Brid . / L6470

test upload STMicroelectronics L6470

Dependents:   test L6470exaple

L6470.h@0:26699d53cd2a, 2012-12-25 (annotated)

Committer:
Brid
Date:
Tue Dec 25 02:39:30 2012 +0000
Revision:
0:26699d53cd2a
Child:
1:bb4bb05904cb
test upload

Who changed what in which revision?

UserRevisionLine numberNew contents of line
Brid 0:26699d53cd2a 1 #ifndef MBED_L6470
Brid 0:26699d53cd2a 2 #define MBED_L6470
Brid 0:26699d53cd2a 3
Brid 0:26699d53cd2a 4 #include "mbed.h"
Brid 0:26699d53cd2a 5
Brid 0:26699d53cd2a 6 #define FORWARD 1
Brid 0:26699d53cd2a 7 #define REVERSE 0
Brid 0:26699d53cd2a 8
Brid 0:26699d53cd2a 9 // name (length<<2)+address
Brid 0:26699d53cd2a 10 #define ABS_POS ((22<<8)+0x01) //Current position
Brid 0:26699d53cd2a 11 #define EL_POS ((9<<8)+0x02) //Electrical position
Brid 0:26699d53cd2a 12 #define MARK ((22<<8)+0x03) //Mark position
Brid 0:26699d53cd2a 13 #define SPEED ((20<<8)+0x04) //Current speed
Brid 0:26699d53cd2a 14 #define ACC ((12<<8)+0x05) //Acceleration
Brid 0:26699d53cd2a 15 #define DEC ((12<<8)+0x06) //Deceleration
Brid 0:26699d53cd2a 16 #define MAX_SPEED ((10<<8)+0x07) //Maximum speed
Brid 0:26699d53cd2a 17 #define MIN_SPEED ((13<<8)+0x08) //Minimum speed
Brid 0:26699d53cd2a 18 #define KVAL_HOLD ((8<<8)+0x09) //Full step speed
Brid 0:26699d53cd2a 19 #define KVAL_RUN ((8<<8)+0x0A) //
Brid 0:26699d53cd2a 20 #define KVAL_ACC ((8<<8)+0x0B) //
Brid 0:26699d53cd2a 21 #define KVAL_DEC ((8<<8)+0x0C) //
Brid 0:26699d53cd2a 22 #define INT_SPD ((14<<8)+0x0D) //
Brid 0:26699d53cd2a 23 #define ST_SLP ((8<<8)+0x0E) //
Brid 0:26699d53cd2a 24 #define FN_SLP_ACC ((8<<8)+0x0F) //
Brid 0:26699d53cd2a 25 #define FN_SLP_DEC ((8<<8)+0x10) //
Brid 0:26699d53cd2a 26 #define K_THERA ((4<<8)+0x11) //
Brid 0:26699d53cd2a 27 #define ADC_OUT ((5<<8)+0x12) //
Brid 0:26699d53cd2a 28 #define OCR_TH ((4<<8)+0x13) //
Brid 0:26699d53cd2a 29 #define STALL_TH ((7<<8)+0x14) //
Brid 0:26699d53cd2a 30 #define FS_SPD ((10<<8)+0x15) //
Brid 0:26699d53cd2a 31 #define STEP_MODE ((8<<8)+0x16) //
Brid 0:26699d53cd2a 32 #define ARARM_FN ((8<<8)+0x17) //
Brid 0:26699d53cd2a 33 #define CONFIG ((16<<8)+0x18) //
Brid 0:26699d53cd2a 34 #define STATUS ((16<<8)+0x19) //
Brid 0:26699d53cd2a 35
Brid 0:26699d53cd2a 36
Brid 0:26699d53cd2a 37
Brid 0:26699d53cd2a 38 //RH = ResetHex
Brid 0:26699d53cd2a 39 #define RH_ABS_POS 0 //Current position
Brid 0:26699d53cd2a 40 #define RH_EL_POS 0 //Electrical position
Brid 0:26699d53cd2a 41 #define RH_MARK 0 //Mark position
Brid 0:26699d53cd2a 42 #define RH_SPEED 0 //Current speed
Brid 0:26699d53cd2a 43 #define RH_ACC 0x8A //Acceleration
Brid 0:26699d53cd2a 44 #define RH_DEC 0x8A //Deceleration
Brid 0:26699d53cd2a 45 #define RH_MAX_SPEED 0x20 //Maximum speed
Brid 0:26699d53cd2a 46 #define RH_MIN_SPEED 0 //Minimum speed
Brid 0:26699d53cd2a 47 #define RH_KVAL_HOLD 0xFF //Full step speed
Brid 0:26699d53cd2a 48 #define RH_KVAL_RUN 0xFF //
Brid 0:26699d53cd2a 49 #define RH_KVAL_ACC 0xFF //
Brid 0:26699d53cd2a 50 #define RH_KVAL_DEC 0xFF //
Brid 0:26699d53cd2a 51 #define RH_INT_SPD 0x408 //
Brid 0:26699d53cd2a 52 #define RH_ST_SLP 0x19 //
Brid 0:26699d53cd2a 53 #define RH_FN_SLP_ACC 0x29 //
Brid 0:26699d53cd2a 54 #define RH_FN_SLP_DEC 0x29 //
Brid 0:26699d53cd2a 55 #define RH_K_THERA 0x0 //
Brid 0:26699d53cd2a 56 // ADC_OUT ReadOnly
Brid 0:26699d53cd2a 57 #define RH_OCR_TH 0xF
Brid 0:26699d53cd2a 58 #define RH_STALL_TH 0x7F
Brid 0:26699d53cd2a 59 #define RH_FS_SPD 0x27
Brid 0:26699d53cd2a 60 #define RH_STEP_MODE 0x7
Brid 0:26699d53cd2a 61 #define RH_ARARM_FN 0xFF
Brid 0:26699d53cd2a 62 #define RH_CONFIG 0x2E88
Brid 0:26699d53cd2a 63 // RH_STATUS ReadOnly
Brid 0:26699d53cd2a 64
Brid 0:26699d53cd2a 65
Brid 0:26699d53cd2a 66
Brid 0:26699d53cd2a 67 class L6470{
Brid 0:26699d53cd2a 68 public:
Brid 0:26699d53cd2a 69 L6470(PinName mosi, PinName miso, PinName sclk, PinName cs);
Brid 0:26699d53cd2a 70
Brid 0:26699d53cd2a 71 unsigned char send(unsigned char temp);
Brid 0:26699d53cd2a 72 void send_bytes(unsigned char temp[],int i);
Brid 0:26699d53cd2a 73 void NOP();
Brid 0:26699d53cd2a 74 void SetParam(int param,int value);
Brid 0:26699d53cd2a 75 int GetParam(int param);
Brid 0:26699d53cd2a 76 void Run(unsigned char dir,int spd);
Brid 0:26699d53cd2a 77 void StepClock(unsigned char dir);
Brid 0:26699d53cd2a 78 void Move(unsigned char dir,int n_step);
Brid 0:26699d53cd2a 79 void GoTo(int abs_pos);
Brid 0:26699d53cd2a 80 void GoTo_DIR(unsigned char dir,int abs_pos);
Brid 0:26699d53cd2a 81 void GoUntil(unsigned char act,unsigned char dir,int spd);
Brid 0:26699d53cd2a 82 void ReleaseSW(unsigned char act,unsigned char dir);
Brid 0:26699d53cd2a 83 void GoHome();
Brid 0:26699d53cd2a 84 void GoMark();
Brid 0:26699d53cd2a 85 void ResetPos();
Brid 0:26699d53cd2a 86 void ResetDevice();
Brid 0:26699d53cd2a 87 void SoftStop();
Brid 0:26699d53cd2a 88 void HardStop();
Brid 0:26699d53cd2a 89 void SoftHiZ();
Brid 0:26699d53cd2a 90 void HardHiZ();
Brid 0:26699d53cd2a 91 void Resets();
Brid 0:26699d53cd2a 92
Brid 0:26699d53cd2a 93 private:
Brid 0:26699d53cd2a 94 SPI m_spi;
Brid 0:26699d53cd2a 95 DigitalOut m_cs;
Brid 0:26699d53cd2a 96 };
Brid 0:26699d53cd2a 97
Brid 0:26699d53cd2a 98
Brid 0:26699d53cd2a 99 #endif