Revision 78:674882631acc, committed 2018-07-19

Comitter:

POTLESS_2

Date:

Thu Jul 19 14:09:08 2018 +0000

Parent:

77:0cecc4adbab2

Child:

79:d22473a0e20d

Commit message:

remise au propre, v?rifie quand m?me

Changed in this revision

--- a/main.cpp	Thu Jul 19 13:37:21 2018 +0000
+++ b/main.cpp	Thu Jul 19 14:09:08 2018 +0000
@@ -137,7 +137,7 @@
 float Kc = 80;
 float Ti = 0;
 float Td = 0;
-float RATE_PID = Ref_Time;
+float RATE_PID = 10.0;
 float Commande_PID;
 int consigne = 210;
 float Max_Input = 1000;
@@ -210,6 +210,7 @@
 void GO_TO_thread_POUMON();//Thread d'asservissement en position du volet Poumon. Appelé en permanence, priorité haute
 void GO_TO_thread_FUITE();//Thread d'asservissement en position du volet Fuite. Appelé en permanence, priorité haute
 void SECU_thread();//Thread de contrôle des paramètres devant entrainer une réaction de sécurité. Pour le moment capture du Flag de l'alim débranchée
+void PID_thread();//Thread de calcul du PID
 void callbackParam();//Callback de l'intéruption des com sur le port USD
 void callbackIHM();//Callback de l'intéruption des com sur le port IHM
 void Decoding_Message(char message []);//Décodage des message reçu par le port USB
@@ -787,7 +788,7 @@
         RATE_PID = atof(numb);
         control_Servo.reset();
         control_Servo.setInterval(RATE_PID);
-        OUTPUT("  MAJ RATE PID -->  Rate = %d\r\n", consigne);
+        OUTPUT("  MAJ RATE PID -->  Rate = %f\r\n", RATE_PID);
     } else if (0 == strcmp(com, "dfu")) {
         OUTPUT("  Passage en DFU...\r\n");
         FLAG_REC = false;
@@ -1111,6 +1112,7 @@
                     Consigne_fuite = 90 - Consigne_poumon;
                 }
         */
+        
         //Arrêt du Timer mesurant le temps d'éxecution du code
         REAL_RATE.stop();
         //Définition de la nouvelle valeur du temps d'échantillonage du PID.