Brazo robótico

Marzo 2019

Índice

Introducción

1. Descripción del sistema

• Objeto

• Funcionalidad

• Control

• Alimentacion

2. Pasos

3. Referencias

INTRODUCCION

Este manual le permitirá aprender la forma de controlar el brazo robótico y la funcionalidad que tiene este a la hora de hacer proceso.

1. DESCRIPCION DEL SISTEMA

• OBJETO

El objeto a tratar es un brazo robótico de 4 grados de libertad de los cuales 1 es rotacional, 2 son angulares y como elemento terminal tiene una pinza de agarre, el brazo se mueve gracias a los servomotores Mg995 los cuales ustedes podrán observar en la siguiente imagen

Imagen 1

La estructura del brazo esta hecha de acrílico transparente y el diseño del brazo se llama 4 DOF (SG90) sacado de inte net (ref.) y ajustado para los motores mg995 como se puede ver en la siguiente image.

Imagen 2 y 3

• FUNCIONALIDAD

• La funcionalidad del brazo para este proyecto consta de una serie de secuencias basadas en el agarre de una caja y su posicionamiento en una de las diferentes ubicaciones que se piden con la aplicación de cool terminal. Tambien posee un sensor de color

• CONTROL

• 1El control del brazo robótico está basado en la aplicación cool terminal (ref.) mencionado anteriormente la cual es una aplicación para generar los comandos en serie que serán mandados a la tarjeta de control del brazo la cual es STM32F411RET6 que la pondrán ver en la siguiente imagen

Imagen 4

• 2 Con el uso de telecomandos se puede habilitar el control por medio de dos joystick siendo uno para controlar la rotacion y el segundo joystick para controlar los demas eslabones angulares

• 3Al sistema se le añadio un RFID NFC RC522 con la funcion de detectar por medio de chip o tarjeta al usuario como al tecnico claramente dejando que usuario tenga ciertas retricciones frente al uso del brazo

• ALIMENTACION

• Fuente variable de 12 v: Para el tema de la alimentacion de los motores y su corriente para el buen funcionamiento se tomo una fuente variable como alimentacion externa para estos.

• Circuito de reduccion de voltaje:

Debido a que la fuente es de 12v y los servomotores trabajan a 5 v se toma el siguiente circuito para la reduccion de su voltaje en la parte inferior se puden encontrar las especificaciones de este circuito.

2. PASOS

•1 Conectar el sistema embebido al puerto usb del pc y cargar el programa de control del brazo en la tarjeta

• 2Descargar el program Coolterm y si ya lo tiene descargado abrirlo

• 3Cargar el programa coolterm y vincularlo con la tarjeta segun las especificciones que quiera el usuario

• 4Una vez conectado todo para iniciar el proceso del brazo se coloca en la pocision de home para poder dar inicio a las secuencias con la ayuda de la siguiente tabla.

se recuerda que la velocidad de envio de datos es de 9600 que viene como determinada en el programa, para el cambio de esta se va a opciones y en baudrate se seleccion 115200 que es la velocidad con la que trabaja la tarjeta

• 5 Para mandar los comandos debe de seguir los siguientes pasos

• Primero: le damos connect para que el dispositivo reconozca la tarjeta.

• Segundo: se dirigue a las pestañas de la parte superior y dara click en la pestaña de connection, una vez abierta las pestaña se dara en click en la opcion de send string, para tener la opcion de forma rapida basta con presionar Ctrl+t y la ventana aparecera instantaneamente .

• Tercero: una vez abierta la ventana se encontraran dos opciones las cuales son ASCII y Hex, el programa base de el sistema embebido trabaja con numeos hexadecimales, para este caso se escoge la opcion de Hex.

• 6 para la deteccion de usuario o tecnico se tiene un chip NFC en caso de que usted sea usuario solo debe colocar el chip para que el programa detecte las funciones que podra usar el usuario.

3. REFERENCIAS

Imagen sacada de www.banggood.com (imagen 1)

imagen sacada de www.arrow.com (imagen 4)

página oficial de coolterm freeware.the-meiers.org/