SISTEMAS EMBEBIDOS.

UNIVERSIDAD ECCI.

FACULTAD DE INGENIERIA.

INGENIERIA MECATRONICA.

AHUMADA YULIED. CUJABANTI DIEGO. GALEANO MARIO. MARQUEZ MANUEL.

PROYECTO ARAÑA TELECOMANDOS.

2018

BOGOTA DC

DOCENTE JHON FREDY FELTRAN

WIKI PROYECTO SERVOS SISTEMAS EMBEBIDOS.

OBJETIVO GENERAL:

Demostrar mediante la programación en mbed el mecanismo y funcionamiento de 8 servomotores que serán la parte fundamental del proyecto en este caso la araña que moverá sus 8 extremidades todas partiendo de los códigos y programación que ejecutemos dentro del mismo programando por salida de puerto serial los servomotores y ejecutando los comandos en la línea de código, declarando varias funciones para que cumpla las actividades propuestas . Materiales: • 8 servomotores PWM.

• Tarjeta de programación referencia STM32F411.

• Cable de datos para generar la conexión de la transferencia de información.

• Cables jumper.

• Acrílico (estructura).

• Sensor de color TCS3200.

INGRESO A MBED:

Qué es MBED: Mbed es un lenguaje de programación para sistemas embebidos. Su principal ventaja es que puede compilarse en la nube, es decir desde Internet. Mbed se desarrolló pensando en IoT – Internet of Things – El Internet de las Cosas. El lenguaje MBED y su compilador es una excelente herramienta para desarrollar aplicaciones con sistemas embebidos. El poder programar a bajo costo, microprocesadores de la arquitectura ARM nos permite tener una mayor capacidad de procesamiento que con los tradicionales microcontroladores de 8bits. Mbed es un sistema operativo, que atrevas de funciones muy sencillas, podemos desarrollar aplicaciones en un corto tiempo. Si a esto le agregamos que existen muchos fabricantes que han hecho compatibles sus tarjetas con mbed, tenemos una gran diversidad de tarjetas de desarrollo. Mbed tiene una comunidad de más de 200 mil desarrolladores, ingenieros y hobbistas, que desarrollan las últimas aplicaciones tecnológicas en mbed

FUNCIÓN DEL CÓDIGO: El código se trata de generar movimientos por medio de telecomandos con posiciones y grados asignados a cada uno de nuestros servos haciendo su funcionalidad sea diferente para cada una de las que será las patas de la araña el proyecto planteado, el código inicialmente trata de inicializar las variables y funciones para que por medio de señales de pulso oriente cada una de las salidas de los servos esta expresada en grados y numero de motor.

Código: 1. Declaración de variables.

2. Distribución de los pines de la tarjeta para los servomotores de la estructura estos pines se identifica con el data sheet del modulo de programación.

3. Declaración de las funciones para movimientos de los servos en la estructura.

4. Declaración de la función para que haga la lectura de los datos o información descrita anteriormente e imprima esta lectura.

5. Declaración de las variables para independizar extremidades uy su funcionamiento será por dos servos. Está definido como casos para cada extremidad.

6. Inicializacion de variables y distribución de pines de la tarjeta. Declaración de las funciones para hacer la lectura de los colores.

7. Lectura de datos.

8. Impresión de la lectura de datos.

9. Implementacion funcionamiento del Joystick.

CONEXIÓN DE LA TARJETA Esta tarjeta será la que usaremos para ejecutar la programación de nuestros códigos y que ejecute lo enviado. Es importante reconocer los puertos de la misma esta tarjeta cuenta con la entrada USB y una variedad de pines para hacer la comunicación entre los servos y el sensor de color que hasta el momento será los elementos a usar en la estructura robótica. Este pequeño manual hará más fácil la compresión de los puertos a conectar.

INTERFAZ INTERACTIVA:

Para la interacción de los servos con el código utilizaremos el programa collterm.

CoolTerm: Es una sencilla aplicación creada por Roger Meier que permite tener una terminal para nuestros puertos serie, su menú de configuración está muy completo, permitiendo elegir desde una lista los puertos disponibles y seleccionar su velocidad y demás parámetros; despliega los datos recibidos tanto en ASCII como en hexadecimal. Para enlazar el código con el collterm.

• Lo primero que debemos hacer es que después de que compilo el programa el automáticamente genera una descarga con su información.

• Después accederemos al programa que se descargó que se encontrara en nuestro equipo.

• Posteriormente se copiara en la tarjeta donde se ejecutara el código.

• En las opciones de la aplicación, se hace la lectura de los puertos a trabajar y se dispone a hacer la conexión con la tarjeta.

• En el icono conect para conectar la tarjeta :

• Se buscara el modulo para que el usuario ingrese los comandos.

• Se utilizará en hexadecimal:

• Ya teniendo el modulo para ingresar en hexadecimal el usuario inscribe según el código las instrucciones a dar al servo.

Ejecutara la acción dada por el usuario como se ve: se debe tener en cuenta que los telecomandos están construiDos de la siguiente manera:

SENSOR DE COLOR:

El código con el sensor del color ejecutara los movimientos del robot según la lectura en su programación para cada color y las variables definidas.

( VER CÓDIGO ARRIBA )

ENSAMBLE:

Para realizar la estructura del robot se utilizaron los siguientes planos y se realizó en acrílico su morfología:

DESARROLLO DE CONEXIONES :

Las conexiones entre servomotores y el sensor de color se realizo de las siguiente manera :

Conexiones entre la tarjeta STM32F411 y los servomotores .

Conexiones entre la tarjeta de programacion STM32F411 y el sensor de color .

IMPLEMENTACION DEL JOYSTICK

ENSAMBLE FINAL: