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/* Tarea No. 4
                Diego Fernando Carvajal Castrillón
                    Santiago Lopez Restrepo
                    Ingeniería de Control


Practica realizada para aprendizaje de manejo de Encoder. El desarrollo
de esta esta dado por el aumento y disminución de los datos del 
controlador PID, además que al presionar el boton del Encoder suene
mediante un PWM.
*/


#include "mbed.h"
#include "DebouncedIn.h"
#include "TextLCD.h"
#include "QEI.h"


QEI wheel (PTA16, PTA17, NC, 48);
TextLCD lcd(PTB10, PTB11, PTE2, PTE3, PTE4, PTE5); // rs, e, d4-d7


DebouncedIn botonEncoder(PTC5);
PwmOut Pwm(PTA5);

 
float periodo=0.001;
float dureza=0.1;
int Spbias=0,Sp=0,Kpbias=0,Kp=0,Ki=0,Kibias=0,Kd=0,Kdbias=0,Enc;
int C1=0x0E; // solo muestra el curzor
int i; // indice de la variable

int PWMmodule(float pp,float Dd)
{
        Pwm.period(periodo);
        Pwm.write(dureza);
        wait(0.3);
        Pwm.write(0); 
        return 0;
} 

int main() 

{
    lcd.writeCommand(C1);
    lcd.locate(0,0);
    lcd.printf("Sp=0");
    lcd.locate(8,0);
    lcd.printf("Kp=0");
    lcd.locate(0,1);
    lcd.printf("Ki=0");
    lcd.locate(8,1);
    lcd.printf("Kd=0");

    while(1) 
    {  
     Enc=wheel.getPulses();
       
                                                
            switch(i) {
            
                case 0:
                    Kdbias=Kd;
                    
                    lcd.locate(3,0);
                    lcd.printf("%d",Sp);
                    
                    Sp=Spbias+Enc;  
                    if(Sp<0)
                    {
                        Sp=0; 
                        wheel.reset();  
                        Enc=0; 
                    }                
                    break;
                case 1:
                    Spbias=Sp;
                    lcd.locate(11,0);
                    lcd.printf("%d",Kp);
                    
                    Kp=Kpbias+Enc;  
                    if(Kp<0)
                    {
                        Kp=0; 
                        wheel.reset();  
                        Enc=0; 
                    }  
                    break;
                case 2:
                    Kpbias=Kp;
                    lcd.locate(3,1);
                    lcd.printf("%d",Ki);
                    
                    Ki=Kibias+Enc;  
                    if(Ki<0)
                    {
                        Ki=0; 
                        wheel.reset();  
                        Enc=0; 
                    } 
                    
                    break;
                case 3:
                    Kibias=Ki;
                    
                    lcd.locate(11,1);
                    lcd.printf("%d",Kd);
                    Kd=Kdbias+Enc;
                    if(Kd<0)
                    {
                        Kd=0; 
                        wheel.reset();  
                        Enc=0; 
                    } 
                    
                    break;
            }
        
        
                  
        
        if(botonEncoder.falling()) 
        {
            PWMmodule(periodo,dureza);
            wait(0.2);
            wheel.reset();
            i++;
            if(i>3) 
            {
                i=0;
            }
            switch (i) 
            {
                case 0:
                    lcd.locate(2,0);
                    lcd.printf("=");
                    break;
                case 1:
                    lcd.locate(10,0);
                    lcd.printf("=");
                    break;
                case 2:
                    lcd.locate(2,1);
                    lcd.printf("=");
                    break;
                case 3:
                    lcd.locate(10,1);
                    lcd.printf("=");
                    break;
                    
                    
            }
        } 
    }
}