Revision 30:8374d1017296, committed 2013-04-22

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arnaudsuire

Date:

Mon Apr 22 19:09:53 2013 +0000

Parent:

29:f8bda24002f6

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lundi 22

Changed in this revision

--- /dev/null	Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000
+++ b/Librairies/FastPWM.lib	Mon Apr 22 19:09:53 2013 +0000
@@ -0,0 +1,1 @@
+http://mbed.org/users/Sissors/code/FastPWM/#3094d3806cfc

--- a/Module_Asservissement/Sous_Module_Mouvement/Module_Mouvement.cpp	Wed Apr 17 10:10:51 2013 +0000
+++ b/Module_Asservissement/Sous_Module_Mouvement/Module_Mouvement.cpp	Mon Apr 22 19:09:53 2013 +0000
@@ -22,14 +22,19 @@
  // Pointeur sur la classe systeme d'exploitation instancié dans le main
  extern mbos *os;
  
+ //communication série USB
+ Serial pc1(USBTX,USBRX);
+    
+
+ 
  
  /* CONSRTRUCTEUR(S) */
  ModuleMouvement::ModuleMouvement()
  {
- m_motor1 = new Motor(p21, p6, p5);
- m_motor2 = new Motor(p22, p6, p5);
- m_motor3 = new Motor(p23, p6, p5);
- m_motor4 = new Motor(p24, p6, p5);  
+ m_motor1 = new PwmOut (p21);
+ m_motor2 = new PwmOut (p22);
+ m_motor3 = new PwmOut (p23);
+ m_motor4 = new PwmOut (p24); 
  }
  
  /* DESTRUCTEUR */
@@ -49,7 +54,7 @@
  int ModuleMouvement::GetuiCommand()
   { return m_uiCommand; }
   
- int ModuleMouvement::GetuiDistance()
+ float ModuleMouvement::GetuiDistance()
   { return m_uiDistance; } 
    
   
@@ -60,7 +65,7 @@
   void ModuleMouvement::SetuiCommand(int n)
    { m_uiCommand = n ; }
    
-  void ModuleMouvement::SetuiDistance(int o)
+  void ModuleMouvement::SetuiDistance(float o)
    { m_uiDistance = o ; }
    
    
@@ -68,32 +73,42 @@
  /* Point d'entrée de la tache Module Mouvement */
  void ModuleMouvement::ModuleMouvement_Task(void)
  {
+    //init moteurs
+    InitMotor();
+    
+    //décollage
+    m_uiCommand = 0;
+    m_uiDistance = 0.6; //60cm 
+    GestionVitesseMotors(m_uiCommand, m_uiDistance);
+    
+    //vol stationnaire
+    VolStationnaire();
+     
+    
     while(1){
+     
     // recuperation commande provenant de trajectoire, comment recup, quel format, quel taille?
     // gestion motors
+    
     // gestion stabilisation, get services?
     }
  }
  
  void ModuleMouvement::VolStationnaire(void)
  {
-     m_motor1.speed(0.2); // a def
-     m_motor2.speed(0.2); // a def
-     m_motor3.speed(0.2); // a def
-     m_motor4.speed(0.2); // a def
-     while ( /*pas de nouvelle commande*/ )
+     m_motor1->write(0.68); // a def
+     m_motor2->write(0.68); // a def
+     m_motor3->write(0.68); // a def
+     m_motor4->write(0.68); // a def
+     /*while ( pas de nouvelle commande )
       {
         wait(0.1);
-      }
-     m_motor1.stop();
-     m_motor2.stop();
-     m_motor3.stop();
-     m_motor4.stop();
-     wait(0.01); 
+      }*/
+      
      return;
  }
  
- void ModuleMouvement::GestionVitesseMotors(int m_uiCommand, int m_uiDistance)
+ void ModuleMouvement::GestionVitesseMotors(int m_uiCommand, float m_uiDistance)
  {
     bool CommandFin = false;
     
@@ -139,8 +154,12 @@
         //Liste infos
         break;
      
-        CommandFin = true;
+        default :
+        /*erreur pas de commande*/
+   
+        
       }
+      CommandFin = true;
  }
  
  void ModuleMouvement::GestionStabilisation(void)
@@ -148,37 +167,58 @@
  
  }
  
- void ModuleMouvement:TestMotor(void)
+ void ModuleMouvement::TestMotor(void)
  {
-       for (float s= -1.0; s < 1.0 ; s += 0.01) 
+
+       //frequence à 500Hz (init à 0.40 PWMmax = 0.99)
+       m_motor1->period(0.002); 
+       
+       //initialisation, attends du premier bip
+       for (float s= 0; s < 0.40; s += 0.01) 
        {
-       m_motor1.speed(s); 
-       wait(0.02); 
-       }
-       m_motor1.stop();
-       
-    
-       
-       for (float s= -1.0; s < 1.0 ; s += 0.01) 
-       {
-       m_motor2.speed(s); 
-       wait(0.02); 
+       m_motor1->write(s); 
+       wait(0.2); 
+       pc1.printf("%f", s);
        }
-       m_motor2.stop();
-  
+       wait(2);
+       
+       m_motor1->write(0.96);
+       pc1.printf("test motor");
+       
        
-       for (float s= -1.0; s < 1.0 ; s += 0.01) 
+ } 
+ 
+ 
+ void ModuleMouvement::InitMotor(void)
+ {
+       //frequence à 500Hz (init à 0.40 PWMmax = 0.99)
+       m_motor1->period(0.002);
+       m_motor2->period(0.002);
+       m_motor3->period(0.002);
+       m_motor4->period(0.002);
+       
+       //frequence à 400HZ  (attention : init à 0.30 et PWMmax=0.85, trés rapide à l'acceleration )
+       //m_motor1->period(0.0025);
+       
+       //initialisation, attends du premier bip
+       for (float s= 0; s < 0.40; s += 0.01) 
        {
-       m_motor3.speed(s); 
-       wait(0.02); 
+       m_motor1->write(s); 
+       wait(0.2); 
+       pc1.printf("%f", s);
        }
-       m_motor3.stop();
-    
-       
-       for (float s= -1.0; s < 1.0 ; s += 0.01) 
+       wait(1);      
+ }
+ 
+ 
+  void ModuleMouvement::DeconnexionMotor(void)
+ {
+       //deconnexion 
+       for(float s= 0.40; s > 0; s-= 0.01)
        {
-       m_motor4.speed(s); 
-       wait(0.02); 
+       m_motor1->write(s); 
+       wait(0.01);
+       pc1.printf("%f", s);
        }
-       m_motor4.stop();
- } 
\ No newline at end of file
+       wait(1);
+ }
\ No newline at end of file

--- a/Module_Asservissement/Sous_Module_Mouvement/Module_Mouvement.h	Wed Apr 17 10:10:51 2013 +0000
+++ b/Module_Asservissement/Sous_Module_Mouvement/Module_Mouvement.h	Mon Apr 22 19:09:53 2013 +0000
@@ -22,22 +22,25 @@
  
  #include "mbos.h"
  #include "Service.h"
- #include "Motor.h"
+ #include "mbed.h"
+ 
+
  
  class ModuleMouvement
  {
  private :
     /* ATTRIBUTS */
-    Motor * m_motor1;
-    Motor * m_motor2;
-    Motor * m_motor3;
-    Motor * m_motor4;
+    PwmOut * m_motor1;
+    PwmOut * m_motor2;
+    PwmOut * m_motor3;
+    PwmOut * m_motor4;
+    
     
     /*Parametres*/
     int pVitesseFonctionnement;
     /*commande*/
     int m_uiCommand;
-    int m_uiDistance;
+    float m_uiDistance;
     
  
  public :
@@ -45,12 +48,14 @@
     /* Get param*/
     int GetpVitesseFonctionnement();
     int GetuiCommand();
-    int GetuiDistance();
+    float GetuiDistance();
+    
+    
     
     /*Set param*/
     void SetpVitesseFonctionnement(int);
     void SetuiCommand(int);
-    void SetuiDistance(int);
+    void SetuiDistance(float);
     
     /* CONSTRUCTEUR(S) */
     ModuleMouvement();
@@ -62,10 +67,12 @@
     /* METHODES */
     /* Point d'entrée de la tache du Module Mouvement */
     void ModuleMouvement_Task(void);
-    void GestionVitesseMotors(int m_uiCommand, int m_uiDistance);
+    void GestionVitesseMotors(int m_uiCommand, float m_uiDistance);
     void GestionStabilisation(void);
     void VolStationnaire(void);
     void TestMotor(void);
+    void InitMotor(void);
+    void DeconnexionMotor(void);
  
     /* FONCTIONS */
  

--- a/main.cpp	Wed Apr 17 10:10:51 2013 +0000
+++ b/main.cpp	Mon Apr 22 19:09:53 2013 +0000
@@ -34,6 +34,7 @@
 }*/
 #include "mbed.h"                    
 #include "mbos.h"
+#include "Module_Mouvement.h"
  
 #define TASK1_ID                1       // Id for task 1 (idle task is 0)
 #define TASK1_PRIO              50      // priority for task 1
@@ -52,16 +53,27 @@
 DigitalOut led1(LED1);
 DigitalOut led2(LED2);
 mbos os(2, 1);                          // Instantiate mbos with 2 tasks & 1 timer    
+  
+
+  
+//ModuleMouvement toto;
+//ModuleMouvement toto1;
+ModuleMouvement toto2;
+
 
 int main(void)
 {
    // Configure tasks and timers
-   os.CreateTask(TASK1_ID, TASK1_PRIO, TASK1_STACK_SZ, task1);
+ /*  os.CreateTask(TASK1_ID, TASK1_PRIO, TASK1_STACK_SZ, task1);
    os.CreateTask(TASK2_ID, TASK2_PRIO, TASK2_STACK_SZ, task2);
    os.CreateTimer(TIMER0_ID, TIMER0_EVENT, TASK1_ID);
     // Start mbos
-   os.Start();
+   os.Start();*/
     // never  return!
+    
+    //test motor
+    toto2.TestMotor();
+
 }
 
 void task1(void)