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#include "mbed.h"
Serial pc(USBTX, USBRX);
Serial device(p28, p27);
DigitalOut m11(p21);
DigitalOut m12(p22);
DigitalOut relay_stepper(p23);
DigitalOut stepper1(p24);
DigitalOut stepper2(p23);
DigitalOut laser(p25);
int frame1,frame2,frame3,temp;

int main() {laser=0;
    char temp=NULL;
    stepper1=0;
                     stepper2=0;
                   
    device.baud(2400);
    
    while (1) {
   
                   //RF Receive Code
                    if (device.readable()) {
                        temp=device.getc();
                      
                        frame1=temp%4;
                        temp=temp/4;
                        frame2=temp%4;
                      
                        frame3=temp/4;
                   //pc.printf("\n\r%d %d %d %d %d",temp,frame1,frame2,frame3,x);
                   
                    switch(frame1)
                    {
                    case 0:  //left
                    m11=0;               // right motor on(p21) 
                    m12=1;               // left motor off(p22)
                    break;
                    
                    case 1:   // straight
                    m11=0;               // right motor on(p21)
                    m12=0;               // left motor on(p22)
                    break;
                    
                    case 2:   // right
                    m11=1;               // right motor off(p21)
                    m12=0;               // left motor on(p22)
                    break;
                    }
                  switch(frame2)
                    {
                    case 0:  //left
                   relay_stepper=!relay_stepper
                    break;
                    case 1:   // right
                    break;
                    case 2:
                     stepper1=!stepper1;
                     stepper2=!stepper2;
                    break;
  
                    }
                    switch(frame3)
                    {
                    case 0:  //left
                    m11=1;
                    m12=1;
                    laser=0;
                    break;
                  
                    case 1:   // right
                    m11=1;
                    m12=1;
                    laser=1;
                   break;
                   
                    case 2:
                    laser=0;
                    break;
                   
                    case 3:
                    laser=1;
                    break;
          }
       }
       pc.printf("\n\n\r%d %d %d",frame1,frame2,frame3);
    }
}