Victor Mirkhan
Como o projeto está até agora....
Dependencies: Servo TCS3200 X_NUCLEO_IHM01A1 mbed TextLCD2
Fork of
QEI_HelloWorld
by 
Aaron Berk
Revision 3:77d4b108568c, committed 2017-05-29
- Comitter:
- Victor_Mirkhan
- Date:
- Mon May 29 14:47:22 2017 +0000
- Parent:
- 2:666ad168bacb
- Child:
- 4:5dd6e95b5706
- Commit message:
- Projeto!;
Changed in this revision
--- a/QEI.lib Fri May 12 18:46:45 2017 +0000 +++ /dev/null Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000 @@ -1,1 +0,0 @@ -http://developer.mbed.org/users/aberk/code/QEI/#5c2ad81551aa
--- a/RPG.lib Fri May 12 18:46:45 2017 +0000 +++ /dev/null Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000 @@ -1,1 +0,0 @@ -http://developer.mbed.org/users/canderson199/code/RPG/#0b389c2c21b5
--- /dev/null Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000 +++ b/Servo.lib Mon May 29 14:47:22 2017 +0000 @@ -0,0 +1,1 @@ +http://developer.mbed.org/users/simon/code/Servo/#36b69a7ced07
--- /dev/null Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000 +++ b/TCS3200.lib Mon May 29 14:47:22 2017 +0000 @@ -0,0 +1,1 @@ +http://developer.mbed.org/users/grantphillips/code/TCS3200/#b98e768bc655
--- /dev/null Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000 +++ b/TextLCD.lib Mon May 29 14:47:22 2017 +0000 @@ -0,0 +1,1 @@ +https://developer.mbed.org/users/Victor_Mirkhan/code/TextLCD2/#90ab5ff80e2c
--- a/X_NUCLEO_IHM01A1.lib Fri May 12 18:46:45 2017 +0000 +++ b/X_NUCLEO_IHM01A1.lib Mon May 29 14:47:22 2017 +0000 @@ -1,1 +1,1 @@ -http://developer.mbed.org/teams/ST/code/X_NUCLEO_IHM01A1/#974ca699c792 +https://developer.mbed.org/users/Victor_Mirkhan/code/X_NUCLEO_IHM01A1/#49776735e575
--- a/main.cpp Fri May 12 18:46:45 2017 +0000
+++ b/main.cpp Mon May 29 14:47:22 2017 +0000
@@ -1,256 +1,1215 @@
-#include "mbed.h"
-#include "RPG.h"
+#include "TextLCD.h"
#include "L6474.h"
+#include "TCS3200.h"
+#include "Servo.h"
-// Seta o encoder utilizado. Precisa de duas entradas (D14 e D15) e uma terceira
-// que seria o seu botão. Como nosso encoder não tem um botão, declara-se qualquer
-// pino, já que nem será utilizado.
+
+// Set do display LCD 20x4 com o módulo I2C
-RPG rpg1(D14,D15,PC_13);
+I2C i2c_lcd(D14,D15);
+TextLCD_I2C lcd(&i2c_lcd, 0x7E,TextLCD::LCD20x4);
/*-----Declaração dos pinos e suas funções-----*/
//PINOS DE INTERRUPÇÃO.
-// Pinos D15 e D14 são ligados ao encoder e setados como pinos de interrupção.
-InterruptIn encod1(D15);
-InterruptIn encod2(D14);
+InterruptIn jog_button_pos(PC_12); // Botão para jog+ e navegação no menu
+InterruptIn jog_button_neg(PA_15); // Botão para jog- e navegação no menu
+
+InterruptIn btnX(PC_3); // Botão para selecionar o eixo X
+InterruptIn btnY(PC_2); // Botão para selecionar o eixo Y
+InterruptIn btnZ(PC_0); // Botão para selecionar o eixo Z
-// Botão do usuario é setado para interrupção, especialmente para a fase de
-// prototipação.
-InterruptIn usuario(PC_13);
+InterruptIn confirma(PC_13); // Botão OK do menu (pino do botão do usuario)
+InterruptIn back_btn(PB_7); // Botão para a função "voltar" do menu
-//PINOS DE SAIDA DIGITAL.
-
-// Declara o Led da placa como saída digital.
-DigitalOut Led(D13);
+InterruptIn FDC(PC_11); // Fim de curso para o eixo Z
+InterruptIn FDC2(PC_8); // Fim de curso para o eixo X
+InterruptIn FDC3(PC_6); // Fim de curso para o eixo Y
/*-----Declaração de variaveis globais do código-----*/
-bool refer1 = false; // Parametro para o referenciamento do motor 1
-bool refer2 = false; // Parametro para o referenciamento do motor 2
-bool refer3 = false; // Parametro para o referenciamento do motor 3
+bool referZ = false; // Parametro para o referenciamento do motor 1
+bool referX = false; // Parametro para o referenciamento do motor 2
+bool referY = false; // Parametro para o referenciamento do motor 3
+
+bool save_pos = false; // Parametro para definir o fim da rotina de save pick\drop
+
+bool dirx = false; // Indicador que o motor ira se movimentar no eixo x
+bool diry = false; // Indicador que o motor ira se movimentar no eixo y
+bool dirz = false; // Indicador que o motor ira se movimentar no eixo z
+
+bool jog_pos = false; // Indicador para a movimentação do motor no jog (+)
+bool jog_neg = false; // Indicador para a movimentação do motor no jog (-)
+bool ref_cycle = true; // Indicador para a realização do ciclo Pick/Place
-int count; // Contagem de pulsos do encoder
-int change = 0; // Numero que varia de 0 a 2, indicando qual set de velocidade será usado
-int dirt = 0; // Variavel que pega o estado presente do encoder
+bool enable = false; // Variavel auxiliar para navegação no motor
+bool flag = true; // Variavel auxiliar para utilizar mais de uma vez as funções disponiveis no menu
+
+signed char change = 0; // Numero que varia de 0 a 2, indicando qual set de velocidade será usado
+signed char ref_cursor = 0; // Numero de referência para a posição do cursor
+unsigned char ref_menu = 0; // Numero para indicar o menu atual
-// Criação de uma struct (basicamente, uma classe) para sets de velocidades e acelerações
-// diferentes. Cada objeto dessa struct possui os argumentos de velocidades max e min e
-// aceleração e desaceleração.
+
+float conversao = 3/1600; // A variavel é definida para converter a posição de steps para mm (depende do micro step);
+
+/*Criação de uma struct (basicamente, uma classe) para sets de velocidades e acelerações
+ diferentes. Cada objeto dessa struct possui os argumentos de velocidades max e min e
+ aceleração e desaceleração.
+*/
struct set_velocidades {
- int maxspeed;
- int minspeed;
- int ac;
- int dc;
+ unsigned int maxspeed;
+ unsigned int minspeed;
+ unsigned int ac;
+ unsigned int dc;
};
-struct set_velocidades set[3]; //Cria um objeto da struct set_velocidades com três
- //objetos dentro dele (basicamente, um objeto triplo).
+struct set_velocidades set[3]; /* Cria um objeto da struct set_velocidades com três
+ objetos dentro dele (basicamente, um objeto triplo).
+ */
//Struct para sets de coordenadas, com argumentos de posição em x,y e z.
+
struct Coordenadas {
int posx;
int posy;
int posz;
};
-struct Coordenadas PickPos,DropPos[3]; //Cria objeto unico para posição de pick, e
- //objeto triplo para posição de place.
-
-// Declaração dos motores utilizados.
+struct Coordenadas PickPos,DropPos[3]; //Cria objeto unico para posição de pick, e objeto triplo para posição de place.
+
+// Perfil de incialização do motor
-L6474 *motor1;
-L6474 *motor2;
-L6474 *motor3;
+L6474_init_t init = {
+ 160, /* Acceleration rate in pps^2. Range: (0..+inf). */
+ 160, /* Deceleration rate in pps^2. Range: (0..+inf). */
+ 1600, /* Maximum speed in pps. Range: (30..10000]. */
+ 800, /* Minimum speed in pps. Range: [30..10000). */
+ 1000, /* Torque regulation current in mA. Range: 31.25mA to 4000mA. */
+ L6474_OCD_TH_1500mA, /* Overcurrent threshold (OCD_TH register). */
+ L6474_CONFIG_OC_SD_ENABLE, /* Overcurrent shutwdown (OC_SD field of CONFIG register). */
+ L6474_CONFIG_EN_TQREG_TVAL_USED, /* Torque regulation method (EN_TQREG field of CONFIG register). */
+ L6474_STEP_SEL_1_8, /* Step selection (STEP_SEL field of STEP_MODE register). */
+ L6474_SYNC_SEL_1_2, /* Sync selection (SYNC_SEL field of STEP_MODE register). */
+ L6474_FAST_STEP_12us, /* Fall time value (T_FAST field of T_FAST register). Range: 2us to 32us. */
+ L6474_TOFF_FAST_8us, /* Maximum fast decay time (T_OFF field of T_FAST register). Range: 2us to 32us. */
+ 3, /* Minimum ON time in us (TON_MIN register). Range: 0.5us to 64us. */
+ 21, /* Minimum OFF time in us (TOFF_MIN register). Range: 0.5us to 64us. */
+ L6474_CONFIG_TOFF_044us, /* Target Swicthing Period (field TOFF of CONFIG register). */
+ L6474_CONFIG_SR_320V_us, /* Slew rate (POW_SR field of CONFIG register). */
+ L6474_CONFIG_INT_16MHZ, /* Clock setting (OSC_CLK_SEL field of CONFIG register). */
+ L6474_ALARM_EN_OVERCURRENT |
+ L6474_ALARM_EN_THERMAL_SHUTDOWN |
+ L6474_ALARM_EN_THERMAL_WARNING |
+ L6474_ALARM_EN_UNDERVOLTAGE |
+ L6474_ALARM_EN_SW_TURN_ON |
+ L6474_ALARM_EN_WRONG_NPERF_CMD /* Alarm (ALARM_EN register). */
+};
+
+// Declaração dos motores utilizados
+
+L6474 *motorZ;
+L6474 *motorX;
+L6474 *motorY;
/*-----Declaração de funções auxiliares----*/
-// Função chamada ao atingir o sensor fim de curso. Para o motor e aciona o zera-
-// mento ao alterar o valor da variavel refer.
+/* FUNÇÕES "sobe_cursor(void)" E "desce_cursor(void)":
+ 1-) Adiciona ou subtrai 1 da variavel ref_cursor;
+ 2-) Atribui o valor de linha máx ou mín se o ref_cursor atravessar algum
+ extremo da tela LCD;
+ 3-) O cursor se posiciona de acordo com a posição designada;
+*/
+void sobe_cursor(void)
+{
+ ref_cursor += 1;
+ if (ref_cursor > 3) {
+ ref_cursor = 0;
+ }
+
+ /* Opção para o menu com os dois tipos de ciclo. Apenas para impedir que
+ o usuario coloque o cursor em um campo vazio. */
+
+ if ((ref_cursor > 1) && (ref_menu == 2)) {
+ ref_cursor = 0;
+ }
+}
+
+void desce_cursor(void)
+{
+ ref_cursor -= 1;
+ if (ref_cursor < 0) {
+ ref_cursor = 3;
+ }
+
+ /* Opção para o menu com os dois tipos de ciclo. Apenas para impedir que
+ o usuario coloque o cursor em um campo vazio. */
+
+ if ((ref_cursor < 0) && (ref_menu == 2)) {
+ ref_cursor = 1;
+ }
+}
+
+/* FUNÇÃO "conclusao(char n)":
+ 1-)Desliga o cursor;
+ 2-)Apresenta uma mensagem de conclusão do salvamento das posições:
+ -> Se n = 0, apresenta a mensagem de conclusão do PICK;
+ -> Se n != 0, apresenta a mensagem de alguma das posições de DROP (depende do valor de n);
+*/
+
+void conclusao(char n)
+{
+ lcd.setCursor(TextLCD::CurOff_BlkOff);
+ if (n == 0) {
+ lcd.cls();
+ lcd.locate(4,0);
+ lcd.printf("PICK POSITION");
+ lcd.locate(7,1);
+ lcd.printf("SALVA!");
+ wait(2);
+ lcd.cls();
+ }
+ if (n > 0) {
+ lcd.cls();
+ lcd.locate(3,0);
+ lcd.printf("DROP POSITION %d", n);
+ lcd.locate(7,1);
+ lcd.printf("SALVA!");
+ wait(2);
+ lcd.cls();
+ }
+}
+
+/*FUNÇÃO "menu_jog(void)":
+ -> Prepara a estrutura para printar no LCD as posições atuais de cada eixo.
+*/
+
+void menu_jog(void)
+{
+ lcd.cls();
+ lcd.locate(0,1);
+ lcd.printf("X: ");
+ lcd.locate(0,2);
+ lcd.printf("Y: ");
+ lcd.locate(0,3);
+ lcd.printf("Z: ");
+}
+
+/*FUNÇÃO "menu_estatico(char n)":
+ -> A função apresenta um menu estático diferente de acordo com o valor n recebido.
+ Os menus aqui disponiveis são estáticos pois são temporários e não possibilitam
+ seleção de funções ou movimento do cursor.
+ -> Os menus estáticos são chamados para avisar ao usuário da realização de alguma
+ função, da inicialização da maquina e seu estado de operação.
+*/
+
+void menu_estatico(char n)
+{
+ switch(n) {
+
+ // Menu estático 1 é o menu de abertura (ao ligar a máquina)
+ case 1: {
+ lcd.cls();
+ lcd.locate(6,0);
+ lcd.printf("Maquina");
+ lcd.locate(3,1);
+ lcd.printf("Pick-and-Place");
+ lcd.locate(5,2);
+ lcd.printf("RAWCAMBOLE");
+ wait(3);
+ lcd.cls();
+ break;
+ }
+ // Menu estático 2 é o menu chamado durante a ação de referenciamento da máquina
+ case 2: {
+ lcd.cls();
+ lcd.printf("Setando ponto de");
+ lcd.locate(5,1);
+ lcd.printf("origem!");
+ lcd.locate(5,3);
+ lcd.printf("AGUARDE...");
+ break;
+ }
+ // Menu estático 3 é chamado durante o ciclo infinito
+ case 3: {
+ lcd.cls();
+ lcd.printf("Maquina operando");
+ lcd.locate(2,1);
+ lcd.printf(" em ciclo");
+ lcd.locate(2,3);
+ lcd.printf("STOP-> Press Back");
+ break;
+ }
+ // Menu estático 4 é chamado durante o ciclo único
+ case 4: {
+ lcd.cls();
+ lcd.printf("Maquina operando");
+ lcd.locate(2,1);
+ lcd.printf("apenas um ciclo");
+ break;
+ }
+
+ }
+}
-void motor1_off(void) {
- motor1->hard_stop();
- printf("Interrupcao Feita!\r\n");
- refer1 = true;
+/* FUNÇÕES "jog_(...)":
+ -> As funções de jog vem em pares de "on" e "off", um par para cada direção.
+ 1-) A função "on" apenas seta uma variavel em TRUE, possibilitando a movimentação
+ em determinada direção;
+ 2-) A função "off" seta o valor mesma variavel em FALSE e para a movimentação do motor,
+ terminando com a operação de jog em determinada direção;
+*/
+
+void jog_pos_on(void)
+{
+ jog_pos = true;
+}
+
+void jog_pos_off(void)
+{
+ jog_pos = false;
+ motorZ->hard_stop();
+ motorX->hard_stop();
+ motorY->hard_stop();
+}
+
+void jog_neg_on(void)
+{
+ jog_neg = true;
+}
+
+void jog_neg_off(void)
+{
+ jog_neg = false;
+ motorZ->hard_stop();
+ motorX->hard_stop();
+ motorY->hard_stop();
+}
+
+/* FUNÇÕES "motorN_off(void)":
+ 1-) Para a movimentação do motor;
+ 2-) Seta uma variavel booleana em TRUE para indicar que o referenciamento de tal
+ eixo está pronto;
+*/
+
+void motorZ_off(void)
+{
+ motorZ->hard_stop();
+ referZ = true;
+}
+
+void motorX_off(void)
+{
+ motorX->hard_stop();
+ referX = true;
+}
+
+void motorY_off(void)
+{
+ motorY->hard_stop();
+ referY = true;
+}
+
+/*FUNÇÕES "set_aceleracoesN(...)":
+ -> Função recebe os seguintes parâmetros:
+ 1-) Velocidade máxima;
+ 2-) Velocidade mínima;
+ 3-) Aceleração;
+ 4-) Desaceleração;
+ -> Função seta esses valores no motor N
+*/
+void set_aceleracoesZ(int maxspeed,int minspeed,int ac,int dc)
+{
+ motorZ->set_max_speed(maxspeed);
+ motorZ->set_min_speed(minspeed);
+ motorZ->set_acceleration(ac);
+ motorZ->set_deceleration(dc);
}
+
+void set_aceleracoesX(int maxspeed,int minspeed,int ac,int dc)
+{
+ motorX->set_max_speed(maxspeed);
+ motorX->set_min_speed(minspeed);
+ motorX->set_acceleration(ac);
+ motorX->set_deceleration(dc);
+}
+
+void set_aceleracoesY(int maxspeed,int minspeed,int ac,int dc)
+{
+ motorY->set_max_speed(maxspeed);
+ motorY->set_min_speed(minspeed);
+ motorY->set_acceleration(ac);
+ motorY->set_deceleration(dc);
+}
+
+/*FUNÇÕES "save_pick_pos()" E "save_dropN":
+ 1-) Função captura as posições atuais dos 3 motores e armazenam seus valores
+ nos atributos respectivos de seu objeto respectivo.
+ 2-) Altera o valor de uma variavel booleana para TRUE, indicando o fim da
+ operação de jog.
+*/
+
+void save_pick_pos(void)
+{
+ PickPos.posx = motorX->get_position();
+ PickPos.posy = motorY->get_position();
+ PickPos.posz = motorZ->get_position();
+ save_pos = true;
+}
+
+void save_drop1()
+{
+ DropPos[0].posx = motorX->get_position();
+ DropPos[0].posy = motorY->get_position();
+ DropPos[0].posz = motorZ->get_position();
+ save_pos = true;
+}
+
+void save_drop2()
+{
+ DropPos[1].posx = motorX->get_position();
+ DropPos[1].posy = motorY->get_position();
+ DropPos[1].posz = motorZ->get_position();
+ save_pos = true;
+}
+
+void save_drop3()
+{
+ DropPos[2].posx = motorX->get_position();
+ DropPos[2].posy = motorY->get_position();
+ DropPos[2].posz = motorZ->get_position();
+ save_pos = true;
+}
+
+/* FUNÇÃO "reconhecimento_peca()":
+ 1-) Função primeiro usa o sensor de cor para identificar a cor predominante:
+ verde, vermelho ou azul e também o indutivo para identificar o material;
+ -> De acordo com a leitura do sensor, definiram-se apenas duas opções: ver-
+ de ou não verde (se não verde, ele retorna vermelho);
+ 2-) Um reconhecimento é feito a cada 0.1 segundos por 1 segundo, e cada um dos três resultados
+ possiveis recebe um tag:
+ -> Tag 0 = etiqueta verde e metal;
+ -> Tag 1 = etiqueta verde e polimero;
+ -> Tag 2 = etiqueta vermelha, qualquer material;
+ O valor do tag de cada medição é armazenado em uma array.
+ 3-) Em um par de loops, avalia-se qual foi o tag que mais apareceu. O que for
+ a maioria, será considerado como o tag (ou cor) verdadeiro, que é o valor
+ retornado pela função;
+ 4-) Esse tag servirá como o indice da struct de structs "DropPos", indicando
+ para qual posição de DROP ele deveria ir
+*/
-// Função chamada na interrupção de um dos sentidos de rotação do encoder. Basicamente,
-// desabilita as interrupções enquanto opera ("disable_irq()"), aumenta o contador e
-// depois ativa as interrupções novamente ("enable_irq()").
+int reconhecimento_peca(void)
+{
+ TCS3200 color(PC_4, PB_14, PB_1, PB_13, PB_15); // Declara os pinos para o sensor RGB
+ DigitalIn sensor(PB_2); // Declara pino para o sensor indutivo
+ long red, green, blue, clear; // Valores de leitura para cada cor
+ int tagy, i = 0, j = 0, tag[10];
+ int contador = 0, contador_max = 0, elemento;
+
+ // Modo de operação do sensor
+ color.SetMode(TCS3200::SCALE_20);
+
+ while(i <= 9) {
+
+ red = color.ReadRed();
+ green = color.ReadGreen();
+ blue = color.ReadBlue();
+ clear = color.ReadClear();
+
+ if((red<green)&&(red<blue)) {
+
+ tagy = 2;
+
+ }
+ if((green<red)&&(green<blue)&&(sensor)) {
-void mais(void){
- encod2.disable_irq();
- encod1.disable_irq();
- count = count + 1 ;
- wait(0.002);
- encod1.enable_irq();
- encod2.enable_irq();
+ tagy = 0;
+ }
+ if((green<red)&&(green<blue)&&(!sensor)) {
+
+ tagy = 1;
+ }
+
+ tag[i] = tagy;
+ i = i + 1;
+ wait(0.1);
+
+ }
+
+ // Loops para avaliar qual tag aparece mais
+
+ for (i = 0; i <= 9; i++) {
+ for (j = 0; j <= 9; j++) {
+ if (tag[i] == tag[j]) {
+ contador += 1;
+ }
+ }
+ if (contador > contador_max) {
+ contador_max = contador;
+ elemento = tag[i];
+ }
+ contador = 0;
+ }
+
+ return elemento;
}
-// Função chamada na interrupção de um dos sentidos de rotação do encoder. Basicamente,
-// desabilita as interrupções enquanto opera ("disable_irq()"), diminui o contador e
-// depois ativa as interrupções novamente ("enable_irq()").
+/* FUNÇÃO "seta_origem()":
+ -> A função realiza o referenciamento completo para os 3 eixos, um de cada vez;
+ -> Por ser uma função mais longa, o processo é detalhado dentro da própria função;
+*/
+
+void seta_origem()
+{
+ menu_estatico(2);
+
+ //Seta uma alta velocidade para o referenciamento
+
+ set_aceleracoesZ(3500,1000,100,100);
+ set_aceleracoesX(3500,1000,100,100);
+ set_aceleracoesY(3500,1000,100,100);
+
+ while(1) {
+
+ /*
+ Motor continua andando em uma só direção enquanto variavel referZ estiver
+ em FALSE
+ */
+
+ //Chamada do fim de curso para a função de interrupção
+
+ FDC.fall(&motorZ_off);
+ FDC2.fall(&motorX_off);
+ FDC3.fall(&motorY_off);
+
+ if (referZ == false) {
+ motorZ->run(StepperMotor::BWD);
+ motorZ->wait_while_active();
+ }
+
+ // Se a interrupção for chamada, a variavel referZ se torna TRUE, acionando
+ // os comandos a seguir.
+
+ else {
+ motorZ->move(StepperMotor::FWD,1000); //Leve recuo
+ motorZ->wait_while_active();
+ motorZ->set_home(); // Seta posição de Home
+ int HomePosition = motorZ->get_position();
+ printf("Posicao Home = %d\r\n",HomePosition); //Verificar que HomePosition = 0
+ referZ = false;
+ break; //Quebra do loop while, pois referenciamento do motor foi feito
+ }
+
+ }
+
+ while(1) {
+
+ // Motor continua andando em uma só direção enquanto variavel referX estiver
+ // em FALSE
+
+ if (referX == false) {
+ motorX->run(StepperMotor::BWD);
+ motorX->wait_while_active();
+ }
+
+ // Se a interrupção for chamada, a variavel referX se torna TRUE, acionando
+ // os comandos a seguir.
+
+ else {
+ motorX->move(StepperMotor::FWD,1000); //Leve recuo
+ motorX->wait_while_active();
+ motorX->set_home(); // Seta posição de Home
+ int HomePosition = motorX->get_position();
+ printf("Posicao Home = %d\r\n", HomePosition); //Verificar que HomePosition = 0
+ referX = false;
+ break; //Quebra do loop while, pois referenciamento do motor foi feito
+ }
+
+ }
+
+ //referY = false; //Caso os botôes de fim de curso sejam apertados sem querer antes de seus zeramentos, tem certeza que vai entrar no loop, ja que são interrupçõs
+ while(1) {
+
+ //Motor continua andando em uma só direção enquanto variavel referX estiver
+ // em FALSE
+
+ if (referY == false) {
+ motorY->run(StepperMotor::BWD);
+ motorY->wait_while_active();
+ }
+
+ // Se a interrupção for chamada, a variavel referX se torna TRUE, acionando
+ // os comandos a seguir.
-void menos(void){
- encod2.disable_irq();
- encod1.disable_irq();
- count = count - 1;
- wait(0.002);
- encod1.enable_irq();
- encod2.enable_irq();
+ else {
+ motorY->move(StepperMotor::FWD,1000); //Leve recuo
+ motorY->wait_while_active();
+ motorY->set_home(); // Seta posição de Home
+ int HomePosition = motorY->get_position();
+ printf("Posicao Home = %d\r\n", HomePosition); //Verificar que HomePosition = 0
+ referY = false;
+ break; //Quebra do loop while, pois referenciamento do motor foi feito
+ }
+
+ }
+}
+
+/* FUNÇÃO "muda_velocidade(void)":
+ 1-) Acrescenta-se 1 à variavel "change", que indica qual dos sets será sele-
+ cionado.
+ 2-) De acordo com o valor da variável "change", um dos sets é ativado para
+ todos os motores.
+ 3-) De acordo com o valor da variáve l "change", um dos três leds é aceso
+ para indicar a velocidade atual.
+*/
+
+void muda_velocidade(void)
+{
+ change += 1;
+
+ // O valor máximo de "change" é 2, então ao chegar em 3, é zerado novamente
+ if (change == 3) {
+ change = 0;
+ }
+
+ switch(change) {
+ case 0: {
+ DigitalOut LED1(PC_1);
+ LED1 = 1;
+ DigitalOut LED2(PA_1);
+ LED2 = 0;
+ DigitalOut LED3(PA_4);
+ LED3 = 0;
+ break;
+ }
+ case 1: {
+ DigitalOut LED1(PC_1);
+ LED1 = 0;
+ DigitalOut LED2(PA_1);
+ LED2 = 1;
+ DigitalOut LED3(PA_4);
+ LED3 = 0;
+ break;
+ }
+ case 2: {
+ DigitalOut LED1(PC_1);
+ LED1 = 0;
+ DigitalOut LED2(PA_1);
+ LED2 = 0;
+ DigitalOut LED3(PA_4);
+ LED3 = 1;
+ break;
+ }
+ }
+
+ set_aceleracoesZ(set[change].maxspeed,set[change].minspeed,set[change].ac,set[change].dc);
+ set_aceleracoesX(set[change].maxspeed,set[change].minspeed,set[change].ac,set[change].dc);
+ set_aceleracoesY(set[change].maxspeed,set[change].minspeed,set[change].ac,set[change].dc);
+
+}
+
+/* FUNÇÃO "ativa_eixoN(void)":
+ -> Desativa a variável referente aos outros eixos, setando-as como "false",
+ e ativa a do eixo N, setando-a como TRUE
+*/
+
+void ativa_eixoX(void)
+{
+ dirx = true;
+ dirz = false;
+ diry = false;
+ printf("EIXO X\r\n");
+ muda_velocidade();
+}
+
+void ativa_eixoY(void)
+{
+ dirx = false;
+ dirz = false;
+ diry = true;
+ printf("EIXO Y\r\n");
+ muda_velocidade();
}
-// Função que seta para o motor 1 suas velocidades máxima e minima, aceleração
-// e desaceleração.
-
-void set_aceleracoes(int maxspeed,int minspeed,int ac,int dc) {
- motor1->set_max_speed(maxspeed);
- motor1->set_min_speed(minspeed);
- motor1->set_acceleration(ac);
- motor1->set_deceleration(dc);
+void ativa_eixoZ(void)
+{
+ dirx = false;
+ dirz = true;
+ diry = false;
+ printf("EIXO Z\r\n");
+ muda_velocidade();
+}
+
+/* FUNÇÃO "selecao_funcao(void)":
+ -> A função apenas coloca o valor de "enable" em TRUE. No loop principal do
+ programa, o enable em TRUE permite a seleção de alguma das funções do menu
+ por parte do usuário.
+*/
+
+void selecao_funcao(void)
+{
+ enable = true;
+}
+
+/* FUNÇÃO "disco_disco(void)":
+ -> Função completamente inútil, feita apenas para divertir o usuário;
+*/
+
+void disco_disco(void) {
+ unsigned char i = 0;
+ while (i < 50) {
+ lcd.cls();
+ lcd.setBacklight(TextLCD::LightOn);
+ lcd.printf(" DI$CO DI$CO DI$CO");
+ lcd.locate(0,1);
+ lcd.printf(" DI$CO DI$CO DI$CO");
+ lcd.locate(0,2);
+ lcd.printf(" DI$CO DI$CO DI$CO");
+ lcd.locate(0,3);
+ lcd.printf(" DI$CO DI$CO DI$CO");
+ wait(0.05);
+ lcd.setBacklight(TextLCD::LightOff);
+ wait(0.05);
+ i += 1;
+ }
+ lcd.setBacklight(TextLCD::LightOn);
}
-void save_pick(void) {
- PickPos.posx = motor1->get_position();
- PickPos.posy = motor2->get_position();
- PickPos.posz = motor3->get_position();
- printf("Posicao de Pick:\r\n");
- printf("X = %d, Y = %d, Z = %d\r\n",PickPos.posx,PickPos.posy,PickPos.posz);
+/* FUNÇÃO "menu_dinamico(char n)":
+ -> Um "menu_dinamico" é considerado, neste programa, como um menu em que o
+ usuario consegue movimentar o cursor e selecionar funções (ou seja, é a
+ parte interativa do menu).
+ 1-) Os botões "Confirma","Jog_button_pos" e "Jog_button_neg" são setados para
+ chamar certas funções relacionadas à navegação no menu ao detectar uma
+ borda de subida (comando "rise");
+ 2-) Há dois menus dinâmicos no projeto:
+ A-) A tela inicial, contendo as opções:
+ ->Cycle Start (inicia a operação ciclica de Pick/Place);
+ ->Set positions (transição para o próximo menu dinâmico);
+ ->Referenciamento (realiza operação de zeramento dos eixos novamente);
+ ->Disco Disco! (executa a função "disco_disco");
+ B-) A tela referente às posições à serem salvas:
+ ->Set Pick (inicia o jog para salvar a posição de Pick);
+ ->Set Drop 1 (inicia o jog para salvar a posição de Drop 1);
+ ->Set Drop 2 (inicia o jog para salvar a posição de Drop 2);
+ ->Set Drop 3 (inicia o jog para salvar a posição de Drop 3);
+ 3-) A variável "n" que entra como input da função define qual dos menus é
+ chamado.
+*/
+
+void menu_dinamico(char n)
+{
+
+ confirma.fall(&selecao_funcao);
+ jog_button_pos.fall(&sobe_cursor);
+ jog_button_neg.fall(&desce_cursor);
+
+ switch(n) {
+ case 0: {
+ lcd.setCursor(TextLCD::CurOn_BlkOn);
+ lcd.cls();
+ lcd.locate(1,0);
+ lcd.printf("->Cycle start");
+ lcd.locate(1,1);
+ lcd.printf("->Set positions");
+ lcd.locate(1,2);
+ lcd.printf("->Referenciamento");
+ lcd.setAddress(0,ref_cursor);
+ lcd.locate(1,3);
+ lcd.printf("->DISCO DISCO!");
+ lcd.setAddress(0,ref_cursor);
+ break;
+ }
+ case 1: {
+ lcd.setCursor(TextLCD::CurOn_BlkOn);
+ lcd.cls();
+ lcd.locate(1,0);
+ lcd.printf("->Set Pick");
+ lcd.locate(1,1);
+ lcd.printf("->Set Drop 1");
+ lcd.locate(1,2);
+ lcd.printf("->Set Drop 2");
+ lcd.locate(1,3);
+ lcd.printf("->Set Drop 3");
+ lcd.setAddress(0,ref_cursor);
+ break;
+ }
+ case 2: {
+ lcd.setCursor(TextLCD::CurOn_BlkOn);
+ lcd.cls();
+ lcd.locate(1,0);
+ lcd.printf("->Ciclo infinito");
+ lcd.locate(1,1);
+ lcd.printf("->Ciclo unico");
+ lcd.setAddress(0,ref_cursor);
+ break;
+ }
+ }
}
-//Função que é chamada logo na inicialização do programa para realizar o zera-
-// mento das posições dos motores.
+
+/*FUNÇÕES "cycle_stop(void)" E "cycle(char n)":
+ A-) "cycle_stop(void)": função seta a variável "ref_cycle" como FALSE, parâ-
+ metro que irá finalizar o ciclo ao final da rotina;
+ B-) "cycle":
+ -> Seta o botão "back" para chamar a função "cycle_stop" e finalizar a
+ operação em ciclo;
+ 1-) Leva o motor para a posição de HOME (apenas uma vez);
+ 2-) Motor vai até a posição de PICK;
+ 3-) Ativa a função "reconhecimento_peca()" para determinar aonde a peça
+ será levada (posição de DROP);
+ 4-) Vai para a posição de DROP e solta a peça;
+ 5-) Retorna para o PICK, reiniciando o ciclo;
+ -> OBS: A função "cycle" recebe um parâmetro n. Se esse parâmetro for 1, o
+ ciclo é realizado apenas uma vez. Se for 0, o ciclo se repetirá até o u-
+ suário pressionar o botão de "back".
+*/
-void seta_origem() {
+void cycle_stop(void)
+{
+ ref_cycle = false;
+}
+
+void cycle(char n)
+{
+ Servo garra(PA_11); // Declaração do servo
+ garra.calibrate(0.001,90); // Calibração de sua abertura
+
+ back_btn.fall(&cycle_stop);
+
+ if (n == 0) {
+ menu_estatico(3); // Ciclo infinito
+ }
+
+ if (n == 1) {
+ menu_estatico(4); // Ciclo único
+ }
+
+ unsigned char tag; // Tag que sairá como resultado da função de reconhecimento da peça
+
+ printf("Comeco do ciclo!\r\n");
- set_aceleracoes(7000,2000,1000,500); //Seta uma alta aceleração para o referenciamento
- usuario.rise(&motor1_off); //Chamada do fim de curso para a função de interrupção
+ //Alta velocidade para retornar para a posição de home
+
+ set_aceleracoesZ(set[2].maxspeed,set[2].minspeed,set[2].ac,set[2].dc);
+ set_aceleracoesX(set[2].maxspeed,set[2].minspeed,set[2].ac,set[2].dc);
+ set_aceleracoesY(set[2].maxspeed,set[2].minspeed,set[2].ac,set[2].dc);
+
+ motorZ->go_home();
+ motorZ->wait_while_active();
+
+ motorX->go_home();
+ motorX->wait_while_active();
+
+ motorY->go_home();
+ motorY->wait_while_active();
+
+
+ // Seta velocidaes/acelerações para o ciclo
+
+ set_aceleracoesZ(set[0].maxspeed,set[0].minspeed,set[0].ac,set[0].dc);
+ set_aceleracoesX(set[1].maxspeed,set[1].minspeed,set[1].ac,set[1].dc);
+ set_aceleracoesY(set[1].maxspeed,set[1].minspeed,set[1].ac,set[1].dc);
+
+ ref_cycle = true;
while(1) {
- //Motor continua andando em uma só direção enquanto variavel refer1 estiver
- // em FALSE
+ // Vai para a posição de PICK
+ motorX->go_to(PickPos.posx);
+ motorX->wait_while_active();
+ motorY->go_to(PickPos.posy);
+ motorY->wait_while_active();
+ motorZ->go_to(PickPos.posz);
+ motorZ->wait_while_active();
- if (refer1 == false){
- motor1->run(StepperMotor::BWD);
- motor1->wait_while_active();
- }
-
- // Se a interrupção for chamada, a variavel refer1 se torna TRUE, acionando
- // os comandos a seguir.
+ tag = reconhecimento_peca(); // Reconhece a peça e qual posição de Drop irá
+ garra = 1; // Abre a garra
+ wait(1);
+ garra = 0.7; // Fecha a garra
+ wait(1);
- else {
- motor1->move(StepperMotor::FWD,1000); //Leve recuo
- motor1->wait_while_active();
- motor1->set_home(); // Seta posição de Home
- int HomePosition = motor1->get_position();
- printf("Posicao Home = %d\r\n",HomePosition); //Verificar que HomePosition = 0
- refer1 = false;
- break; //Quebra do loop while, pois referenciamento do motor foi feito
- }
+ // Vai para a posição de DROP
+ motorZ->go_to(DropPos[tag].posx);
+ motorZ->wait_while_active();
+ motorX->go_to(DropPos[tag].posy);
+ motorX->wait_while_active();
+ motorY->go_to(DropPos[tag].posx);
+ motorY->wait_while_active();
+ wait(1);
+ garra = 1; // Garra abre e deixa o objeto
+ /*Se a chamada para finalizar o ciclo foi chamada, volta-se para o menu
+ inicial e quebra o loop while; */
+
+ if ((ref_cycle == false) || (n == 1)) {
+ enable = false;
+ menu_dinamico(ref_menu);
+ break;
}
+
+ }
}
-// Função chamada para alternar entre os sets de velocidade.
+/* FUNÇÕES DE "jog_(...)":
+ -> Chama o layout para o menu do jog;
+ -> O botão "Confirma" é setado para salvar a posição;
+ -> Basicamente, cada botão de jog, ao ser segurado (borda de descida) faz o motor
+ seguir em movimento. Ao ser solto (borda de subida) faz o motor parar;
+ -> Habilitam-se os botões dos eixos para que o usuário possa mover um eixo de
+ cada vez. Quando o usuario apertar um desses botões, a velocidade é alterada
+ também;
+*/
+
+void jog(char n) {
+ menu_jog();
+ lcd.locate(3,0);
+ /*
+ De acordo com o valor de entrada "n", seta-se o botão "Confirma" para
+ salvar a posição de Save,Drop1, Drop2 ou Drop3;
+ */
+ InterruptIn confirma(PC_13);
+ confirma.mode(PullUp);
+
+ switch(n) {
+ case 0: {
+ printf("Posicao de Save\r\n");
+ lcd.printf("PICK POSITION");
+ confirma.fall(&save_pick_pos);
+ break;
+ }
+ case 1: {
+ lcd.locate(3,0);
+ lcd.printf("DROP POSITION %d",n);
+ confirma.fall(&save_drop1);
+ break;
+ }
+ case 2: {
+ lcd.locate(3,0);
+ lcd.printf("DROP POSITION %d",n);
+ confirma.fall(&save_drop2);
+ break;
+ }
+ case 3: {
+ lcd.locate(3,0);
+ lcd.printf("DROP POSITION %d",n);
+ confirma.fall(&save_drop3);
+ break;
+ }
+ }
+
+ InterruptIn jog_button_pos(PC_12);
+ jog_button_pos.mode(PullUp);
+ InterruptIn jog_button_neg(PA_15);
+ jog_button_neg.mode(PullUp);
+
+ jog_button_pos.fall(&jog_pos_on);
+ jog_button_neg.fall(&jog_neg_on);
-void muda_velocidade() {
- change = change + 1;
- if (change == 3) {
- change = 0;
+ jog_button_pos.rise(&jog_pos_off);
+ jog_button_neg.rise(&jog_neg_off);
+
+ btnX.fall(&ativa_eixoX);
+ btnY.fall(&ativa_eixoY);
+ btnZ.fall(&ativa_eixoZ);
+
+ while(save_pos == false) {
+
+ float posz = motorZ->get_position();
+ float posx = motorX->get_position();
+ float posy = motorY->get_position();
+ lcd.locate(3,1);
+ lcd.printf("%.2f mm",posx*conversao);
+ lcd.locate(3,2);
+ lcd.printf("%.2f mm",posy*conversao);
+ lcd.locate(3,3);
+ lcd.printf("%.2f mm",posz*conversao);
+
+ if (jog_pos == true) {
+ if (dirx == true) {
+ motorX->run(StepperMotor::FWD);
+ motorX->wait_while_active();
+ }
+ if (diry == true) {
+ motorY->run(StepperMotor::FWD);
+ motorY->wait_while_active();
+ }
+ if (dirz == true) {
+ motorZ->run(StepperMotor::FWD);
+ motorZ->wait_while_active();
+ }
+ }
+
+ if (jog_neg == true) {
+ if (dirx == true) {
+ motorX->run(StepperMotor::BWD);
+ motorX->wait_while_active();
+ }
+ if (diry == true) {
+ motorY->run(StepperMotor::BWD);
+ motorY->wait_while_active();
+ }
+ if (dirz == true) {
+ motorZ->run(StepperMotor::BWD);
+ motorZ->wait_while_active();
+ }
+ }
}
- printf("Velocidade %d\r\n",change + 1);
- set_aceleracoes(set[change].maxspeed,set[change].minspeed,set[change].ac,set[change].dc);
+ save_pos = false;
+ ref_menu = 1;
+ flag = true;
+ conclusao(n);
+ menu_dinamico(ref_menu);
}
-int main() {
-
+/* FUNÇÃO "back_op(void)":
+ -> Se a tela for referente a um sub-menu, a função irá fazer retornar para o
+ menu principal. Caso contrário, nada ocorre;
+*/
+
+void back_op(void)
+{
+ if ((ref_menu == 1) || (ref_menu == 2)) {
+ ref_cursor = 4; // O valor de ref_cursor em 4 chama um case que chama a primeira tela dinâmica;
+ enable = true;
+ }
+}
+
+int main()
+{
//Prepara os 3 sets de velocidade, com velocidaes e acelerações variadas.
-
+
set[0].maxspeed = 2000;
set[0].minspeed = 1000;
- set[0].ac = 500;
- set[0].dc = 500;
-
+ set[0].ac = 100;
+ set[0].dc = 100;
+
set[1].maxspeed = 4000;
- set[1].minspeed = 2000;
- set[1].ac = 750;
- set[1].dc = 750;
+ set[1].minspeed = 3000;
+ set[1].ac = 100;
+ set[1].dc = 100;
+
+ set[2].maxspeed = 4200;
+ set[2].minspeed = 3500;
+ set[2].ac = 100;
+ set[2].dc = 100;
+
- set[2].maxspeed = 7000;
- set[2].minspeed = 5000;
- set[2].ac = 1000;
- set[2].dc = 1000;
-
-
+ //Seta comunicação SPI
DevSPI dev_spi(D11, D12, D13);
//Inicialização dos componentes dos motores
- motor1 = new L6474(D2, D8, D7, D9, D10, dev_spi);
- motor2 = new L6474(D2, D8, D4, D3, D10, dev_spi);
- motor3 = new L6474(D2, D8, D5, D6, D10, dev_spi);
-
- if (motor1->init() != COMPONENT_OK) {
+ motorZ = new L6474(D2, D8, D7, D9, D10, dev_spi);
+ motorX = new L6474(D2, D8, D4, D3, D10, dev_spi);
+ motorY = new L6474(D2, D8, D5, D6, D10, dev_spi);
+
+ if (motorZ->init(&init) != COMPONENT_OK) {
exit(EXIT_FAILURE);
}
- if (motor2->init() != COMPONENT_OK) {
+ if (motorX->init(&init) != COMPONENT_OK) {
exit(EXIT_FAILURE);
}
- if (motor3->init() != COMPONENT_OK) {
+ if (motorY->init(&init) != COMPONENT_OK) {
exit(EXIT_FAILURE);
}
+
+ // Seta todos os motores para que trabalhem com microstep de 8
+ motorZ->set_step_mode(StepperMotor::STEP_MODE_1_4);
+ motorX->set_step_mode(StepperMotor::STEP_MODE_1_4);
+ motorY->set_step_mode(StepperMotor::STEP_MODE_1_4);
- // Após inicializar tudo, inicia o zeramento.
- seta_origem();
+ //Seta velocidades e acelerações inciciais
+ set_aceleracoesZ(set[0].maxspeed,set[0].minspeed,set[0].ac,set[0].dc);
+ set_aceleracoesX(set[0].maxspeed,set[0].minspeed,set[0].ac,set[0].dc);
+ set_aceleracoesY(set[0].maxspeed,set[0].minspeed,set[0].ac,set[0].dc);
+
+ lcd.setCursor(TextLCD::CurOn_BlkOn); // Liga o cursor
+
+ lcd.setBacklight(TextLCD::LightOn); // Liga o backlight do LCD
+ lcd.setAddress(0,0);
+ lcd.setCursor(TextLCD::CurOff_BlkOff); // Desliga o cursor para o menu estático
+ menu_estatico(1);
+
+ lcd.setCursor(TextLCD::CurOn_BlkOn); // Liga o cursor novamente pro usuario poder mexe-lo
+ menu_dinamico(0);
+
+
+ /* Loops principais do funcionamento do motor:
- //Seta a velocidade inicial como a primeira combinação do set
- set_aceleracoes(set[0].maxspeed,set[0].minspeed,set[0].ac,set[1].dc);
-
+ -> Os dois loops aninhados (while e do_while) definem o funcionamento conti-
+ nuo da máquina.
+ -> O funcionamento geral é o seguinte:
+ 1-) O do_while depende de um parametro booleano chamado "flag". O flag
+ permanece em TRUE até alguma função do menu ser chamada. Qualquer fun-
+ ção chamada no Menu que resulte em uma ação seta o flag como FALSE.
+ Por exemplo, cliquar em alguma opção do menu que leve para outro sub
+ menu não setaria o "flag" como FALSE, pois nenhuma ação real foi feita.
+ Agora, entrar em qualquer operação de jog ou de ciclo, setaria a variavel
+ em FALSE, finalizando o do_while após o término da ação.
+ 2-) Para evitar que a máquina pare de funcionar depois do término de uma ação,
+ aninha-se o do_while em um loop infinito while(1). Ao sair do do_while, o
+ flag retorna para TRUE, permitindo que o usuario possa escolher alguma ação
+ novamente.
+ -> Variaveis importantes:
+ a) "ref_menu": Seu valor indica em qual dos menus o usuário está no momento;
+ b) "ref_cursor": Seu valor indica em qual das linhas o cursor está localizado;
+ c) "enable": A variavel "enable" possui FALSE como estado padrão. Quando o botão
+ de "confirma" for pressionado, ele comuta para TRUE. Quando isso acontece,
+ avalia-se o valor de "ref_menu" e "ref_cursor" para indicar que ação deve
+ ocorrer naquele momento (ir para outro submenu, referenciar, jog, etc.).
+ Seu valor sempre retorna para FALSE após qualquer operação ou ao fim do
+ do_while;
+ -> Cada menu dinâmico disponivel tem seu aninhamento com switch-case para avaliar
+ as funções que podem ser chamadas dentro dele;
+ -> OBS: O ref_cursor só vai de 0 a 3 (linha 1 a 4 do LCD). Entretanto, coloca-se nos
+ dois sub-menus um case em que ref_cursor vale 4. No uso normal do cursor, isso nunca
+ vai ocorrer. Esse valor é SETADO para o ref_cursor forçadamente quando o usuario apertar
+ o botão de BACK. Isso faz com que acione-se uma operação unica para este botão, retornando
+ para o menu principal.
+ */
while(1) {
-
- //Declara as funções a serem chamadas nas bordas se subida de cada entrada.
- encod1.rise(&mais);
- encod2.rise(&menos);
- usuario.rise(&muda_velocidade);
- //usuario.rise(&save_pick);
-
- /*---PAR DE LOOPS PARA O JOG---*/
-
- // Esse loop faz com que, caso e enquanto o contador for menor que zero,
- // o motor proporcione o movimento BACKWARD.
-
- if (count < 0) {
- while(count < 0) {
- motor1->run(StepperMotor::BWD);
- wait(0.1);
- count = count + 1; //Acrescenta 1 ao contador a cada 0.1seg, aproximando-o de zero.
- if (count >= 0) { //Se o contador mudar para 0 ou positivo, motor para e quebra o while.
- motor1->hard_stop();
- count = 0;
- break;
+ /* Redeclaração da maioria dos pinos. Isso é feito para evitar qualquer
+ confito entre as chamadas de cada pino. Muitos são desativados quando
+ o sensor RGB é declarado, então esse processo faz com que nenhuma função
+ seja perdida no meio do uso da máquina */
+
+ InterruptIn confirma(PC_13);
+ confirma.mode(PullUp);
+ InterruptIn jog_button_pos(PC_12);
+ jog_button_pos.mode(PullUp);
+ InterruptIn jog_button_neg(PA_15);
+ jog_button_neg.mode(PullUp);
+ InterruptIn btnX(PC_3); // Botão para selecionar o eixo X
+ btnX.mode(PullUp);
+ InterruptIn btnY(PC_2); // Botão para selecionar o eixo Y
+ btnY.mode(PullUp);
+ InterruptIn btnZ(PC_0); // Botão para selecionar o eixo Z
+ btnZ.mode(PullUp);
+ confirma.fall(&selecao_funcao);
+ jog_button_pos.fall(&sobe_cursor);
+ jog_button_neg.fall(&desce_cursor);
+ btnX.fall(&ativa_eixoX);
+ btnY.fall(&ativa_eixoY);
+ btnZ.fall(&ativa_eixoZ);
+ do {
+ wait(0.1);
+ lcd.locate(0,ref_cursor); // Movimentação do cursor
+
+ // Menu prinicipal
+ if (ref_menu == 0) {
+ if (enable == true) {
+ switch(ref_cursor) {
+ case 0: {
+ // Mudança para o submenu com as opções de ciclo
+ ref_cursor = 0;
+ lcd.locate(0,ref_cursor);
+ ref_menu = 2;
+ menu_dinamico(ref_menu);
+ enable = false;
+ break;
+ }
+ case 1: {
+ // Mudança para o submenu com as 4 posições a serem salvas
+ ref_cursor = 0;
+ lcd.locate(0,ref_cursor);
+ ref_menu = 1;
+ menu_dinamico(ref_menu);
+ enable = false;
+ break;
+ }
+ case 2: {
+ // Operação de referenciamento
+ seta_origem();
+ flag = false;
+ break;
+ }
+ case 3: {
+ // Operação disco-disco
+ disco_disco();
+ flag = false;
+ break;
+ }
+ }
}
}
- }
-
- // Esse loop faz com que, caso e enquanto o contador for maior que zero,
- // o motor proporcione o movimento FOWARD.
-
- if (count > 0) {
- while(count > 0) {
- motor1->run(StepperMotor::FWD);
- wait(0.1);
- count = count - 1; //Decrescenta 1 ao contador a cada 0.1seg, aproximando-o de zero.
- if (count <= 0) { //Se o contador mudar para 0 ou negativo, motor para e quebra o while.
- motor1->hard_stop();
- count = 0;
- break;
+
+ // Sub-menu para as posições a serem salvas
+ if(ref_menu == 1) {
+ back_btn.fall(&back_op);
+ if (enable == true) {
+ switch(ref_cursor) {
+ case 0: {
+ // Posição de Pick
+ jog(0);
+ flag = false;
+ break;
+ }
+ case 1: {
+ // Posição de Drop 1
+ jog(1);
+ flag = false;
+ break;
+ }
+ case 2: {
+ // Posição de Drop 2
+ jog(2);
+ flag = false;
+ break;
+ }
+ case 3: {
+ // Posição de Drop 3
+ jog(3);
+ flag = false;
+ break;
+ }
+ case 4: {
+ // Case para quando botão BACK for pressionado. Retorna para o menu inicial
+ ref_cursor = 0;
+ lcd.locate(0,ref_cursor);
+ ref_menu = 0;
+ menu_dinamico(ref_menu);
+ enable = false;
+ break;
+ }
+ }
}
}
- }
+
+ if (ref_menu == 2) {
+ back_btn.fall(&back_op);
+ if (enable == true) {
+ switch(ref_cursor) {
+ case 0: {
+ // Opção para ciclo infinito
+ cycle(0);
+ flag = false;
+ break;
+ }
+ case 1: {
+ // Opção para ciclo único
+ cycle(1);
+ flag = false;
+ break;
+ }
+ case 4: {
+ // Case para quando botão BACK for pressionado. Retorna para o menu inicial
+ ref_cursor = 0;
+ lcd.locate(0,ref_cursor);
+ ref_menu = 0;
+ menu_dinamico(ref_menu);
+ enable = false;
+ break;
+ }
+ }
+ }
+ }
+
+ } while(flag == true);
- count = 0;
-
+ flag = true;
+ enable = false;
+ menu_dinamico(ref_menu);
}
}
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--- a/mbed.bld Fri May 12 18:46:45 2017 +0000 +++ b/mbed.bld Mon May 29 14:47:22 2017 +0000 @@ -1,1 +1,1 @@ -https://mbed.org/users/mbed_official/code/mbed/builds/794e51388b66 \ No newline at end of file +https://mbed.org/users/mbed_official/code/mbed/builds/4eea097334d6 \ No newline at end of file