Kosaka Lab / Mbed 2 deprecated DCmotor

DC motor control program using TA7291P type H bridge driver and rotary encoder with A, B phase.

Dependencies:   QEI mbed

Fork of DCmotor2 by manabu kosaka

Diff: controller.cpp

Revision:
22:4fd506b1c68d
Parent:
15:29797f995594
--- a/controller.cpp	Wed Jul 02 04:25:28 2014 +0000
+++ b/controller.cpp	Fri Jun 10 04:29:13 2016 +0000
@@ -4,7 +4,7 @@
 
 #include "controller.h" //  controller.cpp: モータ制御器（位置制御、電流制御）
 #include "Hbridge.h"    //  Hbridge.cpp: モータ駆動用ドライバのフルブリッジ（Ｈブリッジ）をＰＷＭ駆動する。
-Serial pc(USBTX, USBRX);    // PCのモニタ上のtera termに文字を表示する宣言
+//Serial pc(USBTX, USBRX);    // PCのモニタ上のtera termに文字を表示する宣言
 
 motor_parameters            p;  // モータの定数、信号など
 current_loop_parameters     il; // 電流制御マイナーループの定数、変数
@@ -285,7 +285,7 @@
 }
 
 void display2PC(){  //  PCのモニタ上のtera termに諸量を表示 display to tera term on PC
-    pc.printf("%8.1f[s]\t%8.2f[V]\t%8.2f [Hz]\t%8.2f\t%8.2f\r\n",
+    printf("%8.1f[s]\t%8.2f[V]\t%8.2f [Hz]\t%8.2f\t%8.2f\r\n",
         _time, il.v_ref, vl.w_lpf/(2*PI), vl.w_ref/(2*PI), debug[0]);
 //    pc.printf("%8.1f[s]\t%8.5f[V]\t%4d [deg]\t%8.2f\r\n", _time, _u, (int)(_th/(2*PI)*360.0), _r);//debug[0]*3.3/R_SHUNT);  // print to tera term
 }