Revision 15:a1ffa32ce9d1, committed 2012-04-22

Comitter:

Yo_Robot

Date:

Sun Apr 22 19:22:19 2012 +0000

Parent:

14:039d070732d5

Child:

16:d50665706f21

Commit message:

Version 1.2 Se agrego funciones de posicion. faltan probar

Changed in this revision

--- a/main.cpp	Sat Apr 21 14:50:06 2012 +0000
+++ b/main.cpp	Sun Apr 22 19:22:19 2012 +0000
@@ -28,7 +28,9 @@
 RPCFunction SetAOUT(&setAout_eth, "AOUT");
 RPCFunction SetDIR (&setDir_eth,  "DIR");
 RPCFunction SetSON (&setSON_eth,  "SON");
-// falta encoders y alarma.....
+RPCFuncrion SetANG (&setANG_eth,  "ANG"); 
+RPCFuncrion SetSpd (&setSPD_eth,  "VAN"); 
+RPCFuncrion ReadSpd(&getENC_eth,  "VLC");
 
 
 int main() {
@@ -71,7 +73,7 @@
         
         printf("Listening...\n");
     }
-    else  // Caso Contrario Añadir modo Serial
+    else  // Caso Contrario Anadir modo Serial
     {
         pc.attach( &ISR_Serial );
         if( isFast ) //Configurar Serial a alta velocidad
@@ -87,7 +89,7 @@
     while(1) 
     {
         if( isHTTP )
-            Net::poll();  // Revisa la red solo si la conección es HTTP
+            Net::poll();  // Revisa la red solo si la coneccion es HTTP
     }
 }
 

--- a/setup.cpp	Sat Apr 21 14:50:06 2012 +0000
+++ b/setup.cpp	Sun Apr 22 19:22:19 2012 +0000
@@ -20,6 +20,9 @@
 extern InterruptIn  pin_alm;   // ALM 
 extern AnalogOut    aout;      // +-10V
 
+int fq_posicion = 10000;  // Variable global donde se almacenara 
+                         // la velocidad de posicionamiento en Hz
+
 
 void setTimer2()
 {
@@ -131,6 +134,44 @@
     }           
 }
 
+void setANG_eth( char * input, char * output )
+{
+    long int pulsos = atol( input );       //Numero de pulsos a generar
+    float t_alto = pulsos / fq_posicion;  //Tiempo que debe ser generado el tren de pulsos.
+    
+    stopTimer2();               //Deten el tren de pulsos
+    setPTO( fq_posicion );      //Nueva frecuencia de salida
+    startTimer2();              //Inicia el tren de pulsos
+    wait( t_alto );             //Espera hasta llegar a la posicion
+    stopTimer2();               //Posición alcanzada ALTO. 
+    
+    if( pin_alm == 0 )
+        sprintf( output,"Ok" );
+    else
+        sprintf( output,"AL" );    
+    
+}
+void setSPD_eth( char * input, char * output )
+{
+    fq_posicion = atoi( input );      
+    // Esta funcion cambia la velocidad con la que se
+    // posicionara el eje del motor en un angulo determinado
+    if( pin_alm == 0 )
+        sprintf( output,"Ok" );
+    else
+        sprintf( output,"AL" );    
+        
+}
+void getENC_eth( char * input, char * output )
+{
+    //Leer el Encoder  *******  F A L T A
+    if( pin_alm == 0 )
+        sprintf( output,"Ok" );
+    else
+        sprintf( output,"AL" );    
+    
+}
+
 
 void ISR_Alarm()
 {
@@ -139,7 +180,7 @@
     aout =  0.5 ;
  
     pc.printf( "ERROR_ALARMA" );
- 
+    
 }
 
 int getMRvalue( int fout  )

--- a/setup.h	Sat Apr 21 14:50:06 2012 +0000
+++ b/setup.h	Sun Apr 22 19:22:19 2012 +0000
@@ -79,6 +79,19 @@
 void setSON_eth ( char * input, char * output );    
 
 
+/** @brief: Cambiar Direccion @ PTO
+ */
+void setANG_eth( char * input, char * output );
+
+
+/** @brief: Cambiar Direccion @ PTO
+ */
+void setSPD_eth( char * input, char * output )
+
+
+/** @brief: Cambiar Direccion @ PTO
+ */
+void getENC_eth( char * input, char * output )
 
 
 // Legacy