Vikash Kondeti / Mbed 2 deprecated MagicChassis

Object Avoidance Program

Dependencies:   4DGL-uLCD-SE Motordriver mbed

main.cpp@6:c76078abc03e, 2014-04-29 (annotated)

Committer:
rokash000
Date:
Tue Apr 29 22:41:58 2014 +0000
Revision:
6:c76078abc03e
Parent:
5:50887f863c01 
WORKING CHASSIS!

Who changed what in which revision?

UserRevisionLine numberNew contents of line
rokash000 0:eb26279eeb24 1
rokash000 0:eb26279eeb24 2 #include "mbed.h"
rokash000 0:eb26279eeb24 3 #include "motordriver.h"
rokash000 0:eb26279eeb24 4 //#include "SHARPIR.h"
rokash000 0:eb26279eeb24 5 #include "uLCD_4DGL.h"
rokash000 0:eb26279eeb24 6
rokash000 0:eb26279eeb24 7 Motor mA(p22, p6, p5, 1); // pwm, fwd, rev
rokash000 0:eb26279eeb24 8 Motor mB(p23, p8, p7, 1); // pwm, fwd, rev
rokash000 0:eb26279eeb24 9
rokash000 0:eb26279eeb24 10
rokash000 0:eb26279eeb24 11 Serial pc(USBTX, USBRX); // tx, rx
rokash000 0:eb26279eeb24 12 DigitalOut led_back(p16); // test led for Back_sensor
rokash000 0:eb26279eeb24 13 DigitalOut led_left(p15); // test led for Back_sensor
rokash000 0:eb26279eeb24 14 DigitalOut led_right(p14); // test led for Back_sensor
rokash000 0:eb26279eeb24 15 DigitalOut led_front(p13); // test led for Back_sensor
rokash000 0:eb26279eeb24 16
rokash000 0:eb26279eeb24 17 AnalogIn irBack_ain(p18);
rokash000 0:eb26279eeb24 18 AnalogIn irFront_ain(p17);
rokash000 0:eb26279eeb24 19 AnalogIn irLeft_ain(p20);
rokash000 0:eb26279eeb24 20 AnalogIn irRight_ain(p19);
rokash000 0:eb26279eeb24 21
rokash000 0:eb26279eeb24 22 //SHARPIR sensor_back(p18); //the output of the sharpIR sensor is connected to the MBEDs pin 10.
rokash000 0:eb26279eeb24 23
rokash000 0:eb26279eeb24 24 //uLCD_4DGL uLCD(p28, p27, p29); // create a global lcd object
rokash000 0:eb26279eeb24 25
rokash000 0:eb26279eeb24 26 //speed => 1 = forward, -1 = reverse ... range from -1 to 1
rokash000 0:eb26279eeb24 27
rokash000 0:eb26279eeb24 28 int main() {
rokash000 0:eb26279eeb24 29 //uLCD.cls();
rokash000 0:eb26279eeb24 30 float backsensor = 0.0;
rokash000 0:eb26279eeb24 31 float frontsensor = 0.0;
rokash000 0:eb26279eeb24 32 float leftsensor = 0.0;
rokash000 0:eb26279eeb24 33 float rightsensor = 0.0;
rokash000 0:eb26279eeb24 34 int sensor = 0;
rokash000 0:eb26279eeb24 35 while(1){
rokash000 0:eb26279eeb24 36
rokash000 0:eb26279eeb24 37
rokash000 0:eb26279eeb24 38
rokash000 0:eb26279eeb24 39
rokash000 0:eb26279eeb24 40
rokash000 0:eb26279eeb24 41 //float backsensor = sensor_back.cm();
rokash000 0:eb26279eeb24 42
rokash000 0:eb26279eeb24 43 backsensor = irBack_ain * 100;
rokash000 0:eb26279eeb24 44 // pc.printf("FRONT Sensor is: %f \n", backsensor);
rokash000 0:eb26279eeb24 45 frontsensor = irFront_ain * 100;
rokash000 0:eb26279eeb24 46 leftsensor = irLeft_ain * 100;
rokash000 0:eb26279eeb24 47 rightsensor = irRight_ain * 100;
rokash000 0:eb26279eeb24 48 //pc.printf("Front Sensor is: %f \n", frontsensor);
rokash000 0:eb26279eeb24 49 // pc.printf("Left Sensor is: %f \n", leftsensor);
rokash000 0:eb26279eeb24 50 // pc.printf("Right Sensor is: %f \n", rightsensor);
rokash000 6:c76078abc03e 51 //
rokash000 6:c76078abc03e 52 if((backsensor > 52)&&(backsensor < 100)){
rokash000 6:c76078abc03e 53 sensor = 3;}
rokash000 6:c76078abc03e 54 else if((frontsensor > 52)&&(frontsensor < 100)){
rokash000 6:c76078abc03e 55 sensor = 2;}
rokash000 6:c76078abc03e 56 else if((leftsensor > 52)&&(leftsensor < 100)){
rokash000 6:c76078abc03e 57 sensor = 1;}
rokash000 6:c76078abc03e 58 else if((rightsensor > 52)&&(rightsensor < 100)){
rokash000 6:c76078abc03e 59 sensor = 0;}
rokash000 6:c76078abc03e 60
rokash000 6:c76078abc03e 61
rokash000 6:c76078abc03e 62 switch(sensor)
rokash000 6:c76078abc03e 63 {
rokash000 6:c76078abc03e 64 case 0: //Right
rokash000 6:c76078abc03e 65 mA.speed(.4);
rokash000 6:c76078abc03e 66 mB.speed(.6);
rokash000 6:c76078abc03e 67 wait(0.5);
rokash000 6:c76078abc03e 68 led_right = 1;
rokash000 6:c76078abc03e 69 break;
rokash000 6:c76078abc03e 70 case 1: // Left
rokash000 6:c76078abc03e 71 mA.speed(.6);
rokash000 6:c76078abc03e 72 mB.speed(.4);
rokash000 6:c76078abc03e 73 wait(0.5);
rokash000 6:c76078abc03e 74 led_left = 1;
rokash000 6:c76078abc03e 75 break;
rokash000 6:c76078abc03e 76 case 2: // Front
rokash000 6:c76078abc03e 77 mA.speed(-.6);
rokash000 6:c76078abc03e 78 mB.speed(-.8);
rokash000 6:c76078abc03e 79 wait(0.9);
rokash000 6:c76078abc03e 80 mA.stop(0.5);
rokash000 6:c76078abc03e 81 mB.stop(0.5);
rokash000 6:c76078abc03e 82 mA.speed(-.6);
rokash000 6:c76078abc03e 83 mB.speed(-.8);
rokash000 6:c76078abc03e 84 wait(0.9);
rokash000 6:c76078abc03e 85 mA.speed(.2);
rokash000 6:c76078abc03e 86 mB.speed(.2);
rokash000 6:c76078abc03e 87 wait(0.9);
rokash000 6:c76078abc03e 88 led_front = 1;
rokash000 6:c76078abc03e 89 break;
rokash000 6:c76078abc03e 90 case 3: // Back
rokash000 6:c76078abc03e 91 mA.speed(.4);
rokash000 6:c76078abc03e 92 mB.speed(.4);
rokash000 6:c76078abc03e 93 wait(0.5);
rokash000 6:c76078abc03e 94 mA.stop(0.5);
rokash000 6:c76078abc03e 95 mB.stop(0.5);
rokash000 6:c76078abc03e 96 mA.speed(.6);
rokash000 6:c76078abc03e 97 mB.speed(.6);
rokash000 6:c76078abc03e 98 led_back = 1;
rokash000 6:c76078abc03e 99 break;
rokash000 6:c76078abc03e 100 default :
rokash000 6:c76078abc03e 101 mA.speed(.6);
rokash000 6:c76078abc03e 102 mB.speed(.6);
rokash000 6:c76078abc03e 103 wait(0.5);
rokash000 6:c76078abc03e 104 led_left = 0;
rokash000 6:c76078abc03e 105 led_back = 0;
rokash000 6:c76078abc03e 106 led_front = 0;
rokash000 6:c76078abc03e 107 led_right = 0;
rokash000 6:c76078abc03e 108 break;
rokash000 1:ab45b552644b 109 }
rokash000 6:c76078abc03e 110
rokash000 6:c76078abc03e 111 sensor = 4; //DEFAULT CONDITION
rokash000 6:c76078abc03e 112 // Back Sensor
rokash000 6:c76078abc03e 113 // if((backsensor > 52)&&(backsensor < 100)){
rokash000 6:c76078abc03e 114 // mA.speed(.8);
rokash000 6:c76078abc03e 115 // mB.speed(.8);
rokash000 6:c76078abc03e 116 // led_back = 1;
rokash000 6:c76078abc03e 117 //
rokash000 6:c76078abc03e 118 // }
rokash000 6:c76078abc03e 119 // // front Sensor
rokash000 6:c76078abc03e 120 // else if((frontsensor > 52)&&(frontsensor < 100)){
rokash000 6:c76078abc03e 121 // mA.speed(-1);
rokash000 6:c76078abc03e 122 // mB.speed(-1);
rokash000 6:c76078abc03e 123 // led_front = 1;
rokash000 6:c76078abc03e 124 //
rokash000 6:c76078abc03e 125 // }else
rokash000 6:c76078abc03e 126 // // right Sensor
rokash000 6:c76078abc03e 127 // if((rightsensor > 52)&&(rightsensor < 100)){
rokash000 6:c76078abc03e 128 // mA.speed(.4);
rokash000 6:c76078abc03e 129 // mB.speed(.6);
rokash000 6:c76078abc03e 130 // led_right = 1;
rokash000 6:c76078abc03e 131 //
rokash000 6:c76078abc03e 132 // }else // Left Sensor
rokash000 6:c76078abc03e 133 // if((leftsensor > 52)&&(leftsensor < 100)){
rokash000 6:c76078abc03e 134 // mA.speed(.6);
rokash000 6:c76078abc03e 135 // mB.speed(.4);
rokash000 6:c76078abc03e 136 // led_left = 1;
rokash000 6:c76078abc03e 137 //
rokash000 6:c76078abc03e 138 // }else{
rokash000 6:c76078abc03e 139 // mA.speed(1);
rokash000 6:c76078abc03e 140 // mB.speed(1);
rokash000 6:c76078abc03e 141 // led_left = 0;
rokash000 6:c76078abc03e 142 // led_back = 0;
rokash000 6:c76078abc03e 143 // led_front = 0;
rokash000 6:c76078abc03e 144 // led_right = 0;
rokash000 6:c76078abc03e 145 // }
rokash000 6:c76078abc03e 146
rokash000 6:c76078abc03e 147
rokash000 6:c76078abc03e 148 wait(0.1);
rokash000 6:c76078abc03e 149 }
rokash000 0:eb26279eeb24 150 }