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#include "MDX20.h"
#include "BufferedSerial.h"


MDX20::MDX20(PinName tx, PinName rx, PinName cts) : _serial(tx, rx), _cts(cts, PullUp)
{

    _serial.baud(9600);
    _serial.format(8,Serial::None,1);
}

MDX20::~MDX20()
{
}

void MDX20::clearPositon(void)
{
    D_position[Z_x] = 0;
    D_position[Z_y] = 0;
    D_position[Z_z] = 0;
}
void MDX20::answerPositon(int16_t *position)
{
    *(position + Z_x) = D_position[Z_x];
    *(position + Z_y) = D_position[Z_y];
    *(position + Z_z) = D_position[Z_z];

    }

void MDX20::integralPosition(char *data)
{
    
    }

/**
* MDX-15/20へのデータ送信
* @@para *data : データ一行の先頭アドレス
* @@para uint8_t : 0:送信キャンセル 1:送信完了
*/
uint8_t MDX20::sendData(char* data)
{
    uint8_t ans = 0;    // 0:送信キャンセル 1:送信完了

    while(_cts != 0) {}
    wait(0.1);  // このwait timeがないとMDX-20からのwait指示を読み飛ばす
//    printf("%s\r\n",data);
    _serial.printf("%s\r\n",data);
    ans = 1;

    return (ans);
}

int MDX20::putc(int c)
{
    _serial.putc(c);
    return c;
}

uint8_t MDX20::initial(void)
{
    uint8_t ans;
    ans &= sendData(";;^IN");
    ans &= sendData("!MC0");
    ans &= sendData("^PA");
    ans &= sendData("Z0,0,0");
    clearPositon();
    return (ans);
}

uint8_t MDX20::final(void)
{
        uint8_t ans;
    ans &= sendData("!MC0");
    ans &= sendData("^PA");
    ans &= sendData("Z0,0,0");
    clearPositon();
        ans &= sendData("^IN");
    return (ans);
    }

uint8_t MDX20::zeroSetting(void)
{
    uint8_t ans;

    ans &= sendData("!X00");
    ans &= sendData("!Y00");
    ans &= sendData("!Z00");
    clearPositon();
    return (ans);
}
uint8_t MDX20::XYZMove(int16_t x, int16_t y, int16_t z)
{
    uint8_t ans;
    char buffer[100];

    ans &= sendData("!MC0");
    ans &= sendData("^PR");
    sprintf(buffer, "Z%05d,%05d,%05d",x, y, z);
    ans &= sendData(buffer);

    return (ans);
}