robo 8080 / Mbed 2 deprecated BLE_RCBController_Motor

RCBControllerでモータを制御します。うおーるぼっとも動かせました。

Dependencies:   BLE_API_Native_IRC TB6612FNG2 mbed

Fork of BLE_RCBController by Junichi Katsu

  • 古いBLEライブラリを使っているのでプラットフォームは”Nordic nRF51822”を選択してください。
  • ライブラリ類はUpdateしないでください。コンパイルエラーになります。

うまく接続できない時は、iPhone/iPadのBluetoothをOFF－＞ONしてキャッシュをクリアしてみてください。

RCBControllerでうおーるぼっとを操縦する例 /media/uploads/robo8080/img_1671.jpg

RCBControllerでの操縦は次の4種類あります。 それぞれうおーるぼっとの動きが異なりますので試してみてください。

  • 左十字ボタン
  • 左のみアナログ
  • 右のみアナログ
  • 両方アナログ

うおーるぼっと(LPC1768のソケット)とHRM1017の接続はこれです。

LPC1768 ー HRM1017

p11 ーーー P0_0

p12 ーーー P0_1

p13 ーーー P0_28

p14 ーーー P0_29

p21 ーーー P0_30

p22 ーーー P0_25

GND ーーー GND

HRM1017の電源はうおーるぼっとのUSBコネクタからとります。 /media/uploads/robo8080/img_1674.jpg

BLE_API_Native_IRC/hw/nRF51822n/nRF51GattServer.cpp@0:8c643bfe55b7, 2014-07-10 (annotated)

Committer:
jksoft
Date:
Thu Jul 10 14:21:52 2014 +0000
Revision:
0:8c643bfe55b7
??

Who changed what in which revision?

UserRevisionLine numberNew contents of line
jksoft 0:8c643bfe55b7 1 /* mbed Microcontroller Library
jksoft 0:8c643bfe55b7 2 * Copyright (c) 2006-2013 ARM Limited
jksoft 0:8c643bfe55b7 3 *
jksoft 0:8c643bfe55b7 4 * Licensed under the Apache License, Version 2.0 (the "License");
jksoft 0:8c643bfe55b7 5 * you may not use this file except in compliance with the License.
jksoft 0:8c643bfe55b7 6 * You may obtain a copy of the License at
jksoft 0:8c643bfe55b7 7 *
jksoft 0:8c643bfe55b7 8 * http://www.apache.org/licenses/LICENSE-2.0
jksoft 0:8c643bfe55b7 9 *
jksoft 0:8c643bfe55b7 10 * Unless required by applicable law or agreed to in writing, software
jksoft 0:8c643bfe55b7 11 * distributed under the License is distributed on an "AS IS" BASIS,
jksoft 0:8c643bfe55b7 12 * WITHOUT WARRANTIES OR CONDITIONS OF ANY KIND, either express or implied.
jksoft 0:8c643bfe55b7 13 * See the License for the specific language governing permissions and
jksoft 0:8c643bfe55b7 14 * limitations under the License.
jksoft 0:8c643bfe55b7 15 */
jksoft 0:8c643bfe55b7 16
jksoft 0:8c643bfe55b7 17 #include "nRF51GattServer.h"
jksoft 0:8c643bfe55b7 18 #include "mbed.h"
jksoft 0:8c643bfe55b7 19
jksoft 0:8c643bfe55b7 20 #include "common/common.h"
jksoft 0:8c643bfe55b7 21 #include "btle/custom/custom_helper.h"
jksoft 0:8c643bfe55b7 22
jksoft 0:8c643bfe55b7 23 /**************************************************************************/
jksoft 0:8c643bfe55b7 24 /*!
jksoft 0:8c643bfe55b7 25 @brief Adds a new service to the GATT table on the peripheral
jksoft 0:8c643bfe55b7 26
jksoft 0:8c643bfe55b7 27 @returns ble_error_t
jksoft 0:8c643bfe55b7 28
jksoft 0:8c643bfe55b7 29 @retval BLE_ERROR_NONE
jksoft 0:8c643bfe55b7 30 Everything executed properly
jksoft 0:8c643bfe55b7 31
jksoft 0:8c643bfe55b7 32 @section EXAMPLE
jksoft 0:8c643bfe55b7 33
jksoft 0:8c643bfe55b7 34 @code
jksoft 0:8c643bfe55b7 35
jksoft 0:8c643bfe55b7 36 @endcode
jksoft 0:8c643bfe55b7 37 */
jksoft 0:8c643bfe55b7 38 /**************************************************************************/
jksoft 0:8c643bfe55b7 39 ble_error_t nRF51GattServer::addService(GattService & service)
jksoft 0:8c643bfe55b7 40 {
jksoft 0:8c643bfe55b7 41 /* ToDo: Make sure we don't overflow the array, etc. */
jksoft 0:8c643bfe55b7 42 /* ToDo: Make sure this service UUID doesn't already exist (?) */
jksoft 0:8c643bfe55b7 43 /* ToDo: Basic validation */
jksoft 0:8c643bfe55b7 44
jksoft 0:8c643bfe55b7 45 /* Add the service to the nRF51 */
jksoft 0:8c643bfe55b7 46 ble_uuid_t uuid;
jksoft 0:8c643bfe55b7 47
jksoft 0:8c643bfe55b7 48 if (service.primaryServiceID.type == UUID::UUID_TYPE_SHORT)
jksoft 0:8c643bfe55b7 49 {
jksoft 0:8c643bfe55b7 50 /* 16-bit BLE UUID */
jksoft 0:8c643bfe55b7 51 uuid.type = BLE_UUID_TYPE_BLE;
jksoft 0:8c643bfe55b7 52 }
jksoft 0:8c643bfe55b7 53 else
jksoft 0:8c643bfe55b7 54 {
jksoft 0:8c643bfe55b7 55 /* 128-bit Custom UUID */
jksoft 0:8c643bfe55b7 56 uuid.type = custom_add_uuid_base( service.primaryServiceID.base );
jksoft 0:8c643bfe55b7 57 }
jksoft 0:8c643bfe55b7 58
jksoft 0:8c643bfe55b7 59 uuid.uuid = service.primaryServiceID.value;
jksoft 0:8c643bfe55b7 60
jksoft 0:8c643bfe55b7 61 ASSERT( ERROR_NONE == sd_ble_gatts_service_add(BLE_GATTS_SRVC_TYPE_PRIMARY, &uuid, &service.handle), BLE_ERROR_PARAM_OUT_OF_RANGE );
jksoft 0:8c643bfe55b7 62
jksoft 0:8c643bfe55b7 63 /* Add characteristics to the service */
jksoft 0:8c643bfe55b7 64 for (uint8_t i = 0; i < service.characteristicCount; i++)
jksoft 0:8c643bfe55b7 65 {
jksoft 0:8c643bfe55b7 66 GattCharacteristic * p_char = service.characteristics[i];
jksoft 0:8c643bfe55b7 67
jksoft 0:8c643bfe55b7 68 uuid.uuid = p_char->uuid;
jksoft 0:8c643bfe55b7 69 ASSERT ( ERROR_NONE == custom_add_in_characteristic(service.handle, &uuid, p_char->properties,
jksoft 0:8c643bfe55b7 70 NULL, p_char->lenMin, p_char->lenMax, &nrfCharacteristicHandles[characteristicCount]), BLE_ERROR_PARAM_OUT_OF_RANGE );
jksoft 0:8c643bfe55b7 71
jksoft 0:8c643bfe55b7 72 /* Update the characteristic handle */
jksoft 0:8c643bfe55b7 73 p_char->handle = characteristicCount;
jksoft 0:8c643bfe55b7 74 p_characteristics[characteristicCount++] = p_char;
jksoft 0:8c643bfe55b7 75 }
jksoft 0:8c643bfe55b7 76
jksoft 0:8c643bfe55b7 77 serviceCount++;
jksoft 0:8c643bfe55b7 78
jksoft 0:8c643bfe55b7 79 return BLE_ERROR_NONE;
jksoft 0:8c643bfe55b7 80 }
jksoft 0:8c643bfe55b7 81
jksoft 0:8c643bfe55b7 82 /**************************************************************************/
jksoft 0:8c643bfe55b7 83 /*!
jksoft 0:8c643bfe55b7 84 @brief Reads the value of a characteristic, based on the service
jksoft 0:8c643bfe55b7 85 and characteristic index fields
jksoft 0:8c643bfe55b7 86
jksoft 0:8c643bfe55b7 87 @param[in] charHandle
jksoft 0:8c643bfe55b7 88 The handle of the GattCharacteristic to read from
jksoft 0:8c643bfe55b7 89 @param[in] buffer
jksoft 0:8c643bfe55b7 90 Buffer to hold the the characteristic's value
jksoft 0:8c643bfe55b7 91 (raw byte array in LSB format)
jksoft 0:8c643bfe55b7 92 @param[in] len
jksoft 0:8c643bfe55b7 93 The number of bytes read into the buffer
jksoft 0:8c643bfe55b7 94
jksoft 0:8c643bfe55b7 95 @returns ble_error_t
jksoft 0:8c643bfe55b7 96
jksoft 0:8c643bfe55b7 97 @retval BLE_ERROR_NONE
jksoft 0:8c643bfe55b7 98 Everything executed properly
jksoft 0:8c643bfe55b7 99
jksoft 0:8c643bfe55b7 100 @section EXAMPLE
jksoft 0:8c643bfe55b7 101
jksoft 0:8c643bfe55b7 102 @code
jksoft 0:8c643bfe55b7 103
jksoft 0:8c643bfe55b7 104 @endcode
jksoft 0:8c643bfe55b7 105 */
jksoft 0:8c643bfe55b7 106 /**************************************************************************/
jksoft 0:8c643bfe55b7 107 ble_error_t nRF51GattServer::readValue(uint16_t charHandle, uint8_t buffer[], uint16_t len)
jksoft 0:8c643bfe55b7 108 {
jksoft 0:8c643bfe55b7 109 ASSERT( ERROR_NONE == sd_ble_gatts_value_get(nrfCharacteristicHandles[charHandle].value_handle, 0, &len, buffer), BLE_ERROR_PARAM_OUT_OF_RANGE);
jksoft 0:8c643bfe55b7 110
jksoft 0:8c643bfe55b7 111 return BLE_ERROR_NONE;
jksoft 0:8c643bfe55b7 112 }
jksoft 0:8c643bfe55b7 113
jksoft 0:8c643bfe55b7 114 /**************************************************************************/
jksoft 0:8c643bfe55b7 115 /*!
jksoft 0:8c643bfe55b7 116 @brief Updates the value of a characteristic, based on the service
jksoft 0:8c643bfe55b7 117 and characteristic index fields
jksoft 0:8c643bfe55b7 118
jksoft 0:8c643bfe55b7 119 @param[in] charHandle
jksoft 0:8c643bfe55b7 120 The handle of the GattCharacteristic to write to
jksoft 0:8c643bfe55b7 121 @param[in] buffer
jksoft 0:8c643bfe55b7 122 Data to use when updating the characteristic's value
jksoft 0:8c643bfe55b7 123 (raw byte array in LSB format)
jksoft 0:8c643bfe55b7 124 @param[in] len
jksoft 0:8c643bfe55b7 125 The number of bytes in buffer
jksoft 0:8c643bfe55b7 126
jksoft 0:8c643bfe55b7 127 @returns ble_error_t
jksoft 0:8c643bfe55b7 128
jksoft 0:8c643bfe55b7 129 @retval BLE_ERROR_NONE
jksoft 0:8c643bfe55b7 130 Everything executed properly
jksoft 0:8c643bfe55b7 131
jksoft 0:8c643bfe55b7 132 @section EXAMPLE
jksoft 0:8c643bfe55b7 133
jksoft 0:8c643bfe55b7 134 @code
jksoft 0:8c643bfe55b7 135
jksoft 0:8c643bfe55b7 136 @endcode
jksoft 0:8c643bfe55b7 137 */
jksoft 0:8c643bfe55b7 138 /**************************************************************************/
jksoft 0:8c643bfe55b7 139 ble_error_t nRF51GattServer::updateValue(uint16_t charHandle, uint8_t buffer[], uint16_t len)
jksoft 0:8c643bfe55b7 140 {
jksoft 0:8c643bfe55b7 141 if ((p_characteristics[charHandle]->properties & (GattCharacteristic::BLE_GATT_CHAR_PROPERTIES_INDICATE | GattCharacteristic::BLE_GATT_CHAR_PROPERTIES_NOTIFY)) &&
jksoft 0:8c643bfe55b7 142 (m_connectionHandle != BLE_CONN_HANDLE_INVALID) )
jksoft 0:8c643bfe55b7 143 {
jksoft 0:8c643bfe55b7 144 /* HVX update for the characteristic value */
jksoft 0:8c643bfe55b7 145 ble_gatts_hvx_params_t hvx_params;
jksoft 0:8c643bfe55b7 146
jksoft 0:8c643bfe55b7 147 hvx_params.handle = nrfCharacteristicHandles[charHandle].value_handle;
jksoft 0:8c643bfe55b7 148 hvx_params.type = (p_characteristics[charHandle]->properties & GattCharacteristic::BLE_GATT_CHAR_PROPERTIES_NOTIFY) ? BLE_GATT_HVX_NOTIFICATION : BLE_GATT_HVX_INDICATION;
jksoft 0:8c643bfe55b7 149 hvx_params.offset = 0;
jksoft 0:8c643bfe55b7 150 hvx_params.p_data = buffer;
jksoft 0:8c643bfe55b7 151 hvx_params.p_len = &len;
jksoft 0:8c643bfe55b7 152
jksoft 0:8c643bfe55b7 153 error_t error = (error_t) sd_ble_gatts_hvx(m_connectionHandle, &hvx_params);
jksoft 0:8c643bfe55b7 154
jksoft 0:8c643bfe55b7 155 /* ERROR_INVALID_STATE, ERROR_BUSY, ERROR_GATTS_SYS_ATTR_MISSING and ERROR_NO_TX_BUFFERS the ATT table has been updated. */
jksoft 0:8c643bfe55b7 156 if ( (error != ERROR_NONE ) && (error != ERROR_INVALID_STATE) &&
jksoft 0:8c643bfe55b7 157 (error != ERROR_BLE_NO_TX_BUFFERS ) && (error != ERROR_BUSY ) &&
jksoft 0:8c643bfe55b7 158 (error != ERROR_BLEGATTS_SYS_ATTR_MISSING ) )
jksoft 0:8c643bfe55b7 159 {
jksoft 0:8c643bfe55b7 160 ASSERT_INT( ERROR_NONE, sd_ble_gatts_value_set(nrfCharacteristicHandles[charHandle].value_handle, 0, &len, buffer), BLE_ERROR_PARAM_OUT_OF_RANGE );
jksoft 0:8c643bfe55b7 161 }
jksoft 0:8c643bfe55b7 162 } else
jksoft 0:8c643bfe55b7 163 {
jksoft 0:8c643bfe55b7 164 ASSERT_INT( ERROR_NONE, sd_ble_gatts_value_set(nrfCharacteristicHandles[charHandle].value_handle, 0, &len, buffer), BLE_ERROR_PARAM_OUT_OF_RANGE );
jksoft 0:8c643bfe55b7 165 }
jksoft 0:8c643bfe55b7 166
jksoft 0:8c643bfe55b7 167 return BLE_ERROR_NONE;
jksoft 0:8c643bfe55b7 168 }
jksoft 0:8c643bfe55b7 169
jksoft 0:8c643bfe55b7 170 /**************************************************************************/
jksoft 0:8c643bfe55b7 171 /*!
jksoft 0:8c643bfe55b7 172 @brief Callback handler for events getting pushed up from the SD
jksoft 0:8c643bfe55b7 173 */
jksoft 0:8c643bfe55b7 174 /**************************************************************************/
jksoft 0:8c643bfe55b7 175 void nRF51GattServer::hwCallback(ble_evt_t * p_ble_evt)
jksoft 0:8c643bfe55b7 176 {
jksoft 0:8c643bfe55b7 177 uint16_t handle_value;
jksoft 0:8c643bfe55b7 178 GattServerEvents::gattEvent_t event;
jksoft 0:8c643bfe55b7 179
jksoft 0:8c643bfe55b7 180 switch (p_ble_evt->header.evt_id)
jksoft 0:8c643bfe55b7 181 {
jksoft 0:8c643bfe55b7 182 case BLE_GATTS_EVT_WRITE:
jksoft 0:8c643bfe55b7 183 /* There are 2 use case here: Values being updated & CCCD (indicate/notify) enabled */
jksoft 0:8c643bfe55b7 184
jksoft 0:8c643bfe55b7 185 /* 1.) Handle CCCD changes */
jksoft 0:8c643bfe55b7 186 handle_value = p_ble_evt->evt.gatts_evt.params.write.handle;
jksoft 0:8c643bfe55b7 187 for(uint8_t i=0; i<characteristicCount; i++)
jksoft 0:8c643bfe55b7 188 {
jksoft 0:8c643bfe55b7 189 if ( (p_characteristics[i]->properties & (GattCharacteristic::BLE_GATT_CHAR_PROPERTIES_INDICATE | GattCharacteristic::BLE_GATT_CHAR_PROPERTIES_NOTIFY)) &&
jksoft 0:8c643bfe55b7 190 (nrfCharacteristicHandles[i].cccd_handle == handle_value) )
jksoft 0:8c643bfe55b7 191 {
jksoft 0:8c643bfe55b7 192 uint16_t cccd_value = (p_ble_evt->evt.gatts_evt.params.write.data[1] << 8) | p_ble_evt->evt.gatts_evt.params.write.data[0]; /* Little Endian but M0 may be mis-aligned */
jksoft 0:8c643bfe55b7 193
jksoft 0:8c643bfe55b7 194 if ( ((p_characteristics[i]->properties & GattCharacteristic::BLE_GATT_CHAR_PROPERTIES_INDICATE) && (cccd_value & BLE_GATT_HVX_INDICATION )) ||
jksoft 0:8c643bfe55b7 195 ((p_characteristics[i]->properties & GattCharacteristic::BLE_GATT_CHAR_PROPERTIES_NOTIFY ) && (cccd_value & BLE_GATT_HVX_NOTIFICATION)))
jksoft 0:8c643bfe55b7 196 {
jksoft 0:8c643bfe55b7 197 event = GattServerEvents::GATT_EVENT_UPDATES_ENABLED;
jksoft 0:8c643bfe55b7 198 } else
jksoft 0:8c643bfe55b7 199 {
jksoft 0:8c643bfe55b7 200 event = GattServerEvents::GATT_EVENT_UPDATES_DISABLED;
jksoft 0:8c643bfe55b7 201 }
jksoft 0:8c643bfe55b7 202
jksoft 0:8c643bfe55b7 203 handleEvent(event, i);
jksoft 0:8c643bfe55b7 204 return;
jksoft 0:8c643bfe55b7 205 }
jksoft 0:8c643bfe55b7 206 }
jksoft 0:8c643bfe55b7 207
jksoft 0:8c643bfe55b7 208 /* 2.) Changes to the characteristic value will be handled with other events below */
jksoft 0:8c643bfe55b7 209 event = GattServerEvents::GATT_EVENT_DATA_WRITTEN;
jksoft 0:8c643bfe55b7 210 break;
jksoft 0:8c643bfe55b7 211
jksoft 0:8c643bfe55b7 212 case BLE_GATTS_EVT_HVC:
jksoft 0:8c643bfe55b7 213 /* Indication confirmation received */
jksoft 0:8c643bfe55b7 214 event = GattServerEvents::GATT_EVENT_CONFIRMATION_RECEIVED;
jksoft 0:8c643bfe55b7 215 handle_value = p_ble_evt->evt.gatts_evt.params.hvc.handle;
jksoft 0:8c643bfe55b7 216 break;
jksoft 0:8c643bfe55b7 217
jksoft 0:8c643bfe55b7 218 default:
jksoft 0:8c643bfe55b7 219 return;
jksoft 0:8c643bfe55b7 220 }
jksoft 0:8c643bfe55b7 221
jksoft 0:8c643bfe55b7 222 /* Find index (charHandle) in the pool */
jksoft 0:8c643bfe55b7 223 for(uint8_t i=0; i<characteristicCount; i++)
jksoft 0:8c643bfe55b7 224 {
jksoft 0:8c643bfe55b7 225 if (nrfCharacteristicHandles[i].value_handle == handle_value)
jksoft 0:8c643bfe55b7 226 {
jksoft 0:8c643bfe55b7 227 handleEvent(event, i);
jksoft 0:8c643bfe55b7 228 break;
jksoft 0:8c643bfe55b7 229 }
jksoft 0:8c643bfe55b7 230 }
jksoft 0:8c643bfe55b7 231 }