Christian Burri / Mbed 2 deprecated autonomous Robot Android

This program is for an autonomous robot for the competition at the Hochschule Luzern. http://cruisingcrepe.wordpress.com/ We are one of the 32 teams. http://cruisingcrepe.wordpress.com/ The postition control is based on this Documentation: Control of Wheeled Mobile Robots: An Experimental Overview from Alessandro De Luca, Giuseppe Oriolo, Marilena Vendittelli. For more information see here: http://www.dis.uniroma1.it/~labrob/pub/papers/Ramsete01.pdf

Dependencies:   mbed

Fork of autonomous Robot Android by Christian Burri

main.cpp@13:a7c30ee09bae, 2013-04-11 (annotated)

Committer:
chrigelburri
Date:
Thu Apr 11 07:09:48 2013 +0000
Revision:
13:a7c30ee09bae
Parent:
12:235e318a414f
Child:
14:6a45a9f940a8
vor android ver. 2

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chrigelburri 10:09ddb819fdcb 1 /*! \mainpage Index Page
chrigelburri 2:d8e1613dc38b 2 * @author Christian Burri
chrigelburri 11:775ebb69d5e1 3 * @author Arno Galliker
chrigelburri 2:d8e1613dc38b 4 *
chrigelburri 11:775ebb69d5e1 5 * @copyright Copyright © 2013 HSLU Pren Team #1 Cruising Crêpe
chrigelburri 1:6cd533a712c6 6 * All rights reserved.
chrigelburri 2:d8e1613dc38b 7 *
chrigelburri 11:775ebb69d5e1 8 * @brief
chrigelburri 2:d8e1613dc38b 9 *
chrigelburri 3:92ba0254af87 10 * This Programm is for a autonomous robot for the competition
chrigelburri 4:3a97923ff2d4 11 * at the Hochschule Luzern.
chrigelburri 3:92ba0254af87 12 * We are one of the 32 teams. In the team #1 is:
chrigelburri 11:775ebb69d5e1 13 * - Bauernfeind Julia <B>WI</B> <a href="mailto:julia.bauernfeind@stud.hslu.ch">julia.bauernfeind@stud.hslu.ch</a>
chrigelburri 11:775ebb69d5e1 14 * - Büttler Pirmin <B>WI</B> <a href="mailto:pirmin.buetler@stud.hslu.ch">pirmin.buetler@stud.hslu.ch</a>
chrigelburri 11:775ebb69d5e1 15 * - Amberg Reto <B>I</B> <a href="mailto:reto.amberg@stud.hslu.ch">reto.amberg@stud.hslu.ch</a>
chrigelburri 11:775ebb69d5e1 16 * - Galliker Arno <B>I</B> <a href="mailto:arno.galliker@stud.hslu.ch">arno.galliker@stud.hslu.ch</a>
chrigelburri 11:775ebb69d5e1 17 * - Amrein Marcel <B>M</B> <a href="mailto:marcel.amrein@stud.hslu.ch">marcel.amrein@stud.hslu.ch</a>
chrigelburri 11:775ebb69d5e1 18 * - Flühler Ramon <B>M</B> <a href="mailto:ramon.fluehler@stud.hslu.ch">ramon.fluehler@stud.hslu.ch</a>
chrigelburri 11:775ebb69d5e1 19 * - Burri Christian <B>ET</B> <a href="mailto:christian.burri@stud.hslu.ch">christian.burri@stud.hslu.ch</a>
chrigelburri 4:3a97923ff2d4 20 *
chrigelburri 13:a7c30ee09bae 21 * The postition control is based on this Documentation: Control of Wheeled Mobile Robots:
chrigelburri 13:a7c30ee09bae 22 * An Experimental Overview from Alessandro De Luca, Giuseppe Oriolo, Marilena Vendittelli.
chrigelburri 3:92ba0254af87 23 * For more information see here: <a href="http://www.dis.uniroma1.it/~labrob/pub/papers/Ramsete01.pdf">a href="http://www.dis.uniroma1.it/~labrob/pub/papers/Ramsete01.pdf</a>
chrigelburri 2:d8e1613dc38b 24 *
chrigelburri 13:a7c30ee09bae 25 * The connection to a android smartphone is realise with the library AndroidAccessory from Rich Bayliss.
chrigelburri 13:a7c30ee09bae 26 * For more information see here: <a href="https://mbed.org/users/richbayliss/code/AndroidAccessory/docs/tip/">a href="https://mbed.org/users/richbayliss/code/AndroidAccessory/docs/tip/</a>
chrigelburri 13:a7c30ee09bae 27 *
chrigelburri 13:a7c30ee09bae 28 * The rest of the classes are only based on standard library from mbed.
chrigelburri 13:a7c30ee09bae 29 * For more information see here: <a href="http://mbed.org/users/mbed_official/code/mbed/">a href="http://mbed.org/users/mbed_official/code/mbed/</a>
chrigelburri 1:6cd533a712c6 30 */
chrigelburri 1:6cd533a712c6 31
chrigelburri 11:775ebb69d5e1 32 /**
chrigelburri 11:775ebb69d5e1 33 * @file main.cpp
chrigelburri 11:775ebb69d5e1 34 */
chrigelburri 11:775ebb69d5e1 35
chrigelburri 1:6cd533a712c6 36 #include "defines.h"
chrigelburri 1:6cd533a712c6 37 #include "State.h"
chrigelburri 1:6cd533a712c6 38 #include "RobotControl.h"
chrigelburri 6:48eeb41188dd 39 //#include "android.h"
chrigelburri 6:48eeb41188dd 40
chrigelburri 12:235e318a414f 41 /**
chrigelburri 12:235e318a414f 42 * @name Communication
chrigelburri 12:235e318a414f 43 * @{
chrigelburri 12:235e318a414f 44 */
chrigelburri 12:235e318a414f 45
chrigelburri 12:235e318a414f 46 /**
chrigelburri 12:235e318a414f 47 * @brief <code>adkTerm</code> object is for the communication with a smartphone.
chrigelburri 12:235e318a414f 48 * The operation system must be a android.
chrigelburri 12:235e318a414f 49 */
chrigelburri 11:775ebb69d5e1 50 //AdkTerm adkTerm;
chrigelburri 12:235e318a414f 51 /*! @} */
chrigelburri 11:775ebb69d5e1 52
chrigelburri 11:775ebb69d5e1 53 /**
chrigelburri 11:775ebb69d5e1 54 * @name Hallsensor
chrigelburri 11:775ebb69d5e1 55 * @{
chrigelburri 11:775ebb69d5e1 56 */
chrigelburri 12:235e318a414f 57
chrigelburri 12:235e318a414f 58 /**
chrigelburri 12:235e318a414f 59 * @brief <code>hallsensorLeft</code> object with pin15, pin17 and pin16
chrigelburri 12:235e318a414f 60 */
chrigelburri 11:775ebb69d5e1 61 Hallsensor hallLeft(p18, p17, p16);
chrigelburri 12:235e318a414f 62
chrigelburri 11:775ebb69d5e1 63 /**
chrigelburri 11:775ebb69d5e1 64 * @brief <code>hallsensorLeft</code> object with pin17, pin28 and pin29
chrigelburri 11:775ebb69d5e1 65 */
chrigelburri 11:775ebb69d5e1 66 Hallsensor hallRight(p27, p28, p29);
chrigelburri 11:775ebb69d5e1 67 /*! @} */
chrigelburri 1:6cd533a712c6 68
chrigelburri 10:09ddb819fdcb 69 /**
chrigelburri 11:775ebb69d5e1 70 * @name Motors and Robot Control
chrigelburri 12:235e318a414f 71 * @{
chrigelburri 10:09ddb819fdcb 72 */
chrigelburri 12:235e318a414f 73
chrigelburri 12:235e318a414f 74 /**
chrigelburri 12:235e318a414f 75 * @brief <code>leftMotor</code> object with pin26, pin25, pin24,
chrigelburri 12:235e318a414f 76 * pin19 and <code>hallsensorLeft</code> object
chrigelburri 12:235e318a414f 77 */
chrigelburri 1:6cd533a712c6 78 MaxonESCON leftMotor(p26, p25, p24, p19, &hallLeft);
chrigelburri 12:235e318a414f 79
chrigelburri 11:775ebb69d5e1 80 /**
chrigelburri 12:235e318a414f 81 * @brief <code>rightMotor</code> object with pin23, pin22, pin21,
chrigelburri 12:235e318a414f 82 * pin20 and <code>hallsensorRight</code> object
chrigelburri 11:775ebb69d5e1 83 */
chrigelburri 1:6cd533a712c6 84 MaxonESCON rightMotor(p23, p22, p21, p20, &hallRight);
chrigelburri 1:6cd533a712c6 85
chrigelburri 11:775ebb69d5e1 86 /**
chrigelburri 12:235e318a414f 87 * @brief <code>robotControl</code> object with <code>leftMotor</code>,
chrigelburri 12:235e318a414f 88 * <code>rightMotor</code> and the sampling rate for the run method
chrigelburri 11:775ebb69d5e1 89 */
chrigelburri 11:775ebb69d5e1 90 RobotControl robotControl(&leftMotor, &rightMotor, PERIOD_ROBOTCONTROL);
chrigelburri 11:775ebb69d5e1 91 /*! @} */
chrigelburri 1:6cd533a712c6 92
chrigelburri 11:775ebb69d5e1 93 /**
chrigelburri 11:775ebb69d5e1 94 * @name Logging & State
chrigelburri 11:775ebb69d5e1 95 * @{
chrigelburri 11:775ebb69d5e1 96 */
chrigelburri 12:235e318a414f 97
chrigelburri 12:235e318a414f 98 /**
chrigelburri 12:235e318a414f 99 * @brief Define the struct for the State and the Logging
chrigelburri 12:235e318a414f 100 */
chrigelburri 11:775ebb69d5e1 101 state_t s;
chrigelburri 12:235e318a414f 102
chrigelburri 11:775ebb69d5e1 103 /**
chrigelburri 12:235e318a414f 104 * @brief <code>state</code> object with <code>robotControl</code>,
chrigelburri 12:235e318a414f 105 * <code>rightMotor</code>, <code>leftMotor</code>, <code>battery</code>
chrigelburri 12:235e318a414f 106 * and the sampling rate for the run method
chrigelburri 11:775ebb69d5e1 107 */
chrigelburri 11:775ebb69d5e1 108 State state(&s, &robotControl, &leftMotor, &rightMotor, p15, PERIOD_STATE);
chrigelburri 11:775ebb69d5e1 109 /*! @} */
chrigelburri 1:6cd533a712c6 110
chrigelburri 12:235e318a414f 111 // @todo PC USB communications DAs wird danach gelöscht
chrigelburri 11:775ebb69d5e1 112 //Serial pc(USBTX, USBRX);
chrigelburri 1:6cd533a712c6 113
chrigelburri 12:235e318a414f 114 /**
chrigelburri 12:235e318a414f 115 * @brief Main function. Start the Programm here.
chrigelburri 12:235e318a414f 116 */
chrigelburri 1:6cd533a712c6 117 int main()
chrigelburri 1:6cd533a712c6 118 {
chrigelburri 12:235e318a414f 119
chrigelburri 12:235e318a414f 120 /**
chrigelburri 12:235e318a414f 121 * Initialze the filt PLOTS.txt,
chrigelburri 12:235e318a414f 122 * start the timer for the Logging to the file
chrigelburri 12:235e318a414f 123 * and start the Task for logging
chrigelburri 12:235e318a414f 124 **/
chrigelburri 12:235e318a414f 125 state.initPlotFile();
chrigelburri 12:235e318a414f 126 state.startTimerFromZero();
chrigelburri 12:235e318a414f 127 state.start();
chrigelburri 12:235e318a414f 128
chrigelburri 12:235e318a414f 129 /**
chrigelburri 12:235e318a414f 130 * Clear all Errors of the ESCON Module, with a disabled to enable event
chrigelburri 12:235e318a414f 131 */
chrigelburri 1:6cd533a712c6 132 robotControl.setEnable(false);
chrigelburri 6:48eeb41188dd 133 wait(0.1);
chrigelburri 1:6cd533a712c6 134 robotControl.setEnable(true);
chrigelburri 6:48eeb41188dd 135 wait(0.1);
chrigelburri 12:235e318a414f 136
chrigelburri 12:235e318a414f 137 /**
chrigelburri 12:235e318a414f 138 * Set the startposition and start the Task for controlling the roboter.
chrigelburri 12:235e318a414f 139 */
chrigelburri 11:775ebb69d5e1 140 robotControl.setAllToZero(0, 0, PI/2 );
chrigelburri 11:775ebb69d5e1 141 // robotControl.setAllToZero(START_X_OFFSET, START_Y_OFFSET, PI/2 );
chrigelburri 8:696c2f9dfc62 142 robotControl.start();
chrigelburri 8:696c2f9dfc62 143
chrigelburri 8:696c2f9dfc62 144
chrigelburri 8:696c2f9dfc62 145 // robotControl.setDesiredPositionAndAngle(START_X_OFFSET, START_Y_OFFSET, PI/2);
chrigelburri 8:696c2f9dfc62 146 // robotControl.setDesiredPositionAndAngle(0, 0, PI/2);
chrigelburri 8:696c2f9dfc62 147 // wait(0.1);
chrigelburri 8:696c2f9dfc62 148
chrigelburri 8:696c2f9dfc62 149 //////////////////////////////////////////
chrigelburri 2:d8e1613dc38b 150
chrigelburri 12:235e318a414f 151 robotControl.setDesiredPositionAndAngle(0.0f, 1.0f, PI);
chrigelburri 12:235e318a414f 152 while(!(robotControl.getDistanceError() <= 0.1)) {
chrigelburri 12:235e318a414f 153 state.savePlotFile(s);
chrigelburri 12:235e318a414f 154 };
chrigelburri 12:235e318a414f 155
chrigelburri 12:235e318a414f 156 robotControl.setDesiredPositionAndAngle(-1.00f, 1.0f, -PI/2);
chrigelburri 12:235e318a414f 157 while(!(robotControl.getDistanceError() <= 0.1)) {
chrigelburri 12:235e318a414f 158 state.savePlotFile(s);
chrigelburri 12:235e318a414f 159 };
chrigelburri 8:696c2f9dfc62 160
chrigelburri 12:235e318a414f 161 robotControl.setDesiredPositionAndAngle(0.0f, -0.8f, PI/2);
chrigelburri 12:235e318a414f 162 while(!(robotControl.getDistanceError() <= 0.05)) {
chrigelburri 12:235e318a414f 163 state.savePlotFile(s);
chrigelburri 12:235e318a414f 164 };
chrigelburri 8:696c2f9dfc62 165
chrigelburri 12:235e318a414f 166 robotControl.setDesiredPositionAndAngle(0.0f, -0.2f, PI/2);
chrigelburri 12:235e318a414f 167 while(!(robotControl.getDistanceError() <= 0.05)) {
chrigelburri 12:235e318a414f 168 state.savePlotFile(s);
chrigelburri 12:235e318a414f 169 };
chrigelburri 8:696c2f9dfc62 170
chrigelburri 12:235e318a414f 171 robotControl.setDesiredPositionAndAngle(0.0, 0.0f, PI/2);
chrigelburri 12:235e318a414f 172 while(!(s.millis >= 32000)) {
chrigelburri 12:235e318a414f 173 state.savePlotFile(s);
chrigelburri 12:235e318a414f 174 };
chrigelburri 12:235e318a414f 175
chrigelburri 8:696c2f9dfc62 176
chrigelburri 8:696c2f9dfc62 177
chrigelburri 8:696c2f9dfc62 178
chrigelburri 8:696c2f9dfc62 179
chrigelburri 8:696c2f9dfc62 180 ///////////////////////stay
chrigelburri 7:34be8b3a979c 181 /*
chrigelburri 8:696c2f9dfc62 182 robotControl.setDesiredPositionAndAngle(0.0, 0.0f, PI/2);
chrigelburri 8:696c2f9dfc62 183 while(!(s.millis >= 25000)) {
chrigelburri 6:48eeb41188dd 184 state.savePlotFile(s);
chrigelburri 6:48eeb41188dd 185 };
chrigelburri 8:696c2f9dfc62 186 */
chrigelburri 8:696c2f9dfc62 187 //////////////////////////stay
chrigelburri 5:48a258f6335e 188
chrigelburri 8:696c2f9dfc62 189
chrigelburri 8:696c2f9dfc62 190
chrigelburri 8:696c2f9dfc62 191
chrigelburri 8:696c2f9dfc62 192
chrigelburri 8:696c2f9dfc62 193
chrigelburri 8:696c2f9dfc62 194
chrigelburri 8:696c2f9dfc62 195 ////////////////////////////////////////////////////////////////////////
chrigelburri 8:696c2f9dfc62 196
chrigelburri 9:d3cdcdef9719 197 /*
chrigelburri 9:d3cdcdef9719 198
chrigelburri 9:d3cdcdef9719 199 //Zum Umfang einstellen 2m fahren
chrigelburri 9:d3cdcdef9719 200 robotControl.setDesiredPositionAndAngle(0.0f, 0.5f, PI/2);
chrigelburri 9:d3cdcdef9719 201 while(!(robotControl.getDistanceError() <= 0.2)) {
chrigelburri 9:d3cdcdef9719 202 state.savePlotFile(s);
chrigelburri 9:d3cdcdef9719 203 };
chrigelburri 9:d3cdcdef9719 204
chrigelburri 9:d3cdcdef9719 205 robotControl.setDesiredPositionAndAngle(0.0f, 1.0f, PI/2);
chrigelburri 9:d3cdcdef9719 206 while(!(robotControl.getDistanceError() <= 0.2)) {
chrigelburri 9:d3cdcdef9719 207 state.savePlotFile(s);
chrigelburri 9:d3cdcdef9719 208 };
chrigelburri 9:d3cdcdef9719 209 robotControl.setDesiredPositionAndAngle(0.0f, 1.5f, PI/2);
chrigelburri 9:d3cdcdef9719 210 while(!(robotControl.getDistanceError() <= 0.2)) {
chrigelburri 9:d3cdcdef9719 211 state.savePlotFile(s);
chrigelburri 9:d3cdcdef9719 212 };
chrigelburri 8:696c2f9dfc62 213
chrigelburri 6:48eeb41188dd 214
chrigelburri 9:d3cdcdef9719 215 robotControl.setDesiredPositionAndAngle(0.0f, 2.0f, PI/2);
chrigelburri 9:d3cdcdef9719 216 while(!(s.millis >= 30000)) {
chrigelburri 9:d3cdcdef9719 217 state.savePlotFile(s);
chrigelburri 9:d3cdcdef9719 218 };
chrigelburri 8:696c2f9dfc62 219
chrigelburri 9:d3cdcdef9719 220 */
chrigelburri 8:696c2f9dfc62 221
chrigelburri 8:696c2f9dfc62 222
chrigelburri 8:696c2f9dfc62 223 ///////////////oder//////////////////e
chrigelburri 8:696c2f9dfc62 224
chrigelburri 8:696c2f9dfc62 225
chrigelburri 8:696c2f9dfc62 226 // Zum radabstand einstellen
chrigelburri 8:696c2f9dfc62 227
chrigelburri 8:696c2f9dfc62 228 /*
chrigelburri 8:696c2f9dfc62 229 robotControl.setDesiredPositionAndAngle(-0.7f, 1.0f, PI);
chrigelburri 7:34be8b3a979c 230 while(!(robotControl.getDistanceError() <= 0.05)) {
chrigelburri 7:34be8b3a979c 231 state.savePlotFile(s);
chrigelburri 7:34be8b3a979c 232 };
chrigelburri 2:d8e1613dc38b 233
chrigelburri 8:696c2f9dfc62 234 robotControl.setDesiredPositionAndAngle(-0.8f, 1.0f, PI);
chrigelburri 8:696c2f9dfc62 235 while(!(robotControl.getDistanceError() <= 0.05)) {
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chrigelburri 7:34be8b3a979c 237 };
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chrigelburri 8:696c2f9dfc62 240 robotControl.setDesiredPositionAndAngle(-1.0f, 1.0f, PI);
chrigelburri 8:696c2f9dfc62 241 while(!(s.millis >= 30000)) {
chrigelburri 6:48eeb41188dd 242 state.savePlotFile(s);
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chrigelburri 6:48eeb41188dd 252 // Epä Parkour fahrä
chrigelburri 11:775ebb69d5e1 253 /*
chrigelburri 11:775ebb69d5e1 254 robotControl.setDesiredPositionAndAngle(START_X_OFFSET, START_Y_OFFSET, PI/2);
chrigelburri 11:775ebb69d5e1 255 wait(0.1);
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chrigelburri 11:775ebb69d5e1 268 while(!(robotControl.getDistanceError() <= 0.7)) {
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chrigelburri 6:48eeb41188dd 271
chrigelburri 11:775ebb69d5e1 272 robotControl.setDesiredPositionAndAngle(-1.0f, 3.75f, 3*PI/4);
chrigelburri 11:775ebb69d5e1 273 while(!(robotControl.getDistanceError() <= 0.55)) {
chrigelburri 11:775ebb69d5e1 274 state.savePlotFile(s);
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chrigelburri 4:3a97923ff2d4 277
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chrigelburri 11:775ebb69d5e1 279 while(!(robotControl.getDistanceError() <= 0.05)) {
chrigelburri 11:775ebb69d5e1 280 state.savePlotFile(s);
chrigelburri 11:775ebb69d5e1 281 };
chrigelburri 11:775ebb69d5e1 282
chrigelburri 11:775ebb69d5e1 283 robotControl.setDesiredPositionAndAngle(-2.6f, 3.0f, -PI/2);
chrigelburri 11:775ebb69d5e1 284 while(!(robotControl.getDistanceError() <= 1.0)) {
chrigelburri 11:775ebb69d5e1 285 state.savePlotFile(s);
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chrigelburri 11:775ebb69d5e1 287
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chrigelburri 11:775ebb69d5e1 289 while(!(robotControl.getDistanceError() <= 0.1)) {
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chrigelburri 9:d3cdcdef9719 296
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chrigelburri 11:775ebb69d5e1 299
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chrigelburri 12:235e318a414f 301 /*
chrigelburri 9:d3cdcdef9719 302
chrigelburri 12:235e318a414f 303 pc.baud(460800);
chrigelburri 12:235e318a414f 304 pc.printf("Welcome to adkTerm\n\n\n\n\n\n\r");
chrigelburri 12:235e318a414f 305 pc.printf("here we go... \n");
chrigelburri 12:235e318a414f 306 adkTerm.setupDevice();
chrigelburri 12:235e318a414f 307 pc.printf("Android Development Kit: start\r\n");
chrigelburri 12:235e318a414f 308 USBInit();
chrigelburri 12:235e318a414f 309 while (1) {
chrigelburri 12:235e318a414f 310 USBLoop();
chrigelburri 12:235e318a414f 311
chrigelburri 12:235e318a414f 312 pc.printf("Android x: %f ",adkTerm.getx());
chrigelburri 12:235e318a414f 313 pc.printf("Android y: %f ",adkTerm.gety());
chrigelburri 12:235e318a414f 314 pc.printf("Android t: %f\n",adkTerm.gett());
chrigelburri 12:235e318a414f 315 robotControl.setDesiredPositionAndAngle(adkTerm.getx(), adkTerm.gety(), adkTerm.gett());
chrigelburri 12:235e318a414f 316 }
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chrigelburri 8:696c2f9dfc62 318
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chrigelburri 12:235e318a414f 320 /**
chrigelburri 12:235e318a414f 321 * Close the File PLOTS.txt to read the file after with the computer and draw a diagramm
chrigelburri 12:235e318a414f 322 */
chrigelburri 12:235e318a414f 323 /*
chrigelburri 10:09ddb819fdcb 324 state.savePlotFile(s);
chrigelburri 10:09ddb819fdcb 325 state.closePlotFile();
chrigelburri 10:09ddb819fdcb 326 state.stop();
chrigelburri 10:09ddb819fdcb 327 robotControl.setEnable(false);
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chrigelburri 10:09ddb819fdcb 329 }