PICCOLO El Piccolo es un robot tipo CNC el cual fue programado utilizando la tarjeta núcleo STM32F446. El Piccolo se realizó por medio de corte laser, en acrílico, MDF y cartón craf, para los movimientos mecánicos se están utilizando servomotores MG9. Cuenta con un área de trabajo o área disponible para dibujo de 50 mm por 50 mm, todo esto fue establecido mediante los parámetros encontrados previamente en la página, http://www.piccolo.cc. FUNCIONAMIANTO El piccolo cuanta con 3 ejes (X, Y, Z) donde el eje X controla el movimiento lateral del portaherramientas, el eje Y controla el movimiento perpendicular al eje X, y el eje Z controla el movimiento vertical de la herramienta o lápiz es decir draw o nodraw. Partiendo de esto, el piccolo está programado con una manera de almacenamiento tipo array, la cual almacenara la información enviada. Sabiendo que la información enviada son códigos en hexadecimal que se deben ejecutar según la programación en la cual se especifica la función de cada uno de ellos así: • FF = Ejecuta. • FE = Guarda. • FD = Vertex2D. • FC = Draw. • FB = Nodraw. • FA = Stop. Partiendo de esto y siguiendo las recomendaciones y parámetros establecidos por el del docente se llegó a establecer la siguiente programación así.

En esta primer aparte de el codigo Se establecen las librerias y se definen algunas de las funciones y variables con la que se va a trabajar a lo largo de la programacion.

En este segmento de estabelce la funcion o sub progama (ejecutar). Es decir momento en el que se esta dibujando, para esto se utiliza un switch y en cada uno de los casos se establese la accion que debe realizar según cada entrada.

Sub programa (guardar), En el cual se almacena la información en el array para luego ser leída según corresponda.

Sub programa (parara) en donde se indica un stop en a la programación.

En este segmento de la programación se establecen los parámetros de la memoria, es decir cuando este full y se establece los parámetros de lectura de la misma sonde está el marcador si en la cabeza o en la cola.

Aquí se realiza el corrimiento para lograr establecer una lectura de 32 bits.

Se establecen los pines de salida de la tarjeta para cada servomotor y se establece la ecuación que determina el rango de los servos con respecto a el ancho de pulso.

Se establece la posición del picciolo con respecto a su anterior coordenada y se crean las funciones para dibujo o no dibujo para el eje z.

Se establecen los parámetros para la función vertex2d Y la posición home lugar en donde el eje X y Y se encuentran en ceros y el eje Z está en nodraw

ENSAMBLE Y CORTE DEL PICCOLO