; } 
+   
+  
+  /*Set*/
+  void ModuleMouvement::SetpVitesseFonctionnement(int m)
+   { pVitesseFonctionnement = m ; }
+   
+  void ModuleMouvement::SetuiCommand(int n)
+   { m_uiCommand = n ; }
+   
+  void ModuleMouvement::SetuiDistance(int o)
+   { m_uiDistance = o ; }
+   
+   
  
  /* Point d'entrée de la tache Module Mouvement */
  void ModuleMouvement::ModuleMouvement_Task(void)
  {
     while(1){
-    // Code
+    // recuperation commande provenant de trajectoire, comment recup, quel format, quel taille?
+    // gestion motors
+    // gestion stabilisation, get services?
     }
  }
  
- 
\ No newline at end of file
+ void ModuleMouvement::VolStationnaire(void)
+ {
+     m_motor1.speed(0.2); // a def
+     m_motor2.speed(0.2); // a def
+     m_motor3.speed(0.2); // a def
+     m_motor4.speed(0.2); // a def
+     while ( /*pas de nouvelle commande*/ )
+      {
+        wait(0.1);
+      }
+     m_motor1.stop();
+     m_motor2.stop();
+     m_motor3.stop();
+     m_motor4.stop();
+     wait(0.01); 
+     return;
+ }
+ 
+ void ModuleMouvement::GestionVitesseMotors(int m_uiCommand, int m_uiDistance)
+ {
+    bool CommandFin = false;
+    
+     switch (m_uiCommand)
+      {
+        /*haut*/      
+        case 0 :
+        //Liste infos;
+        break;
+        
+        /*bas*/
+        case 1 :
+        //liste infos;
+        break;
+        
+        /*rotation gauche*/
+        case 2 :
+        //liste infos;
+        break;
+        
+        /*rotation droite*/
+        case 3 :
+        //Liste infos;
+        break;
+        
+        /*gauche*/
+        case 4 :
+        //Liste infos;
+        break;
+        
+        /*droite*/
+        case 5 :
+        //liste infos;
+        break; 
+        
+        /*avance*/
+        case 6 :
+        //Liste infos;
+        break;
+        
+        /*recule*/
+        case 7 :
+        //Liste infos
+        break;
+     
+        CommandFin = true;
+      }
+ }
+ 
+ void ModuleMouvement::GestionStabilisation(void)
+ {
+ 
+ }
+ 
+ void ModuleMouvement:TestMotor(void)
+ {
+       for (float s= -1.0; s < 1.0 ; s += 0.01) 
+       {
+       m_motor1.speed(s); 
+       wait(0.02); 
+       }
+       m_motor1.stop();
+       
+    
+       
+       for (float s= -1.0; s < 1.0 ; s += 0.01) 
+       {
+       m_motor2.speed(s); 
+       wait(0.02); 
+       }
+       m_motor2.stop();
+  
+       
+       for (float s= -1.0; s < 1.0 ; s += 0.01) 
+       {
+       m_motor3.speed(s); 
+       wait(0.02); 
+       }
+       m_motor3.stop();
+    
+       
+       for (float s= -1.0; s < 1.0 ; s += 0.01) 
+       {
+       m_motor4.speed(s); 
+       wait(0.02); 
+       }
+       m_motor4.stop();
+ } 
\ No newline at end of file

--- a/Module_Asservissement/Sous_Module_Mouvement/Module_Mouvement.h	Wed Apr 03 13:48:30 2013 +0000
+++ b/Module_Asservissement/Sous_Module_Mouvement/Module_Mouvement.h	Wed Apr 17 10:10:51 2013 +0000
@@ -21,15 +21,40 @@
  #define MODULE_MOUVEMENT_H
  
  #include "mbos.h"
+ #include "Service.h"
+ #include "Motor.h"
  
  class ModuleMouvement
  {
  private :
     /* ATTRIBUTS */
+    Motor * m_motor1;
+    Motor * m_motor2;
+    Motor * m_motor3;
+    Motor * m_motor4;
+    
+    /*Parametres*/
+    int pVitesseFonctionnement;
+    /*commande*/
+    int m_uiCommand;
+    int m_uiDistance;
+    
  
  public :
+ 
+    /* Get param*/
+    int GetpVitesseFonctionnement();
+    int GetuiCommand();
+    int GetuiDistance();
+    
+    /*Set param*/
+    void SetpVitesseFonctionnement(int);
+    void SetuiCommand(int);
+    void SetuiDistance(int);
+    
     /* CONSTRUCTEUR(S) */
     ModuleMouvement();
+    //faut-il un constructeur pour initialiser les moteur (vol stationnaire à l'allumage de 20cm)?
     
     /* DESTRUCTEUR */
     ~ModuleMouvement();
@@ -37,6 +62,10 @@
     /* METHODES */
     /* Point d'entrée de la tache du Module Mouvement */
     void ModuleMouvement_Task(void);
+    void GestionVitesseMotors(int m_uiCommand, int m_uiDistance);
+    void GestionStabilisation(void);
+    void VolStationnaire(void);
+    void TestMotor(void);
  
     /* FONCTIONS */