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#include "mbed.h"
#include "MMA8451Q.h"
Serial pc(USBTX,USBRX);

#define MMA8451_I2C_ADDRESS (0x1d<<1)
 
PwmOut ena(D7);
PwmOut enb(D6);
DigitalOut in1 (D5);
DigitalOut in2 (D4);
DigitalOut in3 (D3);
DigitalOut in4 (D2);
 
//Serial pc(USBTX, USBRX); // liga direto


Serial blue(PTC4, PTC3);
 
float vela=1.0f; //ENGINE SPEED
float velb=1.0f; //ENGINE SPEED
 
int main()
{
    pc.baud(9600);
    MMA8451Q acc(PTE25, PTE24, MMA8451_I2C_ADDRESS);
    PwmOut rled(LED_RED);
    
    while (true) {
        
    
    float estado=0;
    
    rled = 1.0 - abs(acc.getAccX());
    estado = (acc.getAccX());
    pc.printf("%f\n",estado);
 
 //           if(estado==0) {          // PARADO
   //             ena.write(0);
     //           in1.write(0);
       //         in2.write(0);
         //       enb.write(0);
           //     in3.write(0);
             //   in4.write(0);
                
            //}
            if(estado<0) {         // Vai para FRENTE
                ena.write(estado);
                in1.write(0);
                in2.write(1);
                enb.write(estado);
                in3.write(0);
                in4.write(1);
            }
            if(estado>-0) {        // Vai para tras                ena.write(vela);
                ena.write(estado);
                in1.write(1);
                in2.write(0);
                enb.write(estado);
                in3.write(1);
                in4.write(0);
            }
    }
    
}