Ernesto Palacios
Proyecto de Tesis en Mecatrónica. Universidad Técnica del Norte. Ernesto Palacios <mecatronica.mid@gmail.com>
Dependencies: EthernetNetIf HTTPServer QEI_hw RPCInterface mbed
Revision 27:b8254b76ec57, committed 2014-02-03
- Comitter:
- Yo_Robot
- Date:
- Mon Feb 03 22:37:57 2014 +0000
- Parent:
- 26:dad0b2031173
- Child:
- 28:b7ded82ee7da
- Commit message:
- Se aumento parametros P para miles de pulsos y M para millones de pulsos
Changed in this revision
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--- a/setup.cpp Sun Dec 29 21:47:15 2013 +0000
+++ b/setup.cpp Mon Feb 03 22:37:57 2014 +0000
@@ -91,28 +91,16 @@
case 'R': // Leer la velocidad en RPMs del encoder
{
- int ang = 0;
- float rpm;
- clear_encoder(); // Encerar encoder
- crono.reset(); // Encerar el cronometro;
-
- while( ang == 0 ) // Esperar hasta q exista lectura del encoder
- ang = read_encoder(); // Leer nueva posicion
-
- crono.stop(); // detener cronometro
- rpm = ( ang * 500 ) / (crono.read_ms() * 3 );
-
- // grados 1000 ms 60 s 1 Rev 500 Rev
- // ------ * -------- * ------ * ---------- = --------
- // ms 1s 1min 360 grad 3 Min
+ //Leer la posición del encoder
if( isPC )
- pc.printf("%f", rpm);
+ pc.printf("encoder\n\r");
else
- RS_232.printf("%f", rpm);
+ RS_232.printf("encoder\n\r");
break;
}
+
case 'H': // Establecer nueva frecuencia
{
setPTO( value );
@@ -123,9 +111,9 @@
pc.printf("OK\r\n");
else
RS_232.printf("OK\r\n");
-
break;
}
+
case 'K':
{
setPTO( value * 1000 );
@@ -182,12 +170,16 @@
break;
}
- // Generar un numero definido de pulsos a la velocidad de posicionamiento
+
+ // Generar un numero definido de pulsos a la velocidad de posicionamiento
case 'G':
{
int pulsos = value; //Numero de pulsos a generar
t_alto = pulsos / fq_posicion; //Tiempo que debe ser generado el tren de pulsos.
-
+
+ //DEBUG
+ pc.printf("Tiempo en timer en seg = %f", t_alto);
+
stopTimer2(); //Deten el tren de pulsos
setPTO( fq_posicion ); //Nueva frecuencia de salida
startTimer2(); //Inicia el tren de pulsos
@@ -204,6 +196,60 @@
break;
}
+
+ // Generar un numero definido de MILES de pulsos a la velocidad de posicionamiento
+ case 'P':
+ {
+ int pulsos = value * 1000; //Numero de pulsos a generar
+ t_alto = pulsos / fq_posicion; //Tiempo que debe ser generado el tren de pulsos.
+
+ //DEBUG
+ pc.printf("Tiempo en timer en seg = %f", t_alto);
+
+ stopTimer2(); //Deten el tren de pulsos
+ setPTO( fq_posicion ); //Nueva frecuencia de salida
+ startTimer2(); //Inicia el tren de pulsos
+ wait( t_alto ); //Espera hasta llegar a la posicion
+ stopTimer2(); //Posicion alcanzada ALTO.
+
+
+ // Envia un OK de comando recibido
+ if( isPC )
+ pc.printf("OK\r\n");
+ else
+ RS_232.printf("OK\r\n");
+
+
+ break;
+ }
+
+ // Generar un numero definido de MILLONES pulsos a la velocidad de posicionamiento
+ case 'M':
+ {
+ int pulsos = value * 1000000; //Numero de pulsos a generar
+ t_alto = pulsos / fq_posicion; //Tiempo que debe ser generado el tren de pulsos.
+
+ //DEBUG
+ pc.printf("Tiempo en timer en seg = %f", t_alto);
+
+ stopTimer2(); //Deten el tren de pulsos
+ setPTO( fq_posicion ); //Nueva frecuencia de salida
+ startTimer2(); //Inicia el tren de pulsos
+ wait( t_alto ); //Espera hasta llegar a la posicion
+ stopTimer2(); //Posicion alcanzada ALTO.
+
+
+ // Envia un OK de comando recibido
+ if( isPC )
+ pc.printf("OK\r\n");
+ else
+ RS_232.printf("OK\r\n");
+
+
+ break;
+ }
+
+
case 'E': //Leer posicion angular relativa del encoder
{
if( isPC )