Unina_corse / Mbed 2 deprecated programmaACC

IL programma di acquisizione dati dall'accelerometro. Acquisisce 5000 campioni al secondo. Bisogna fare la parte di scrittura su SD. Per la board Nucleo!

Dependencies:   SDFileSystemFunzionante mbed

Fork of Nucleo_rtos_basic_copyProva_Quirino by Unina_corse

main.cpp@3:c9fbf54ed265, 2018-03-30 (annotated)

Committer:
giuseppe_guida
Date:
Fri Mar 30 16:29:45 2018 +0000
Revision:
3:c9fbf54ed265
Parent:
2:61afd3fd7d6e
Child:
4:6458b40e48a6
funziona. Aggiungere pin SPI e funzioni di scrittura nel main

Who changed what in which revision?

UserRevisionLine numberNew contents of line
giuseppe_guida 0:7d3cc2de8dd2 1 #include "mbed.h"
giuseppe_guida 0:7d3cc2de8dd2 2 #include "header.h"
giuseppe_guida 0:7d3cc2de8dd2 3 #include <time.h>
giuseppe_guida 0:7d3cc2de8dd2 4 #include "MPU6050.h"
giuseppe_guida 0:7d3cc2de8dd2 5
giuseppe_guida 3:c9fbf54ed265 6 int main()
giuseppe_guida 3:c9fbf54ed265 7 {
giuseppe_guida 3:c9fbf54ed265 8 i2c.frequency(400000);
giuseppe_guida 0:7d3cc2de8dd2 9 MPU6050 mpu6050;
giuseppe_guida 3:c9fbf54ed265 10 uint8_t whoami = mpu6050.readByte(MPU6050_ADDRESS, WHO_AM_I_MPU6050); // Read WHO_AM_I register for MPU-6050
giuseppe_guida 3:c9fbf54ed265 11 //pc.printf("I AM 0x%x\n\r", whoami); pc.printf("I SHOULD BE 0x68\n\r");
giuseppe_guida 0:7d3cc2de8dd2 12
giuseppe_guida 3:c9fbf54ed265 13 if (whoami == 0x68) // WHO_AM_I should always be 0x68
giuseppe_guida 0:7d3cc2de8dd2 14 {
giuseppe_guida 0:7d3cc2de8dd2 15 //pc.printf("MPU6050 is online...");
giuseppe_guida 0:7d3cc2de8dd2 16 //wait(1);
giuseppe_guida 0:7d3cc2de8dd2 17
giuseppe_guida 0:7d3cc2de8dd2 18 mpu6050.MPU6050SelfTest(SelfTest); // Start by performing self test and reporting values
giuseppe_guida 0:7d3cc2de8dd2 19
giuseppe_guida 0:7d3cc2de8dd2 20 if(SelfTest[0] < 1.0f && SelfTest[1] < 1.0f && SelfTest[2] < 1.0f && SelfTest[3] < 1.0f && SelfTest[4] < 1.0f && SelfTest[5] < 1.0f){
giuseppe_guida 0:7d3cc2de8dd2 21 mpu6050.resetMPU6050(); // Reset registers to default in preparation for device calibration
giuseppe_guida 0:7d3cc2de8dd2 22 mpu6050.calibrateMPU6050(gyroBias, accelBias); // Calibrate gyro and accelerometers, load biases in bias registers
giuseppe_guida 0:7d3cc2de8dd2 23 mpu6050.initMPU6050(); pc.printf("MPU6050 initialized for active data mode....\n\r"); // Initialize device for active mode read of acclerometer, gyroscope, and temperature
giuseppe_guida 0:7d3cc2de8dd2 24 }
giuseppe_guida 0:7d3cc2de8dd2 25 else
giuseppe_guida 0:7d3cc2de8dd2 26 pc.printf("Device did not the pass self-test!\n\r");
giuseppe_guida 0:7d3cc2de8dd2 27 }
giuseppe_guida 0:7d3cc2de8dd2 28 else{
giuseppe_guida 0:7d3cc2de8dd2 29 pc.printf("Could not connect to MPU6050: \n\r");
giuseppe_guida 0:7d3cc2de8dd2 30 pc.printf("%#x \n", whoami);
giuseppe_guida 0:7d3cc2de8dd2 31
giuseppe_guida 0:7d3cc2de8dd2 32 while(1) ; // Loop forever if communication doesn't happen
giuseppe_guida 0:7d3cc2de8dd2 33 }
giuseppe_guida 0:7d3cc2de8dd2 34
giuseppe_guida 0:7d3cc2de8dd2 35 int i;
giuseppe_guida 0:7d3cc2de8dd2 36 for(i = 0; i < BLOCCO; i++){
giuseppe_guida 0:7d3cc2de8dd2 37
giuseppe_guida 0:7d3cc2de8dd2 38 vettore[i].x = 0;
giuseppe_guida 0:7d3cc2de8dd2 39 vettore[i].y = 0;
giuseppe_guida 0:7d3cc2de8dd2 40 vettore[i].z = 0;
giuseppe_guida 3:c9fbf54ed265 41 vettore[i].xx = 0;
giuseppe_guida 3:c9fbf54ed265 42 vettore[i].yy = 0;
giuseppe_guida 3:c9fbf54ed265 43 vettore[i].zz = 0;
giuseppe_guida 3:c9fbf54ed265 44
giuseppe_guida 0:7d3cc2de8dd2 45 }
giuseppe_guida 0:7d3cc2de8dd2 46
giuseppe_guida 0:7d3cc2de8dd2 47 while (true) {
giuseppe_guida 3:c9fbf54ed265 48 // Read the WHO_AM_I register, this is a good test of communication
giuseppe_guida 3:c9fbf54ed265 49 srand(time(NULL));
giuseppe_guida 3:c9fbf54ed265 50 int i;
giuseppe_guida 3:c9fbf54ed265 51 static const int off_set_a=400;
giuseppe_guida 3:c9fbf54ed265 52 //time_t rawtime;
giuseppe_guida 3:c9fbf54ed265 53 //struct tm* timeinfo;
giuseppe_guida 3:c9fbf54ed265 54 //Timer temp3;
giuseppe_guida 3:c9fbf54ed265 55 //temp3.start();
giuseppe_guida 3:c9fbf54ed265 56 for(i = 0; i < BLOCCO; i++){
giuseppe_guida 3:c9fbf54ed265 57
giuseppe_guida 3:c9fbf54ed265 58 // If data ready bit set, all data registers have new data
giuseppe_guida 3:c9fbf54ed265 59 if(mpu6050.readByte(MPU6050_ADDRESS, INT_STATUS) & 0x01) { // check if data ready interrupt
giuseppe_guida 3:c9fbf54ed265 60 mpu6050.readAccelData(accelCount); // Read the x/y/z adc values
giuseppe_guida 3:c9fbf54ed265 61 mpu6050.getAres();
giuseppe_guida 3:c9fbf54ed265 62
giuseppe_guida 3:c9fbf54ed265 63 // Now we'll calculate the accleration value into actual g's
giuseppe_guida 3:c9fbf54ed265 64 vettore[i].x = (float)accelCount[0]*aRes - accelBias[0]; // get actual g value, this depends on scale being set
giuseppe_guida 3:c9fbf54ed265 65 vettore[i].y = (float)accelCount[1]*aRes - accelBias[1];
giuseppe_guida 3:c9fbf54ed265 66 vettore[i].z = (float)accelCount[2]*aRes - accelBias[2];
giuseppe_guida 3:c9fbf54ed265 67
giuseppe_guida 3:c9fbf54ed265 68 mpu6050.readGyroData(gyroCount); // Read the x/y/z adc values
giuseppe_guida 3:c9fbf54ed265 69 mpu6050.getGres();
giuseppe_guida 3:c9fbf54ed265 70
giuseppe_guida 3:c9fbf54ed265 71 // Calculate the gyro value into actual degrees per second
giuseppe_guida 3:c9fbf54ed265 72 vettore[i].xx = (float)gyroCount[0]*gRes; // - gyroBias[0]; // get actual gyro value, this depends on scale being set
giuseppe_guida 3:c9fbf54ed265 73 vettore[i].yy = (float)gyroCount[1]*gRes; // - gyroBias[1];
giuseppe_guida 3:c9fbf54ed265 74 vettore[i].zz = (float)gyroCount[2]*gRes; // - gyroBias[2];
giuseppe_guida 3:c9fbf54ed265 75
giuseppe_guida 3:c9fbf54ed265 76 }
giuseppe_guida 3:c9fbf54ed265 77
giuseppe_guida 3:c9fbf54ed265 78 pc.printf("%03.0f %03.0f %03.0f %03.0f %03.0f %03.0f\n\r",100*vettore[i].x+off_set_a,100*vettore[i].y+off_set_a,100*vettore[i].z+off_set_a,100*vettore[i].xx+off_set_a,100*vettore[i].yy+off_set_a,100*vettore[i].zz+off_set_a);
giuseppe_guida 3:c9fbf54ed265 79
giuseppe_guida 3:c9fbf54ed265 80 }
giuseppe_guida 3:c9fbf54ed265 81 //temp3.stop();
giuseppe_guida 3:c9fbf54ed265 82 //pc.printf("Tempo impiegato per l'acquisizione di 1000 elementi: %f\n\r",temp3.read());
giuseppe_guida 0:7d3cc2de8dd2 83 }
giuseppe_guida 0:7d3cc2de8dd2 84 }