Ryoji Sakai
BC-ANT-SERIAL communication library.
Dependents: bc_ant-sample bc_ant-receiver
BeatcraftさんのBC-ANT-SERIAL を mbedで動かしてみました。
BC-ANT-SERIAL については、以下を参照ください。
http://labs.beatcraft.com/ja/index.php?ANT%2FBC-ANT-SERIAL%20%C0%E2%CC%C0%BD%F1
以下のような構成で、BC-ANT-SERIALを 9600bps に設定し、 BC-ANT-USB相手を相手に通信を行いました。 （下図は受信例ですが、逆方向の送信も確認しました。）
なお、BC-ANT-SERIALを9600bpsの設定にする場合は、BR2をショートさせます。
本ライブラリは、@ryuchi さんの ANT/LPC1114用ライブラリ をベタに持って来てmbed用にしました。
（UARTを使っている部分をSerialクラスに置き換えた程度で動いちゃいました。。。あんまり中身を見ていません。。）
ライブラリ使用例
受信で使用する場合
受信で使用する場合のmain.cpp例
#include "mbed.h"
#include "bc_ant.h"
DigitalOut myled(LED1); // LEDチカチカ
Serial pc(USBTX, USBRX); // USBへのデータ通信
bc_ant antPort(p13, p14, p15); // for BC-ANT-SERIALの接続。(9600bps, p13, p14, ctsにp15)
/** ANT用の定数定義 **/
#define MAX_BUFSIZE 64 // 受信バッファサイズ用の定義
#define ANT_CH 0 // チャンネル番号
#define DEVICE_NUMBER 65 // デバイス番号
/**
* BC-ANT-SERIALでデータを受信した時の処理
*/
void receivedFromAnt()
{
// 受信データを受け取る領域の確保
uint8_t receivedLength = 0;
uint8_t receivedBuffer[MAX_BUFSIZE];
// データを受信する
receivedLength = antPort.BC_ANT_RecvPacket(receivedBuffer, MAX_BUFSIZE);
// 受信したデータを printf()して、PCのターミナルに表示する。
printf("RX(%3d):", receivedLength);
for (int index = 0; index < receivedLength; index++)
{
printf("%02x ", receivedBuffer[index]);
}
printf("\r\n");
}
/**
* BC-ANT-SERIALの(受信)初期化処理
*/
int initialize_ANTport()
{
antPort.ANT_ResetSystem();
antPort.ANT_AssignChannel(ANT_CH, ANT_Bidirectional_Slave, 0); // チャンネルタイプの設定
antPort.ANT_SetChannelId(ANT_CH, DEVICE_NUMBER, 1, 1); // チャンネルIDの設定
antPort.ANT_SetChannelPeriod_Hz(ANT_CH, 4); // チャンネルピリオドの設定
antPort.ANT_SetChannelRFFreq(ANT_CH, 4); // 通信周波数の設定： 2404 MHz
antPort.ANT_OpenChannel(ANT_CH);
// コールバック関数の設定 （データを受信したら receivedFromAnt() を呼び出してもらうよう設定する）
antPort.attach(&receivedFromAnt);
return (0);
}
/**
* メイン処理
*/
int main()
{
pc.baud(9600); // mbed と PCの間の通信速度を 9600bpsに設定する。
initialize_ANTport(); // BC-ANT-SERIALを受信用に初期化する。
printf("--- READY ----\r\n"); // 準備が出来たことを PCのターミナルに通知する。
// 以下は、LEDチカチカ。 （デフォルトで生成される処理をそのまま残してます）
while(1) {
myled = 1;
wait(0.2);
myled = 0;
wait(0.2);
}
}
送信で使用する場合
送信で使用する場合は、受信と比較して antPort.ANT_AssignChannel() と ANT_OpenChannel()のあとの処理が異なるぐらいです。
送受信で、antPort.ANT_SetChannelId(), antPort.ANT_SetChannelPeriod_Hz(), antPort.ANT_SetChannelRFFreq() の設定は合わせておく必要がありそうです。
送信で使用する場合のmain.cpp例
#include "mbed.h"
#include "bc_ant.h"
DigitalOut myled(LED1); // LEDチカチカ
Serial pc(USBTX, USBRX); // USBへのデータ通信
bc_ant antPort(p13, p14, p15); // for BC-ANT-SERIALの接続。(9600bps, p13, p14, ctsにp15)
/** ANT用の定数定義 **/
#define MAX_BUFSIZE 64 // 受信バッファサイズ用の定義
#define ANT_CH 0 // チャンネル番号
#define DEVICE_NUMBER 65 // デバイス番号
/**
* PCのターミナルからキー入力された時の処理
* (キー入力の情報をAntポートに送る)
*/
void receivedPc()
{
uint8_t buffer[MAX_BUFSIZE] =
{
0xff, 0xff, 0xff, 0xff, 0xff,
0xff, 0xff, 0xff, 0xff, 0xff
};
while (pc.readable())
{
// データを取り出して、それをAntに送る
unsigned char receivedChar = (pc.getc() & 0xff);
buffer[0] = receivedChar;
antPort.ANT_SendAcknowledgedData(0, buffer);
}
}
/**
* 初期化処理
*/
int initialize_ANTport()
{
antPort.ANT_ResetSystem();
antPort.ANT_AssignChannel(ANT_CH, ANT_Bidirectional_Slave, 0); // チャンネルタイプの設定
antPort.ANT_SetChannelId(ANT_CH, DEVICE_NUMBER, 1, 1); // チャンネルIDの設定
antPort.ANT_SetChannelPeriod_Hz(ANT_CH, 4); // チャンネルピリオドの設定
antPort.ANT_SetChannelRFFreq(ANT_CH, 4); // 通信周波数の設定： 2404 MHz
antPort.ANT_OpenChannel(ANT_CH);
{
uint8_t buffer[MAX_BUFSIZE] =
{
0xff, 0xff, 0xff, 0xff, 0xff, 0xff, 0xff, 0xff, 0xff, 0xff
};
antPort.ANT_SendBroadcastData(0, buffer); // データ送信？
}
return (0);
}
/**
* メイン処理
*/
int main()
{
pc.baud(9600); // PCとの通信速度を 9600bps に設定する
pc.attach(&receivedPc,Serial::RxIrq); // PCからデータが送られてきた場合、receviedPc() 関数を呼び出す用に設定する
initialize_ANTport() // BC-ANT-SERIALの初期化を行う
printf("--- READY ----\r\n"); // 準備が出来たことを PCのターミナルに通知する。
// 以下は、LEDチカチカ。 （デフォルトで生成される処理をそのまま残してます）
while(1) {
myled = 1;
wait(0.2);
myled = 0;
wait(0.2);
}
}
参考:BC-ANT-USB側
動作確認をした BC-ANT-USB 側は、ANT/BCA_Lib のページにある BCA_Lib.zipのSendCB.exe, RecvCB.exe を 利用させて頂きました。
ただし、BCA_OpenChannel() の引数は以下のように変更しました。
SendCB.cppで変更した箇所(SendCB.cpp:52行目あたり)
res = BCA_OpenChannel(dev, // device 0, // channel no BCA_CHANNEL_TYPE_MASTER, // channel type BCA_CHANNEL_NOSHARED, // shared channel 65, // device no 1, // device type 1, // trans type 4, // freq 4); // hz
RecvCB.cppで変更した箇所(RecvCB.cpp:54行目あたり)
res = BCA_OpenChannel(dev, // device 0, // channel no BCA_CHANNEL_TYPE_SLAVE, // channel type BCA_CHANNEL_NOSHARED, // shared channel 0, // device no 0, // device type 0, // trans type 4, // freq 4.0); // hz
備忘録
- ほんとにベタ移植で動いた、という段階なので、中身を確認して理解しないといけない。
- きれいにクラス化したい。
- ちゃんとコードに説明を書きたい。
bc_ant.h
- Committer:
- MRSa
- Date:
- 2013-03-17
- Revision:
- 1:b166aab45b3f
- Parent:
- 0:97c748c69103
File content as of revision 1:b166aab45b3f:
/*
* ant.h
*
* Created on: 2012/10/12
* Author: ryuchi
*
* Adapted for mbed by MRSa (17.Mar.2013)
*/
#ifndef ANT_H_
#define ANT_H_
#include "mbed.h"
#define ANT_SYNCBYTE 0xA4
#define ANT_UNASSIGN_CHANNEL 0x41
#define ANT_ASSIGN_CHANNEL 0x42
#define ANT_SET_CHANNEL_ID 0x51
#define ANT_CHANNEL_MESSAGING_PREIOD 0x43
#define ANT_CHANNEL_SEARCH_TIMEOUT 0x44
#define ANT_CHANNEL_RF_FREQUENCY 0x45
#define ANT_SET_NETWORK_KEY 0x46
#define ANT_TRANSMIT_POWER 0x47
#define ANT_ADD_CHANNEL_ID 0x59
#define ANT_CONFIG_LIST_ID 0x5A
#define ANT_SET_CHANNEL_TX_POWER 0x60
#define ANT_CHANNEL_LOW_PRIORITY_SERARCH_TIMEOUT 0x63
#define ANT_SERIAL_NUMBER_CHANNEL_ID 0x65
#define ANT_ENABLE_EXTENDED_MESSAGGES 0x66
#define ANT_ENABLE_LED 0x68
#define ANT_ENABLE_CRYSTAL 0x6D
#define ANT_FREQUENCY_AGILITY 0x70
#define ANT_PROXIMITY_SEARCH 0x71
#define ANT_SET_USB_DESCRIPTOR_STRING 0xC7
#define ANT_STARTUP_MESSAGE 0x6F
#define ANT_RESET_SYSTEM 0x4A
#define ANT_OPEN_CHANNEL 0x4B
#define ANT_CLOSE_CHANNEL 0x4C
#define ANT_REQUEST_MESSAGE 0x4D
#define ANT_OPEN_RX_SCAN_MODE 0x5B
#define ANT_SLEEP_MESSAGE 0xC5
#define ANT_BROADCAST_DATA 0x4E
#define ANT_ACKNOWLEDGED_DATA 0x4F
#define ANT_BURST_DATA 0x50
#define ANT_CHANNEL_RESPONSE 0x40
#define ANT_CHANNEL_EVENT 0x40
#define ANT_CHANNEL_STATUS 0x52
#define ANT_CHANNEL_ID 0x51
#define ANT_VERSION 0x31
#define ANT_CAPABILITIES 0x54
#define ANT_DEVICE_SERIAL_NUMBER 0x61
#define ANT_INIT_CW_TEST_MODE 0x53
#define ANT_CW_TEST_MODE 0x48
#define ANT_EXTENDED_BROADCAST_DATA 0x5D
#define ANT_EXTENDED_ACKNOWLEDGED_DATA 0x5E
#define ANT_EXTENDED_BURST_DATA 0x5F
// Assign Channel: parameters (Channel Type)
#define ANT_Bidirectional_Slave 0x00
#define ANT_Bidirectional_Master 0x10
#define ANT_Shared_Bidirectional_Slave 0x20
#define ANT_Slave_Receive_Only 0x40
#define ANT_Master_Transmission_Only 0x50
// Assign Channel: parameters (Extened Assignment)
#define ANT_BACKGRAND_SCANNING_CHANNEL_ENABLE 0x01
#define ANT_FREQUENCY_AGILITY_ENABLE 0x04
// Transmit Power: parameters (Transmission Power)
#define ANT_TRANSMIT_POWER_MINUS_20DBM 0x00
#define ANT_TRANSMIT_POWER_MINUS_10DBM 0x01
#define ANT_TRANSMIT_POWER_MINUS_5DBM 0x02
#define ANT_TRANSMIT_POWER_0DBM 0x03
// Set Channle Tx Power: parameters (Transmission Power)
#define ANT_SET_CHANNEL_TRANSMIT_POWER_MINUS_20DBM 0x00
#define ANT_SET_CHANNEL_TRANSMIT_POWER_MINUS_10DBM 0x01
#define ANT_SET_CHANNEL_TRANSMIT_POWER_MINUS_5DBM 0x02
#define ANT_SET_CHANNEL_TRANSMIT_POWER_0DBM 0x03
// Enable Extended Message: parameters
#define ANT_EXTENDED_MESSAGE_ENABLE 1
#define ANT_EXTENDED_MESSAGE_DISABLE 0
// Enable LED Message: parameters
#define ANT_LED_ENABLE 1
#define ANT_LED_DISABLE 0
#define ANT_CRYSTAL_ENABLE 0
// Set USB Descriptor:
#define ANT_USB_DESCRIPTOR_PID_VID 0
#define ANT_USB_DESCRIPTOR_MANUFACTURE 1
#define ANT_USB_DESCRIPTOR_DEVICE 2
#define ANT_USB_DESCRIPTOR_SERIAL_NUMBER 3
// Startup Message
#define ANT_STARTUP_MESSAGE 0x6F
#define ANT_STARTUP_MESSAGE_POWER_ON_RESET 0x00
#define ANT_STARTUP_MESSAGE_HARDWARE_RESET_LINE 0x01
#define ANT_STARTUP_MESSAGE_WATCH_DOG_RESET 0x02
#define ANT_STARTUP_MESSAGE_COMMAND_RESET 0x20
#define ANT_STARTUP_MESSAGE_SYNCHRONOUS_RESET 0x40
#define ANT_STARTUP_MESSAGE_SUSPEND_RESET 0x80
#define ANT_DATA_MESSAGE_EXTENDED_FLAG 0x80
#define ANT_MESSAGE_RESPONSE_NO_ERROR 0
#define ANT_MESSAGE_EVENT_RX_SEARCH_TIMEOUT 1
#define ANT_MESSAGE_EVENT_RX_FAIL 2
#define ANT_MESSAGE_EVENT_TX 3
#define ANT_MESSAGE_EVENT_TRANSFER_RX_FAILED 4
#define ANT_MESSAGE_EVENT_TRANSFER_TX_COMPLETED 5
#define ANT_MESSAGE_EVENT_TRANSFER_TX_FAILED 6
#define ANT_MESSAGE_CHANNEL_CLOSED 7
#define ANT_MESSAGE_EVENT_RX_FAIL_GO_TO_SEARCH 8
#define ANT_MESSAGE_EVNET_CHANNEL_COLLISION 9
#define ANT_MESSAGE_EVENT_TRANSFER_TX_START 10
#define ANT_MESSAGE_CHANNEL_IN_WRONG_STATE 21
#define ANT_MESSAGE_CHANNEL_NOT_OPEND 22
#define ANT_MESSAGE_CHANNEL_ID_NOT_SET 24
#define ANT_MESSAGE_CLOSE_ALL_CHANNELS 25
#define ANT_MESSAGE_TRANSFER_IN_PROGRESS 31
#define ANT_MESSAGE_TRANSFER_SEQUENCE_NUMBER_ERROR 32
#define ANT_MESSAGE_TRANSFER_IN_ERROR 33
#define ANT_MESSAGE_INVALID_MESSAGE 40
#define ANT_MESSAGE_INVALID_NETWORK_NUMBER 41
#define ANT_MESSAGE_LIST_ID 48
#define ANT_MESSAGE_INVALID_SCAN_TX_CHANNEL 49
#define ANT_MESSAGE_INVALID_PARAMETER_PROVIDED 51
#define ANT_MESSAGE_EVENT_QUE_OVERFLOW 53
#define ANT_MESSAGE_NVM_FULL_ERROR 64
#define ANT_MESSAGE_WRITE_ERROR 65
#define ANT_CHANNEL_STATUS_UN_ASSIGNED 0
#define ANT_CHANNEL_STATUS_ASSIGNED 1
#define ANT_CHANNEL_STATUS_SEARCHING 2
#define ANT_CHANNEL_STATUS_TRACKING 3
#define ANT_CAPABILITIES_NO_RECEIVE_CHANNELS 0x01
#define ANT_CAPABILITIES_NO_TRANSMIT_CHANNELS 0x02
#define ANT_CAPABILITIES_NO_RECEIVE_MESSAGE 0x04
#define ANT_CAPABILITIES_NO_TRANSMIT_MESSAGE 0x08
#define ANT_CAPABILITIES_NO_ACKD_MESSAGE 0x10
#define ANT_CAPABILITIES_NO_BURST_MESSAGE 0x20
#define ANT_CAPABILITIES_NETWORK_ENABLED 0x01
#define ANT_CAPABILITIES_SERIAL_NUMBER_ENABLED 0x04
#define ANT_CAPABILITIES_PER_CHANNEL_TX_POWER_ENABLED 0x10
#define ANT_CAPABILITIES_LOW_PRIORITY_SEARCH_ENABLED 0x20
#define ANT_CAPABILITIES_SCRIPT_ENABLED 0x40
#define ANT_CAPABILITIES_SEARCH_LIST_ENABLED 0x80
#define ANT_CAPABILITIES_LED_ENABLED 0x01
#define ANT_CAPABILITIES_EXT_MESSAGE_ENABLED 0x02
#define ANT_CAPABILITIES_SCAN_MODE_ENABLED 0x04
#define ANT_CAPABILITIES_PROX_SRARCH_ENABLED 0x10
#define ANT_CAPABILITIES_EXT_ASSIGN_ENABLED 0x20
#define ANT_DEVICE_SERIAL_NUMBER 0x61
#define ANT_PADDING_BYTE 0
namespace mbed {
class bc_ant
{
public:
bc_ant(PinName rx, PinName tx, PinName cts, int baud = 9600);
uint32_t ANT_UnAssignChannel( uint8_t Channel );
uint32_t ANT_AssignChannel( uint8_t Channel, uint8_t ChannelType, uint8_t NetworkNumber) ;
uint32_t ANT_AssignChannelExt( uint8_t Channel, uint8_t ChannelType, uint8_t NetworkNumber, uint8_t Extend );
uint32_t ANT_SetChannelId( uint8_t Channel, uint16_t DeviceNum, uint8_t DeviceType, uint8_t TransmissionType );
uint32_t ANT_SetChannelPeriod( uint8_t Channel, uint16_t MessaggePeriod );
uint32_t ANT_SetChannelPeriod_Hz( uint8_t Channel, uint16_t Period );
uint32_t ANT_SetChannelSearchTimeout( uint8_t ChannelNum, uint8_t SearcchTimeout );
uint32_t ANT_SetChannelRFFreq( uint8_t Channel, uint8_t RFFreq );
uint32_t ANT_SetNetworkKey( uint8_t NetworkNumber, uint8_t *pucKey);
uint32_t ANT_SetTransmitPower( uint8_t TransmitPower );
uint32_t ANT_AddChannelID( uint8_t Channel, uint16_t DeviceNum, uint8_t DeviceType, uint8_t TransmissionType, uint8_t ListIndex );
uint32_t ANT_ConfigList( uint8_t Channel, uint8_t ListSize, uint8_t Exclude );
uint32_t ANT_SetChannelTxPower( uint8_t Channel, uint8_t TxPower );
uint32_t ANT_SetLowPriorityChannelSearchTimeout( uint8_t ChannelNum, uint8_t SearchTimeout );
uint32_t ANT_SetSerialNumChannelId( uint8_t Channel, uint8_t DeviceType, uint8_t TransmissionType );
uint32_t ANT_RxExtMesgsEnable( uint8_t Enable );
uint32_t ANT_EnableLED( uint8_t Enable );
uint32_t ANT_CrystalEnable( uint8_t Enable );
uint32_t ANT_ConfigFrequencyAgility( uint8_t Channel, uint8_t Frequency1, uint8_t Frequency2, uint8_t Frequency3 );
uint32_t ANT_SetProximitySearch( uint8_t Channel, uint8_t SearchThreshold );
uint32_t ANT_SetUSBDescriptorString( uint8_t StringNum, uint8_t *pucDescString, uint8_t StringSize );
uint32_t ANT_ResetSystem ( void );
uint32_t ANT_OpenChannel(uint32_t Channel );
uint32_t ANT_CloseChannel(uint32_t Channel );
uint32_t ANT_RequestMessage(uint32_t Channel, uint8_t MessageID );
uint32_t ANT_OpenRxScanMode( void );
uint32_t ANT_SleepMessage( void );
uint32_t ANT_SendBroadcastData(uint8_t Channel, uint8_t * BroadcastData );
uint32_t ANT_SendBroadcastDataExt(uint8_t Channel, uint8_t *BroadcastData, uint16_t DeviceNumber, uint8_t DeviceType, uint8_t TransmissionType );
uint32_t ANT_SendAcknowledgedData(uint8_t Channel, uint8_t *BroadcastData );
uint32_t ANT_SendAcknowledgedDataExt( uint8_t Channel, uint8_t *BroadcastData, uint16_t DeviceNumber, uint8_t DeviceType, uint8_t TransmissionType );
uint32_t ANT_SendBurstTransferPacket( uint8_t ChannelSeq, uint8_t *BurstData );
uint32_t ANT_InitCWTestMode( void );
uint32_t ANT_SetCWTestMode( uint8_t TransmitPower, uint8_t RFChannel );
uint32_t ANT_SendExtBroadcastData( uint8_t Channel, uint16_t DeviceNum, uint8_t DeviceType, uint8_t TransmissionType, uint8_t *Data );
uint32_t ANT_SendExtAcknowledgedData( uint8_t Channel, uint16_t DeviceNum, uint8_t DeviceType, uint8_t TransmissionType, uint8_t *Data );
uint32_t ANT_SendExtBurstData( uint8_t Channel, uint16_t DeviceNum, uint8_t DeviceType, uint8_t TransmissionType, uint8_t *Data );
uint32_t BC_ANT_build_packet( uint8_t *souce, uint32_t size, uint8_t *dist );
uint32_t BC_ANT_ResetSystem( void );
uint32_t BC_ANT_OpenChannel( uint8_t Channel );
uint32_t BC_ANT_CloseChannel( uint8_t Channel );
uint32_t BC_ANT_RequestMessage( uint8_t Channel, uint8_t MessageID );
void attach(void(*fptr)(void), Serial::IrqType type = Serial::RxIrq);
uint32_t BC_ANT_RecvPacket(uint8_t *buffer, uint32_t size);
private:
uint32_t BC_ANT_SendPacket(uint8_t *packet, uint32_t size);
protected:
#define BC_ANT_BUFFSIZE 72
uint8_t BC_ANT_buffer[BC_ANT_BUFFSIZE];
uint8_t BC_ANT_raw_buffer[BC_ANT_BUFFSIZE];
Serial _serialPort;
DigitalIn _cts;
};
}
#endif /* ANT_H_ */