Ljubivoj Cvitas / Mbed 2 deprecated SunflowerMach1a

Slow version

Dependencies:   mbed

Fork of SunflowerMach1 by Milan Draganic

main.cpp@1:2e7d4aa6e79e, 2013-11-08 (annotated)

Committer:
cvitas
Date:
Fri Nov 08 22:33:31 2013 +0000
Revision:
1:2e7d4aa6e79e
Parent:
0:7447b8021b33 
Version 1a

Who changed what in which revision?

UserRevisionLine numberNew contents of line
mdraganic 0:7447b8021b33 1 #include "mbed.h"
mdraganic 0:7447b8021b33 2 #include "Motor.h"
mdraganic 0:7447b8021b33 3
mdraganic 0:7447b8021b33 4 AnalogIn ainSensA(p17);
mdraganic 0:7447b8021b33 5 AnalogIn ainSensB(p18);
mdraganic 0:7447b8021b33 6 AnalogIn ainSensC(p19);
mdraganic 0:7447b8021b33 7 AnalogIn ainSensD(p20);
mdraganic 0:7447b8021b33 8
mdraganic 0:7447b8021b33 9 int valAzimut = 0;
mdraganic 0:7447b8021b33 10 int valElevacija = 0;
cvitas 1:2e7d4aa6e79e 11 float SensA, SensB, SensC, SensD;
mdraganic 0:7447b8021b33 12
mdraganic 0:7447b8021b33 13 int main() {
mdraganic 0:7447b8021b33 14
cvitas 1:2e7d4aa6e79e 15 Motor *motorEl = new Motor(p25, p26, p24);
cvitas 1:2e7d4aa6e79e 16 Motor *motorAz = new Motor(p22, p21, p23);
cvitas 1:2e7d4aa6e79e 17
cvitas 1:2e7d4aa6e79e 18 (*motorAz).stop();
cvitas 1:2e7d4aa6e79e 19 (*motorEl).stop();
mdraganic 0:7447b8021b33 20
cvitas 1:2e7d4aa6e79e 21 while(1) {
cvitas 1:2e7d4aa6e79e 22 SensA= 0; // initiate values before averaging
cvitas 1:2e7d4aa6e79e 23 SensB= 0;
cvitas 1:2e7d4aa6e79e 24 SensC= 0;
cvitas 1:2e7d4aa6e79e 25 SensD= 0;
cvitas 1:2e7d4aa6e79e 26 for (int i=0; i<=9; i++) {
cvitas 1:2e7d4aa6e79e 27 SensA= SensA + ainSensA; //get 10 samples of sensors values
cvitas 1:2e7d4aa6e79e 28 SensB= SensB + ainSensB;
cvitas 1:2e7d4aa6e79e 29 SensC= SensC + ainSensC;
cvitas 1:2e7d4aa6e79e 30 SensD= SensD + ainSensD;
cvitas 1:2e7d4aa6e79e 31 }
cvitas 1:2e7d4aa6e79e 32 SensA= SensA/10;
cvitas 1:2e7d4aa6e79e 33 SensB= SensB/10;
cvitas 1:2e7d4aa6e79e 34 SensC= SensC/10;
cvitas 1:2e7d4aa6e79e 35 SensD= SensD/10;
cvitas 1:2e7d4aa6e79e 36
cvitas 1:2e7d4aa6e79e 37 valAzimut = (SensA + SensB) - (SensC + SensD);
cvitas 1:2e7d4aa6e79e 38 valElevacija = (SensB + SensC) - (SensA + SensD);
cvitas 1:2e7d4aa6e79e 39
cvitas 1:2e7d4aa6e79e 40 if (valAzimut > 0.2){
cvitas 1:2e7d4aa6e79e 41 // positive azimuth deviation
cvitas 1:2e7d4aa6e79e 42 (*motorAz).movePositiveSlow();
cvitas 1:2e7d4aa6e79e 43 }
cvitas 1:2e7d4aa6e79e 44 else if (valAzimut < -0.2) {
cvitas 1:2e7d4aa6e79e 45 // negative azimuth deviation
cvitas 1:2e7d4aa6e79e 46 (*motorAz).moveNegativeSlow();
cvitas 1:2e7d4aa6e79e 47 }
cvitas 1:2e7d4aa6e79e 48 (*motorAz).stopslow();
cvitas 1:2e7d4aa6e79e 49
cvitas 1:2e7d4aa6e79e 50 if (valElevacija > 0.2){
cvitas 1:2e7d4aa6e79e 51 // positive azimuth deviation
cvitas 1:2e7d4aa6e79e 52 (*motorEl).movePositiveSlow();
cvitas 1:2e7d4aa6e79e 53 }
cvitas 1:2e7d4aa6e79e 54 else if (valElevacija < -0.2) {
cvitas 1:2e7d4aa6e79e 55 // negative azimuth deviation
cvitas 1:2e7d4aa6e79e 56 (*motorEl).moveNegativeSlow();
cvitas 1:2e7d4aa6e79e 57 }
cvitas 1:2e7d4aa6e79e 58 (*motorEl).stopslow();
cvitas 1:2e7d4aa6e79e 59
cvitas 1:2e7d4aa6e79e 60 /*
mdraganic 0:7447b8021b33 61 (*motorEl).stop();
mdraganic 0:7447b8021b33 62 (*motorEl).movePositive();
mdraganic 0:7447b8021b33 63 (*motorEl).moveNegative();
cvitas 1:2e7d4aa6e79e 64 */
mdraganic 0:7447b8021b33 65
mdraganic 0:7447b8021b33 66 }
mdraganic 0:7447b8021b33 67 }