suu pen / Mbed 2 deprecated LPC1114_ir-spinne_main-propo

IR control car "spinner" 赤外線コントロールラジコン"spinner"の本体＆プロポ統合版プログラムです

Dependencies:   Motor Propo_RemotoIR mbed

spinner.cpp@0:6825e25b7428, 2013-10-16 (annotated)

Committer:
suupen
Date:
Wed Oct 16 02:45:27 2013 +0000
Revision:
0:6825e25b7428
IR control car "spinner"

Who changed what in which revision?

UserRevisionLine numberNew contents of line
suupen 0:6825e25b7428 1 /* spinner base pcb
suupen 0:6825e25b7428 2 * <use ir propo>
suupen 0:6825e25b7428 3 * LPC1114FN28 sony format propo
suupen 0:6825e25b7428 4 *
suupen 0:6825e25b7428 5 * <spinner circit>
suupen 0:6825e25b7428 6 * LPC1114FN28
suupen 0:6825e25b7428 7 * dp28 : ir reciver
suupen 0:6825e25b7428 8 * dp18,dp17,dp25: (pwm fwd rev) Right motor control
suupen 0:6825e25b7428 9 * dp2,dp4,dp6:(pwm fwd rev) Left motor control
suupen 0:6825e25b7428 10 *
suupen 0:6825e25b7428 11 * dp11,dp13,dp14,dp26 (LED1,2,3,4):lookup the ir recive condition
suupen 0:6825e25b7428 12
suupen 0:6825e25b7428 13 */
suupen 0:6825e25b7428 14
suupen 0:6825e25b7428 15 #include "mbed.h"
suupen 0:6825e25b7428 16 #include "Motor.h"
suupen 0:6825e25b7428 17
suupen 0:6825e25b7428 18 #include "ReceiverIR.h"
suupen 0:6825e25b7428 19
suupen 0:6825e25b7428 20 #define DBG
suupen 0:6825e25b7428 21 //#define DBG2 // motor dousa kakunin
suupen 0:6825e25b7428 22
suupen 0:6825e25b7428 23 #ifdef DBG
suupen 0:6825e25b7428 24 Serial pc(dp16, dp15); //tx,rx
suupen 0:6825e25b7428 25 #endif // DBG
suupen 0:6825e25b7428 26
suupen 0:6825e25b7428 27 //-----------------------
suupen 0:6825e25b7428 28 // ir Library
suupen 0:6825e25b7428 29 ReceiverIR ir_rx(dp28);
suupen 0:6825e25b7428 30 RemoteIR::Format formatRx;
suupen 0:6825e25b7428 31 uint8_t bufRx[10]; // nomal no is "2".
suupen 0:6825e25b7428 32 int bitcountRx;
suupen 0:6825e25b7428 33
suupen 0:6825e25b7428 34 DigitalOut led1(dp11);
suupen 0:6825e25b7428 35 DigitalOut led2(dp13);
suupen 0:6825e25b7428 36 DigitalOut led3(dp14);
suupen 0:6825e25b7428 37 DigitalOut led4(dp26);
suupen 0:6825e25b7428 38
suupen 0:6825e25b7428 39
suupen 0:6825e25b7428 40 //-----------------------
suupen 0:6825e25b7428 41 // Motor Library
suupen 0:6825e25b7428 42 Motor Right(dp18, dp17, dp25); // pwm,fwd,rev
suupen 0:6825e25b7428 43 Motor Left(dp2, dp4, dp6); // pwm,fwd,rev
suupen 0:6825e25b7428 44 //-----------------------
suupen 0:6825e25b7428 45
suupen 0:6825e25b7428 46 Timeout timeout;
suupen 0:6825e25b7428 47
suupen 0:6825e25b7428 48 void isr_timeout(void)
suupen 0:6825e25b7428 49 {
suupen 0:6825e25b7428 50 Right.speed(0);
suupen 0:6825e25b7428 51 Left.speed(0);
suupen 0:6825e25b7428 52
suupen 0:6825e25b7428 53 timeout.detach();
suupen 0:6825e25b7428 54 timeout.attach_us(&isr_timeout, 1000 * 1000);
suupen 0:6825e25b7428 55 }
suupen 0:6825e25b7428 56
suupen 0:6825e25b7428 57 void initialSpinner(void){
suupen 0:6825e25b7428 58
suupen 0:6825e25b7428 59 timeout.detach();
suupen 0:6825e25b7428 60 timeout.attach_us(&isr_timeout, 1000 * 1000);
suupen 0:6825e25b7428 61
suupen 0:6825e25b7428 62 }
suupen 0:6825e25b7428 63
suupen 0:6825e25b7428 64 void mainSpinner(void)
suupen 0:6825e25b7428 65 {
suupen 0:6825e25b7428 66 #ifdef DBG
suupen 0:6825e25b7428 67 pc.baud(9600);
suupen 0:6825e25b7428 68 #endif // DBG
suupen 0:6825e25b7428 69
suupen 0:6825e25b7428 70 // IR data Monitor
suupen 0:6825e25b7428 71 led1 = 0;
suupen 0:6825e25b7428 72 led2 = 0;
suupen 0:6825e25b7428 73 led3 = 0;
suupen 0:6825e25b7428 74 led4 = 0;
suupen 0:6825e25b7428 75
suupen 0:6825e25b7428 76 switch(ir_rx.getState()) {
suupen 0:6825e25b7428 77 case ReceiverIR::Idle:
suupen 0:6825e25b7428 78 led1 = 1;
suupen 0:6825e25b7428 79 break;
suupen 0:6825e25b7428 80 case ReceiverIR::Receiving:
suupen 0:6825e25b7428 81 led2 = 1;
suupen 0:6825e25b7428 82 break;
suupen 0:6825e25b7428 83 case ReceiverIR::Received:
suupen 0:6825e25b7428 84 led3 = 1;
suupen 0:6825e25b7428 85 break;
suupen 0:6825e25b7428 86 default:
suupen 0:6825e25b7428 87 led4 = 1;
suupen 0:6825e25b7428 88 break;
suupen 0:6825e25b7428 89 }
suupen 0:6825e25b7428 90
suupen 0:6825e25b7428 91 if (ir_rx.getState() == ReceiverIR::Received) {
suupen 0:6825e25b7428 92 bitcountRx = ir_rx.getData(&formatRx, bufRx, sizeof(bufRx) * 8);
suupen 0:6825e25b7428 93
suupen 0:6825e25b7428 94 if((formatRx == RemoteIR::SONY) && (bitcountRx == 16)) {
suupen 0:6825e25b7428 95
suupen 0:6825e25b7428 96 timeout.detach();
suupen 0:6825e25b7428 97 timeout.attach_us(&isr_timeout, 1000 * 1000);
suupen 0:6825e25b7428 98
suupen 0:6825e25b7428 99 float xWork = (float)((int8_t)bufRx[0] / 8.0f);
suupen 0:6825e25b7428 100 float yWork = (float)((int8_t)bufRx[1] / 8.0f);
suupen 0:6825e25b7428 101
suupen 0:6825e25b7428 102 // fukantai (-0.2 - 0.2)
suupen 0:6825e25b7428 103 if((-0.2 <= xWork) && (xWork <= 0.2)){xWork = 0;}
suupen 0:6825e25b7428 104 if((-0.2 <= yWork) && (yWork <= 0.2)){yWork = 0;}
suupen 0:6825e25b7428 105
suupen 0:6825e25b7428 106 yWork = -yWork; // sousa wo hanten.
suupen 0:6825e25b7428 107
suupen 0:6825e25b7428 108 float r = yWork + (xWork / 2.0);
suupen 0:6825e25b7428 109 float l = yWork - (xWork / 2.0);
suupen 0:6825e25b7428 110
suupen 0:6825e25b7428 111 if(-1.0 > r) {
suupen 0:6825e25b7428 112 r = -1.0;
suupen 0:6825e25b7428 113 }
suupen 0:6825e25b7428 114 if( 1.0 < r) {
suupen 0:6825e25b7428 115 r = 1.0;
suupen 0:6825e25b7428 116 }
suupen 0:6825e25b7428 117 if(-1.0 > l) {
suupen 0:6825e25b7428 118 l = -1.0;
suupen 0:6825e25b7428 119 }
suupen 0:6825e25b7428 120 if( 1.0 < l) {
suupen 0:6825e25b7428 121 l = 1.0;
suupen 0:6825e25b7428 122 }
suupen 0:6825e25b7428 123
suupen 0:6825e25b7428 124
suupen 0:6825e25b7428 125 #ifdef DBG
suupen 0:6825e25b7428 126 pc.printf("x = %02d y = %02d |xWork = %1.1f yWork = %1.1f |r = %1.1f l = %1.1f \r\n",(int8_t)bufRx[0],(int8_t)bufRx[1],xWork,yWork,r,l);
suupen 0:6825e25b7428 127 #endif // DBG
suupen 0:6825e25b7428 128
suupen 0:6825e25b7428 129 Right.speed(r);
suupen 0:6825e25b7428 130 Left.speed(-l);
suupen 0:6825e25b7428 131
suupen 0:6825e25b7428 132
suupen 0:6825e25b7428 133
suupen 0:6825e25b7428 134 }
suupen 0:6825e25b7428 135 }
suupen 0:6825e25b7428 136 }
suupen 0:6825e25b7428 137