Christian Burri / Mbed 2 deprecated autonomous Robot Android

This program is for an autonomous robot for the competition at the Hochschule Luzern. http://cruisingcrepe.wordpress.com/ We are one of the 32 teams. http://cruisingcrepe.wordpress.com/ The postition control is based on this Documentation: Control of Wheeled Mobile Robots: An Experimental Overview from Alessandro De Luca, Giuseppe Oriolo, Marilena Vendittelli. For more information see here: http://www.dis.uniroma1.it/~labrob/pub/papers/Ramsete01.pdf

Dependencies:   mbed

Fork of autonomous Robot Android by Christian Burri

Actuators/MaxonESCON/MaxonESCON.cpp@1:6cd533a712c6, 2013-03-02 (annotated)

Committer:
chrigelburri
Date:
Sat Mar 02 09:39:34 2013 +0000
Revision:
1:6cd533a712c6
Parent:
0:31f7be68e52d
Child:
2:d8e1613dc38b
Pos Regler funktioniert getestet im leerlauf;

Who changed what in which revision?

UserRevisionLine numberNew contents of line
chrigelburri 0:31f7be68e52d 1 #include "MaxonESCON.h"
chrigelburri 0:31f7be68e52d 2
chrigelburri 0:31f7be68e52d 3 using namespace std;
chrigelburri 0:31f7be68e52d 4
chrigelburri 0:31f7be68e52d 5 MaxonESCON::MaxonESCON(
chrigelburri 0:31f7be68e52d 6 PinName enb,
chrigelburri 0:31f7be68e52d 7 PinName isenb,
chrigelburri 0:31f7be68e52d 8 PinName pwm,
chrigelburri 0:31f7be68e52d 9 PinName actualSpeed,
chrigelburri 0:31f7be68e52d 10 Hallsensor *hall
chrigelburri 0:31f7be68e52d 11 )
chrigelburri 0:31f7be68e52d 12 :
chrigelburri 0:31f7be68e52d 13 _enb(enb),
chrigelburri 0:31f7be68e52d 14 _isenb(isenb),
chrigelburri 0:31f7be68e52d 15 _pwm(pwm),
chrigelburri 0:31f7be68e52d 16 _actualSpeed(actualSpeed),
chrigelburri 0:31f7be68e52d 17 _hall(hall)
chrigelburri 0:31f7be68e52d 18 {
chrigelburri 0:31f7be68e52d 19
chrigelburri 0:31f7be68e52d 20 _pwm = 0;
chrigelburri 0:31f7be68e52d 21
chrigelburri 0:31f7be68e52d 22 // Initial condition of output enables
chrigelburri 0:31f7be68e52d 23 _enb = 0;
chrigelburri 0:31f7be68e52d 24
chrigelburri 0:31f7be68e52d 25 // Set initial condition of PWM 2kHz
chrigelburri 0:31f7be68e52d 26 period(0.0005);
chrigelburri 0:31f7be68e52d 27
chrigelburri 0:31f7be68e52d 28 // Set the pulses to zero
chrigelburri 0:31f7be68e52d 29 _pulses = 0;
chrigelburri 0:31f7be68e52d 30
chrigelburri 0:31f7be68e52d 31 // Set the Pull Up Resistor
chrigelburri 0:31f7be68e52d 32 _isenb.mode(PullUp);
chrigelburri 0:31f7be68e52d 33 }
chrigelburri 0:31f7be68e52d 34
chrigelburri 0:31f7be68e52d 35 void MaxonESCON::setVelocity(float speed)
chrigelburri 0:31f7be68e52d 36 {
chrigelburri 0:31f7be68e52d 37 speed = speed / ESCON_SET_FACTOR * 60.0f;
chrigelburri 0:31f7be68e52d 38 if(speed > 1 ) {
chrigelburri 0:31f7be68e52d 39 _pwm = 0.9f;
chrigelburri 0:31f7be68e52d 40 } else if(speed < -1) {
chrigelburri 0:31f7be68e52d 41 _pwm = 0.1f;
chrigelburri 0:31f7be68e52d 42 } else {
chrigelburri 0:31f7be68e52d 43 _pwm = 0.4f*speed + 0.5f;
chrigelburri 0:31f7be68e52d 44 }
chrigelburri 0:31f7be68e52d 45 }
chrigelburri 0:31f7be68e52d 46
chrigelburri 0:31f7be68e52d 47 float MaxonESCON::getActualSpeed(void)
chrigelburri 0:31f7be68e52d 48 {
chrigelburri 0:31f7be68e52d 49 return (_actualSpeed.read()* 2.0f - 1.0f) * ESCON_GET_FACTOR / 60.0f;
chrigelburri 0:31f7be68e52d 50 }
chrigelburri 0:31f7be68e52d 51
chrigelburri 0:31f7be68e52d 52 void MaxonESCON::period(float period)
chrigelburri 0:31f7be68e52d 53 {
chrigelburri 0:31f7be68e52d 54 _pwm.period(period);
chrigelburri 0:31f7be68e52d 55 }
chrigelburri 0:31f7be68e52d 56
chrigelburri 0:31f7be68e52d 57 void MaxonESCON::enable(bool enb)
chrigelburri 0:31f7be68e52d 58 {
chrigelburri 0:31f7be68e52d 59 if(enb == false) {
chrigelburri 1:6cd533a712c6 60 _enb = 1;
chrigelburri 0:31f7be68e52d 61 } else {
chrigelburri 1:6cd533a712c6 62 _enb = 0;
chrigelburri 0:31f7be68e52d 63 }
chrigelburri 0:31f7be68e52d 64 }
chrigelburri 0:31f7be68e52d 65
chrigelburri 0:31f7be68e52d 66 bool MaxonESCON::isEnabled()
chrigelburri 0:31f7be68e52d 67 {
chrigelburri 0:31f7be68e52d 68 if(_isenb.read() == 1) {
chrigelburri 0:31f7be68e52d 69 return true;
chrigelburri 0:31f7be68e52d 70 } else {
chrigelburri 0:31f7be68e52d 71 return false;
chrigelburri 0:31f7be68e52d 72 }
chrigelburri 0:31f7be68e52d 73 }
chrigelburri 0:31f7be68e52d 74
chrigelburri 0:31f7be68e52d 75 int MaxonESCON::getPulses(void)
chrigelburri 0:31f7be68e52d 76 {
chrigelburri 0:31f7be68e52d 77 _pulses = _hall->getPulses();
chrigelburri 0:31f7be68e52d 78 return _pulses;
chrigelburri 0:31f7be68e52d 79 }
chrigelburri 0:31f7be68e52d 80
chrigelburri 0:31f7be68e52d 81 int MaxonESCON::setPulses(int setPos)
chrigelburri 0:31f7be68e52d 82 {
chrigelburri 0:31f7be68e52d 83 _hall->reset();
chrigelburri 0:31f7be68e52d 84 _pulses = _hall->getPulses();
chrigelburri 0:31f7be68e52d 85 return _pulses;
chrigelburri 0:31f7be68e52d 86 }
chrigelburri 0:31f7be68e52d 87
chrigelburri 0:31f7be68e52d 88
chrigelburri 0:31f7be68e52d 89 ///// Für Polling muss mit unter Code gearbeitet werden.
chrigelburri 0:31f7be68e52d 90
chrigelburri 0:31f7be68e52d 91 /*
chrigelburri 0:31f7be68e52d 92 int MaxonESCON::getHallPosition(void)
chrigelburri 0:31f7be68e52d 93 {
chrigelburri 0:31f7be68e52d 94 return HALL_POSITION[(_hall1.read() ? 1 : 0)+(_hall2.read() ? 2 : 0)+(_hall3.read() ? 4 : 0)];
chrigelburri 0:31f7be68e52d 95 }
chrigelburri 0:31f7be68e52d 96
chrigelburri 0:31f7be68e52d 97 int MaxonESCON::getPosition(void)
chrigelburri 0:31f7be68e52d 98 {
chrigelburri 0:31f7be68e52d 99 position calculation
chrigelburri 0:31f7be68e52d 100
chrigelburri 0:31f7be68e52d 101 int actualHallPosition = getHallPosition();
chrigelburri 0:31f7be68e52d 102
chrigelburri 0:31f7be68e52d 103 if (actualHallPosition > 0) {
chrigelburri 0:31f7be68e52d 104 if ((actualHallPosition == 1) && (hallPosition >= 5)) {
chrigelburri 0:31f7be68e52d 105 turns++;
chrigelburri 0:31f7be68e52d 106 } else if ((actualHallPosition == 2) && (hallPosition == 6)) {
chrigelburri 0:31f7be68e52d 107 turns++;
chrigelburri 0:31f7be68e52d 108 } else if ((actualHallPosition == 5) && (hallPosition == 1)) {
chrigelburri 0:31f7be68e52d 109 turns--;
chrigelburri 0:31f7be68e52d 110 } else if ((actualHallPosition == 6) && (hallPosition <= 2)) {
chrigelburri 0:31f7be68e52d 111 turns--;
chrigelburri 0:31f7be68e52d 112 }
chrigelburri 0:31f7be68e52d 113 hallPosition = actualHallPosition;
chrigelburri 0:31f7be68e52d 114 }
chrigelburri 0:31f7be68e52d 115 return turns;
chrigelburri 0:31f7be68e52d 116 }
chrigelburri 0:31f7be68e52d 117
chrigelburri 0:31f7be68e52d 118 float MaxonESCON::getTransPosition(void)
chrigelburri 0:31f7be68e52d 119 {
chrigelburri 0:31f7be68e52d 120 return (turns * 2 * _wheelRadius * pi) / (_gear * _polePairs); // PULSES_PER_STEP muss weg da nach 6 hallimpus ein turn gibt
chrigelburri 0:31f7be68e52d 121 }
chrigelburri 0:31f7be68e52d 122
chrigelburri 0:31f7be68e52d 123 int MaxonESCON::setPosition(int setPos)
chrigelburri 0:31f7be68e52d 124 {
chrigelburri 0:31f7be68e52d 125 turns = setPos;
chrigelburri 0:31f7be68e52d 126 return turns;
chrigelburri 0:31f7be68e52d 127 }
chrigelburri 0:31f7be68e52d 128 */