jesus antonio lopez / 2doejemplo

sumo

Dependencies:   Sabertooth2x25 mbed

2doejemplo.cpp@0:8758d2e0e09d, 2013-11-29 (annotated)

Committer:
jalp89
Date:
Fri Nov 29 09:42:54 2013 +0000
Revision:
0:8758d2e0e09d
sum;

Who changed what in which revision?

UserRevisionLine numberNew contents of line
jalp89 0:8758d2e0e09d 1 #include "mbed.h"
jalp89 0:8758d2e0e09d 2 #include "Sabertooth2x25.h"
jalp89 0:8758d2e0e09d 3
jalp89 0:8758d2e0e09d 4 Sabertooth2x25 m(p9,9600);
jalp89 0:8758d2e0e09d 5 //*********************LEDs***************************
jalp89 0:8758d2e0e09d 6 DigitalOut led1(p29); //Linea Derecha(rojo)
jalp89 0:8758d2e0e09d 7 DigitalOut led2(p28); //Derecha
jalp89 0:8758d2e0e09d 8 DigitalOut led3(p27); //Derecha Central
jalp89 0:8758d2e0e09d 9 DigitalOut led4(p21); //Central
jalp89 0:8758d2e0e09d 10 DigitalOut led5(p22); //izquierda Central
jalp89 0:8758d2e0e09d 11 DigitalOut led6(p23); //Izquierda
jalp89 0:8758d2e0e09d 12 DigitalOut led7(p24); //Linea Izquierda
jalp89 0:8758d2e0e09d 13 //********************Sensores int*********************
jalp89 0:8758d2e0e09d 14 DigitalIn senLinDer(p14);
jalp89 0:8758d2e0e09d 15 DigitalIn senDer(p15);
jalp89 0:8758d2e0e09d 16 DigitalIn senDerCen(p16);
jalp89 0:8758d2e0e09d 17 DigitalIn senCen(p20);
jalp89 0:8758d2e0e09d 18 DigitalIn senIzqCen(p19);
jalp89 0:8758d2e0e09d 19 DigitalIn senIzq(p18);
jalp89 0:8758d2e0e09d 20 DigitalIn senLinIzq(p17);
jalp89 0:8758d2e0e09d 21 //*******************SW Int******************************
jalp89 0:8758d2e0e09d 22 DigitalIn sw1(p10); //1
jalp89 0:8758d2e0e09d 23 DigitalIn sw2(p11); //2
jalp89 0:8758d2e0e09d 24 DigitalIn sw3(p12); //3
jalp89 0:8758d2e0e09d 25 DigitalIn sw4(p13); //4
jalp89 0:8758d2e0e09d 26 //*******************variables***********************
jalp89 0:8758d2e0e09d 27 int seleccion_linea_derecha=0; ////////
jalp89 0:8758d2e0e09d 28 int seleccion_derecha=0; ////////
jalp89 0:8758d2e0e09d 29 int seleccion_enfrente_derecha=0; ////////
jalp89 0:8758d2e0e09d 30 int seleccion_enfrente=0; ////////
jalp89 0:8758d2e0e09d 31 int seleccion_enfrente_izquierda=0; ////////
jalp89 0:8758d2e0e09d 32 int seleccion_izquierda=0; ////////
jalp89 0:8758d2e0e09d 33 int seleccion_linea_izquierda=0; ////////
jalp89 0:8758d2e0e09d 34 int seleccion_suma=0; ////////
jalp89 0:8758d2e0e09d 35 int selec_programa_sw3=0;
jalp89 0:8758d2e0e09d 36 int selec_programa_sw4=0;
jalp89 0:8758d2e0e09d 37 int selec_programa_suma=0;
jalp89 0:8758d2e0e09d 38
jalp89 0:8758d2e0e09d 39 //********************
jalp89 0:8758d2e0e09d 40 int Time=.2;
jalp89 0:8758d2e0e09d 41 int tiempo=0;
jalp89 0:8758d2e0e09d 42 //*****
jalp89 0:8758d2e0e09d 43 void Seleccion();
jalp89 0:8758d2e0e09d 44 void Inicio();
jalp89 0:8758d2e0e09d 45 void Leds();
jalp89 0:8758d2e0e09d 46 void Busqueda();
jalp89 0:8758d2e0e09d 47 void Casos();
jalp89 0:8758d2e0e09d 48 void Frente();
jalp89 0:8758d2e0e09d 49 void Derecha();
jalp89 0:8758d2e0e09d 50 void Izquierda();
jalp89 0:8758d2e0e09d 51 void Atras();
jalp89 0:8758d2e0e09d 52 void Paro();
jalp89 0:8758d2e0e09d 53 //**********************
jalp89 0:8758d2e0e09d 54 int main()
jalp89 0:8758d2e0e09d 55 {
jalp89 0:8758d2e0e09d 56 Seleccion();
jalp89 0:8758d2e0e09d 57 wait(1);
jalp89 0:8758d2e0e09d 58 Leds();//.7seg
jalp89 0:8758d2e0e09d 59 Leds();//1.4seg
jalp89 0:8758d2e0e09d 60 Leds();//2.1seg
jalp89 0:8758d2e0e09d 61 Leds();//2.8seg
jalp89 0:8758d2e0e09d 62 Leds();//3.5seg
jalp89 0:8758d2e0e09d 63 Inicio();
jalp89 0:8758d2e0e09d 64 while(1)
jalp89 0:8758d2e0e09d 65 {
jalp89 0:8758d2e0e09d 66 //Linea_derecha
jalp89 0:8758d2e0e09d 67 if(seleccion_suma==1) ///-O-////
jalp89 0:8758d2e0e09d 68 Derecha();
jalp89 0:8758d2e0e09d 69 else
jalp89 0:8758d2e0e09d 70 ///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
jalp89 0:8758d2e0e09d 71 //Linea izquierda
jalp89 0:8758d2e0e09d 72 if(seleccion_suma==1000) ///-O-////
jalp89 0:8758d2e0e09d 73 Izquierda();
jalp89 0:8758d2e0e09d 74 else
jalp89 0:8758d2e0e09d 75 //linea_derecha y linea izquierda //////////
jalp89 0:8758d2e0e09d 76 if(seleccion_suma==1001) ///-O-////
jalp89 0:8758d2e0e09d 77 {
jalp89 0:8758d2e0e09d 78 Atras();
jalp89 0:8758d2e0e09d 79 wait(.1);//100 ///////////////////////////////--------aqui-------------------------------------------------------
jalp89 0:8758d2e0e09d 80 Derecha();
jalp89 0:8758d2e0e09d 81 wait(Time); /// ///////////////////////////////--------aqui-------------------------------------------------------
jalp89 0:8758d2e0e09d 82 }
jalp89 0:8758d2e0e09d 83 else ///-O-////
jalp89 0:8758d2e0e09d 84 Busqueda();
jalp89 0:8758d2e0e09d 85 Casos();
jalp89 0:8758d2e0e09d 86 }
jalp89 0:8758d2e0e09d 87
jalp89 0:8758d2e0e09d 88 }
jalp89 0:8758d2e0e09d 89
jalp89 0:8758d2e0e09d 90 void Leds()
jalp89 0:8758d2e0e09d 91 {
jalp89 0:8758d2e0e09d 92 led1=1;
jalp89 0:8758d2e0e09d 93 wait(.1);
jalp89 0:8758d2e0e09d 94 led1=0;
jalp89 0:8758d2e0e09d 95
jalp89 0:8758d2e0e09d 96 led2=1;
jalp89 0:8758d2e0e09d 97 wait(.1);
jalp89 0:8758d2e0e09d 98 led2=0;
jalp89 0:8758d2e0e09d 99
jalp89 0:8758d2e0e09d 100 led3=1;
jalp89 0:8758d2e0e09d 101 wait(.1);
jalp89 0:8758d2e0e09d 102 led3=0;
jalp89 0:8758d2e0e09d 103
jalp89 0:8758d2e0e09d 104 led4=1;
jalp89 0:8758d2e0e09d 105 wait(.1);
jalp89 0:8758d2e0e09d 106 led4=0;
jalp89 0:8758d2e0e09d 107
jalp89 0:8758d2e0e09d 108 led5=1;
jalp89 0:8758d2e0e09d 109 wait(.1);
jalp89 0:8758d2e0e09d 110 led5=0;
jalp89 0:8758d2e0e09d 111
jalp89 0:8758d2e0e09d 112 led6=1;
jalp89 0:8758d2e0e09d 113 wait(.1);
jalp89 0:8758d2e0e09d 114 led6=0;
jalp89 0:8758d2e0e09d 115
jalp89 0:8758d2e0e09d 116 led7=1;
jalp89 0:8758d2e0e09d 117 wait(.1);
jalp89 0:8758d2e0e09d 118 led7=0;
jalp89 0:8758d2e0e09d 119 }
jalp89 0:8758d2e0e09d 120 void Seleccion()
jalp89 0:8758d2e0e09d 121 {
jalp89 0:8758d2e0e09d 122 selec_programa_suma=0;
jalp89 0:8758d2e0e09d 123
jalp89 0:8758d2e0e09d 124 if(sw3==1)
jalp89 0:8758d2e0e09d 125 {
jalp89 0:8758d2e0e09d 126 selec_programa_sw3=100;
jalp89 0:8758d2e0e09d 127 led2=1;
jalp89 0:8758d2e0e09d 128 }
jalp89 0:8758d2e0e09d 129 else
jalp89 0:8758d2e0e09d 130 led2=0;
jalp89 0:8758d2e0e09d 131
jalp89 0:8758d2e0e09d 132 if(sw4==1)
jalp89 0:8758d2e0e09d 133 {
jalp89 0:8758d2e0e09d 134 selec_programa_sw4=1000;
jalp89 0:8758d2e0e09d 135 led1=1;
jalp89 0:8758d2e0e09d 136 }
jalp89 0:8758d2e0e09d 137 else
jalp89 0:8758d2e0e09d 138 led1=0;
jalp89 0:8758d2e0e09d 139
jalp89 0:8758d2e0e09d 140 //******************
jalp89 0:8758d2e0e09d 141 selec_programa_suma=selec_programa_sw3+selec_programa_sw4;
jalp89 0:8758d2e0e09d 142
jalp89 0:8758d2e0e09d 143 selec_programa_sw3=0;
jalp89 0:8758d2e0e09d 144 selec_programa_sw4=0;
jalp89 0:8758d2e0e09d 145
jalp89 0:8758d2e0e09d 146 }
jalp89 0:8758d2e0e09d 147 void Inicio()
jalp89 0:8758d2e0e09d 148 { ///-C-////
jalp89 0:8758d2e0e09d 149 ///-A-////
jalp89 0:8758d2e0e09d 150 switch( selec_programa_suma) ///-S-////
jalp89 0:8758d2e0e09d 151 { ///-O-////
jalp89 0:8758d2e0e09d 152 ///-S-////
jalp89 0:8758d2e0e09d 153 ///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
jalp89 0:8758d2e0e09d 154 ///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
jalp89 0:8758d2e0e09d 155 //sin oponente //////////
jalp89 0:8758d2e0e09d 156 case 0 :
jalp89 0:8758d2e0e09d 157 selec_programa_suma=0; ///-O-////
jalp89 0:8758d2e0e09d 158 Frente();
jalp89 0:8758d2e0e09d 159 break;
jalp89 0:8758d2e0e09d 160 ///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
jalp89 0:8758d2e0e09d 161 ///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
jalp89 0:8758d2e0e09d 162 case 100 :
jalp89 0:8758d2e0e09d 163 selec_programa_suma=0; ///-O-////
jalp89 0:8758d2e0e09d 164 Izquierda();
jalp89 0:8758d2e0e09d 165 wait(Time);
jalp89 0:8758d2e0e09d 166 break;
jalp89 0:8758d2e0e09d 167 ///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
jalp89 0:8758d2e0e09d 168 ///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
jalp89 0:8758d2e0e09d 169 case 1000 :
jalp89 0:8758d2e0e09d 170 selec_programa_suma=0; ///-O-////
jalp89 0:8758d2e0e09d 171 Derecha();
jalp89 0:8758d2e0e09d 172 wait(Time);
jalp89 0:8758d2e0e09d 173 break;
jalp89 0:8758d2e0e09d 174 ///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
jalp89 0:8758d2e0e09d 175 ///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
jalp89 0:8758d2e0e09d 176 default: //////////
jalp89 0:8758d2e0e09d 177 selec_programa_suma=0; ///-O-////
jalp89 0:8758d2e0e09d 178 //////////
jalp89 0:8758d2e0e09d 179 //////////
jalp89 0:8758d2e0e09d 180 break; //////////
jalp89 0:8758d2e0e09d 181 //////////
jalp89 0:8758d2e0e09d 182
jalp89 0:8758d2e0e09d 183 }
jalp89 0:8758d2e0e09d 184 }
jalp89 0:8758d2e0e09d 185 void Busqueda()
jalp89 0:8758d2e0e09d 186
jalp89 0:8758d2e0e09d 187 {
jalp89 0:8758d2e0e09d 188 seleccion_suma=0;
jalp89 0:8758d2e0e09d 189
jalp89 0:8758d2e0e09d 190 if(senLinDer==0)
jalp89 0:8758d2e0e09d 191 {
jalp89 0:8758d2e0e09d 192 seleccion_linea_derecha=1;
jalp89 0:8758d2e0e09d 193 led7=1;
jalp89 0:8758d2e0e09d 194 }
jalp89 0:8758d2e0e09d 195 else
jalp89 0:8758d2e0e09d 196 led7=0;
jalp89 0:8758d2e0e09d 197
jalp89 0:8758d2e0e09d 198 if(senDer==0)
jalp89 0:8758d2e0e09d 199 {
jalp89 0:8758d2e0e09d 200 seleccion_derecha=5;
jalp89 0:8758d2e0e09d 201 led6=1;
jalp89 0:8758d2e0e09d 202 }
jalp89 0:8758d2e0e09d 203 else
jalp89 0:8758d2e0e09d 204 led6=0;
jalp89 0:8758d2e0e09d 205
jalp89 0:8758d2e0e09d 206 if(senDerCen==0)
jalp89 0:8758d2e0e09d 207 {
jalp89 0:8758d2e0e09d 208 seleccion_enfrente_derecha=10;
jalp89 0:8758d2e0e09d 209 led5=1;
jalp89 0:8758d2e0e09d 210 }
jalp89 0:8758d2e0e09d 211 else
jalp89 0:8758d2e0e09d 212 led5=0;
jalp89 0:8758d2e0e09d 213
jalp89 0:8758d2e0e09d 214 if(senCen==0)
jalp89 0:8758d2e0e09d 215 {
jalp89 0:8758d2e0e09d 216 seleccion_enfrente=50;
jalp89 0:8758d2e0e09d 217 led4=1;
jalp89 0:8758d2e0e09d 218 }
jalp89 0:8758d2e0e09d 219 else
jalp89 0:8758d2e0e09d 220 led4=0;
jalp89 0:8758d2e0e09d 221
jalp89 0:8758d2e0e09d 222 if(senIzqCen==0)
jalp89 0:8758d2e0e09d 223 {
jalp89 0:8758d2e0e09d 224 seleccion_enfrente_izquierda=100;
jalp89 0:8758d2e0e09d 225 led3=1;
jalp89 0:8758d2e0e09d 226 }
jalp89 0:8758d2e0e09d 227 else
jalp89 0:8758d2e0e09d 228 led3=0;
jalp89 0:8758d2e0e09d 229
jalp89 0:8758d2e0e09d 230 if(senIzq==0)
jalp89 0:8758d2e0e09d 231 {
jalp89 0:8758d2e0e09d 232 seleccion_izquierda=500;
jalp89 0:8758d2e0e09d 233 led2=1;
jalp89 0:8758d2e0e09d 234 }
jalp89 0:8758d2e0e09d 235 else
jalp89 0:8758d2e0e09d 236 led2=0;
jalp89 0:8758d2e0e09d 237
jalp89 0:8758d2e0e09d 238 if(senLinIzq==0)
jalp89 0:8758d2e0e09d 239 {
jalp89 0:8758d2e0e09d 240 seleccion_linea_izquierda=1000;
jalp89 0:8758d2e0e09d 241 led1=1;
jalp89 0:8758d2e0e09d 242 }
jalp89 0:8758d2e0e09d 243 else
jalp89 0:8758d2e0e09d 244 led1=0;
jalp89 0:8758d2e0e09d 245
jalp89 0:8758d2e0e09d 246 seleccion_suma=seleccion_derecha + seleccion_enfrente_derecha + seleccion_enfrente + seleccion_enfrente_izquierda + seleccion_izquierda ;
jalp89 0:8758d2e0e09d 247
jalp89 0:8758d2e0e09d 248 //seleccion_linea_derecha=0; ////////1
jalp89 0:8758d2e0e09d 249 seleccion_derecha=0; ////////5
jalp89 0:8758d2e0e09d 250 seleccion_enfrente_derecha=0; ////////10
jalp89 0:8758d2e0e09d 251 seleccion_enfrente=0; ////////50
jalp89 0:8758d2e0e09d 252 seleccion_enfrente_izquierda=0; ////////100
jalp89 0:8758d2e0e09d 253 seleccion_izquierda=0; ////////500
jalp89 0:8758d2e0e09d 254 //seleccion_linea_izquierda=0; ////////1000
jalp89 0:8758d2e0e09d 255
jalp89 0:8758d2e0e09d 256
jalp89 0:8758d2e0e09d 257 if(seleccion_suma>0)
jalp89 0:8758d2e0e09d 258 {
jalp89 0:8758d2e0e09d 259 tiempo=0;
jalp89 0:8758d2e0e09d 260 }
jalp89 0:8758d2e0e09d 261
jalp89 0:8758d2e0e09d 262 }
jalp89 0:8758d2e0e09d 263 void Casos()
jalp89 0:8758d2e0e09d 264 { ///-C-////
jalp89 0:8758d2e0e09d 265 ///-A-////
jalp89 0:8758d2e0e09d 266 switch( seleccion_suma) ///-S-////
jalp89 0:8758d2e0e09d 267 { ///-O-////
jalp89 0:8758d2e0e09d 268 ///-S-////
jalp89 0:8758d2e0e09d 269 ////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
jalp89 0:8758d2e0e09d 270 ///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
jalp89 0:8758d2e0e09d 271 //sin oponente //////////
jalp89 0:8758d2e0e09d 272 case 0 :
jalp89 0:8758d2e0e09d 273 seleccion_suma=0; ///-O-////
jalp89 0:8758d2e0e09d 274 tiempo++;
jalp89 0:8758d2e0e09d 275 if(tiempo>=30000)
jalp89 0:8758d2e0e09d 276 {
jalp89 0:8758d2e0e09d 277 Derecha();
jalp89 0:8758d2e0e09d 278 tiempo=0;
jalp89 0:8758d2e0e09d 279 wait(.280);
jalp89 0:8758d2e0e09d 280 }
jalp89 0:8758d2e0e09d 281 else{
jalp89 0:8758d2e0e09d 282 Paro();
jalp89 0:8758d2e0e09d 283 }
jalp89 0:8758d2e0e09d 284 //frente_inicio();
jalp89 0:8758d2e0e09d 285
jalp89 0:8758d2e0e09d 286 break; ///-O-////
jalp89 0:8758d2e0e09d 287 ///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
jalp89 0:8758d2e0e09d 288 ///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
jalp89 0:8758d2e0e09d 289 //derecha
jalp89 0:8758d2e0e09d 290 case 5 :
jalp89 0:8758d2e0e09d 291 seleccion_suma=0; ///-O-////
jalp89 0:8758d2e0e09d 292 Derecha();
jalp89 0:8758d2e0e09d 293 break; ///-O-////
jalp89 0:8758d2e0e09d 294 ///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
jalp89 0:8758d2e0e09d 295 ///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
jalp89 0:8758d2e0e09d 296 //enfre_derecha
jalp89 0:8758d2e0e09d 297 case 10 :
jalp89 0:8758d2e0e09d 298 seleccion_suma=0; ///-O-////
jalp89 0:8758d2e0e09d 299 Derecha();
jalp89 0:8758d2e0e09d 300 break; ///-O-////
jalp89 0:8758d2e0e09d 301 ///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
jalp89 0:8758d2e0e09d 302 ///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
jalp89 0:8758d2e0e09d 303 //Frente
jalp89 0:8758d2e0e09d 304 case 50 :
jalp89 0:8758d2e0e09d 305 seleccion_suma=0; ///-O-////
jalp89 0:8758d2e0e09d 306 Frente();
jalp89 0:8758d2e0e09d 307 break; ///-O-////
jalp89 0:8758d2e0e09d 308 ///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
jalp89 0:8758d2e0e09d 309 ///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
jalp89 0:8758d2e0e09d 310 //enfrente y enfrente derecha //////////
jalp89 0:8758d2e0e09d 311 case 60 :
jalp89 0:8758d2e0e09d 312 seleccion_suma=0; ///-O-////
jalp89 0:8758d2e0e09d 313 Frente();
jalp89 0:8758d2e0e09d 314 break; ///-O-////
jalp89 0:8758d2e0e09d 315 ///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
jalp89 0:8758d2e0e09d 316 ///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
jalp89 0:8758d2e0e09d 317 //Frente_Izqu
jalp89 0:8758d2e0e09d 318 case 100 :
jalp89 0:8758d2e0e09d 319 seleccion_suma=0; ///-O-////
jalp89 0:8758d2e0e09d 320 Izquierda();
jalp89 0:8758d2e0e09d 321 break; ///-O-////
jalp89 0:8758d2e0e09d 322 ///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
jalp89 0:8758d2e0e09d 323 ///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
jalp89 0:8758d2e0e09d 324 //enfrente y enfrente izquierda //////////
jalp89 0:8758d2e0e09d 325 case 150 :
jalp89 0:8758d2e0e09d 326 seleccion_suma=0; ///-O-////
jalp89 0:8758d2e0e09d 327
jalp89 0:8758d2e0e09d 328 Frente();
jalp89 0:8758d2e0e09d 329 break; ///-O-////
jalp89 0:8758d2e0e09d 330 ///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
jalp89 0:8758d2e0e09d 331 ///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
jalp89 0:8758d2e0e09d 332 //enfrente y enfrente izquierda y enfrente derecha //////////
jalp89 0:8758d2e0e09d 333 case 160 :
jalp89 0:8758d2e0e09d 334 seleccion_suma=0; ///-O-////
jalp89 0:8758d2e0e09d 335 Frente();
jalp89 0:8758d2e0e09d 336 break; ///-O-////
jalp89 0:8758d2e0e09d 337 ///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
jalp89 0:8758d2e0e09d 338 ///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
jalp89 0:8758d2e0e09d 339 //Izquierda
jalp89 0:8758d2e0e09d 340 case 500 :
jalp89 0:8758d2e0e09d 341 seleccion_suma=0;
jalp89 0:8758d2e0e09d 342 Izquierda(); ///-O-////
jalp89 0:8758d2e0e09d 343 break; ///-O-////
jalp89 0:8758d2e0e09d 344
jalp89 0:8758d2e0e09d 345 ///-O-////
jalp89 0:8758d2e0e09d 346 ///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
jalp89 0:8758d2e0e09d 347
jalp89 0:8758d2e0e09d 348 ///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
jalp89 0:8758d2e0e09d 349 ///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
jalp89 0:8758d2e0e09d 350 //////////// enfrente derecha y derecha
jalp89 0:8758d2e0e09d 351 case 15 :
jalp89 0:8758d2e0e09d 352 seleccion_suma=0; ///-O-////
jalp89 0:8758d2e0e09d 353 Derecha();
jalp89 0:8758d2e0e09d 354 break; ///-O-////
jalp89 0:8758d2e0e09d 355 ///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
jalp89 0:8758d2e0e09d 356 ///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
jalp89 0:8758d2e0e09d 357 //enfrente derecha y enfrente izquierda
jalp89 0:8758d2e0e09d 358 case 110:
jalp89 0:8758d2e0e09d 359 seleccion_suma=0; ///-O-////
jalp89 0:8758d2e0e09d 360 Frente();
jalp89 0:8758d2e0e09d 361 break; ///-O-////
jalp89 0:8758d2e0e09d 362 ///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
jalp89 0:8758d2e0e09d 363 ///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
jalp89 0:8758d2e0e09d 364 //enfrente izquierda e izquierda
jalp89 0:8758d2e0e09d 365 case 600 :
jalp89 0:8758d2e0e09d 366 seleccion_suma=0; ///-O-////
jalp89 0:8758d2e0e09d 367 Izquierda();
jalp89 0:8758d2e0e09d 368 break; ///-O-////
jalp89 0:8758d2e0e09d 369 ///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
jalp89 0:8758d2e0e09d 370 ///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
jalp89 0:8758d2e0e09d 371 ///////////////////////////////////////////////
jalp89 0:8758d2e0e09d 372 ///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
jalp89 0:8758d2e0e09d 373 //enfrente izquierda e izquierda y enfrente
jalp89 0:8758d2e0e09d 374 case 650 :
jalp89 0:8758d2e0e09d 375 seleccion_suma=0; ///-O-////
jalp89 0:8758d2e0e09d 376 Frente();
jalp89 0:8758d2e0e09d 377 break; ///-O-////
jalp89 0:8758d2e0e09d 378 //////////////////////////////////////////////////
jalp89 0:8758d2e0e09d 379 ///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
jalp89 0:8758d2e0e09d 380 //derecha y enfrente //////////
jalp89 0:8758d2e0e09d 381 case 55 :
jalp89 0:8758d2e0e09d 382 seleccion_suma=0; ///-O-////
jalp89 0:8758d2e0e09d 383 Frente();
jalp89 0:8758d2e0e09d 384 break; ///-O-////
jalp89 0:8758d2e0e09d 385 ///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
jalp89 0:8758d2e0e09d 386 ///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
jalp89 0:8758d2e0e09d 387
jalp89 0:8758d2e0e09d 388
jalp89 0:8758d2e0e09d 389 ///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
jalp89 0:8758d2e0e09d 390 //izquierda y enfrente //////////
jalp89 0:8758d2e0e09d 391 case 550 :
jalp89 0:8758d2e0e09d 392 seleccion_suma=0; ///-O-////
jalp89 0:8758d2e0e09d 393 Frente();
jalp89 0:8758d2e0e09d 394 break; ///-O-////
jalp89 0:8758d2e0e09d 395
jalp89 0:8758d2e0e09d 396
jalp89 0:8758d2e0e09d 397
jalp89 0:8758d2e0e09d 398
jalp89 0:8758d2e0e09d 399
jalp89 0:8758d2e0e09d 400
jalp89 0:8758d2e0e09d 401 ///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
jalp89 0:8758d2e0e09d 402 ///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
jalp89 0:8758d2e0e09d 403 //mas de una opcion //////////
jalp89 0:8758d2e0e09d 404 default: //////////
jalp89 0:8758d2e0e09d 405 seleccion_suma=0; ///-O-////
jalp89 0:8758d2e0e09d 406 //////////
jalp89 0:8758d2e0e09d 407 Paro(); //////////
jalp89 0:8758d2e0e09d 408 //////////
jalp89 0:8758d2e0e09d 409 break; //////////
jalp89 0:8758d2e0e09d 410 //////////
jalp89 0:8758d2e0e09d 411 }//signo del switch //////////
jalp89 0:8758d2e0e09d 412 }//signo del fin de funcion casos
jalp89 0:8758d2e0e09d 413 void Frente()
jalp89 0:8758d2e0e09d 414 {
jalp89 0:8758d2e0e09d 415 m.drive_motor_1(128, 0);
jalp89 0:8758d2e0e09d 416 m.drive_motor_2(128, 0);
jalp89 0:8758d2e0e09d 417 }
jalp89 0:8758d2e0e09d 418 void Derecha()
jalp89 0:8758d2e0e09d 419 {
jalp89 0:8758d2e0e09d 420 m.drive_motor_1(128, 0);
jalp89 0:8758d2e0e09d 421 m.drive_motor_2(128, 127);
jalp89 0:8758d2e0e09d 422 }
jalp89 0:8758d2e0e09d 423 void Izquierda()
jalp89 0:8758d2e0e09d 424 {
jalp89 0:8758d2e0e09d 425 m.drive_motor_1(128, 127);
jalp89 0:8758d2e0e09d 426 m.drive_motor_2(128, 0);
jalp89 0:8758d2e0e09d 427 }
jalp89 0:8758d2e0e09d 428 void Atras()
jalp89 0:8758d2e0e09d 429 {
jalp89 0:8758d2e0e09d 430 m.drive_motor_1(128, 127);
jalp89 0:8758d2e0e09d 431 m.drive_motor_2(128, 127);
jalp89 0:8758d2e0e09d 432 }
jalp89 0:8758d2e0e09d 433 void Paro()
jalp89 0:8758d2e0e09d 434 {
jalp89 0:8758d2e0e09d 435 m.drive_motor_1(128, 64);
jalp89 0:8758d2e0e09d 436 m.drive_motor_2(128, 64);
jalp89 0:8758d2e0e09d 437 }