Revision 4:0f48a8550d33, committed 2016-06-13

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tabris2015

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Mon Jun 13 23:13:40 2016 +0000

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--- /dev/null	Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000
+++ b/motoresDC.h.orig	Mon Jun 13 23:13:40 2016 +0000
@@ -0,0 +1,159 @@
+
+#ifndef MBED_MOTORESDC_H
+#define MBED_MOTORESDC_H
+
+#include "mbed.h"
+/** 
+*    Libreria para controlar un driver dual de motores DC
+*    funciona con drivers como el L293D o el L298N
+*    se necesitan 6 pines del microcontrolador
+*    uno para la velocidad (PWM) y 2 para el sentido (digital)
+*    esta librería esta basada en la libreria RedBot de Sparkfun   
+*   Ejemplo:
+*   @code
+*   #include "mbed.h"
+*   #include "motoresDC.h"
+*   MotoresDC carro(PA_8, PB_12, PB_13, PA_9, PB_14, PB_15);
+*   int main()
+*   {
+*       carro.conducir(0.5, 1000);  // adelante por 1 segundo a media velocidad
+*       carro.conducir(-0.5, 1000); // atrás por 1 segundo a media velocidad
+*       carro.pivotar(0.6, 400);    // pivota izquierda por 0.4 segundos a un 60% de la velocidad
+*       carro.conducir(-0.6, 400);  // pivota derecha por 0.4 segundos a un 60% de la velocidad
+*       carro.detener();
+*   }
+*   @endcode
+*/
+class MotoresDC
+{
+    public:
+        /** Instancia la clase con los pines del driver
+        * @param MI_vel Pin para el control de velocidad del motor izquierdo.
+        * @param MI_s1 Primer pin de control de sentido para el motor izquierdo.
+        * @param MI_s2 Segundo pin de control de sentido para el motor izquierdo.
+        * @param MD_vel Pin para el control de velocidad del motor derecho.
+        * @param MD_s1 Primer pin de control de sentido para el motor derecho.
+        * @param MD_s2 Segundo pin de control de sentido para el motor derecho.
+        */
+        MotoresDC(PinName MI_vel, PinName MI_s1, PinName MI_s2, 
+                    PinName MD_vel, PinName MD_s1, PinName MD_s2);
+                    
+        // metodos publicos //
+        /** Configura los parámetros del uniciclo
+        * @param R Radio en cm de las ruedas.
+        * @param L Longitud del eje en cm.
+        */
+        void setParams(float R, float L);
+        
+        /** Método para conducir con el modelo de robot diferencial a uniciclo.
+        * @param v velocidad lineal.
+        * @param w velocidad angular.
+        */
+        void conducirUniciclo(float v, float w);
+        
+        /** Método para conducir ambos motores en la misma direccion 
+        * @param velocidad valor de velocidad de ambos motores
+        */
+        void conducir(float velocidad);
+        
+        /** Método para conducir ambos motores en la misma direccion con una duración en ms 
+        * @param velocidad valor de velocidad de ambos motores.
+        * @param duración en milisegundos.
+        */
+        void conducir(float velocidad, int duracion);
+        
+        /** Método para conducir ambos motores en direcciones opuestas 
+        * @param velocidad valor de velocidad de ambos motores (complementarias).
+        */
+        void pivotar(float velocidad);
+        
+        /** Método para conducir ambos motores en direcciones opuestas con una duración en ms 
+        * @param velocidad valor de velocidad de ambos motores (complementarias).
+        * @param duración en milisegundos.
+        */
+        void pivotar(float velocidad, int duracion);
+        
+        /* funciones para conducir motores independientemente */
+        /** Conducir motor izquierdo 
+        * @param velocidad valor de velocidad.
+        */
+        void motorIzq(float velocidad);
+        
+        /** Conducir motor izquierdo 
+        * @param velocidad valor de velocidad.
+        * @param duración en milisegundos.
+        */
+        void motorDer(float velocidad);
+        
+        /** Conducir motor derecho 
+        * @param velocidad valor de velocidad.
+        */
+        void motorIzq(float velocidad, int duracion);
+        
+        /** Conducir motor derecho 
+        * @param velocidad valor de velocidad.
+        * @param duración en milisegundos.
+        */
+        void motorDer(float velocidad, int duracion);
+        
+        /* funciones para detener los motores */
+        /** Detiene ambos motores */
+        void detener(void);
+        
+        /** Frena ambos motores */
+        void frenar(void);
+        
+        /** Detiene motor izquierdo */
+        void detenerIzq(void);
+        
+        /** Detiene motor derecho */
+        void detenerDer(void);
+        
+        /** Frena motor izquierdo */
+        void frenarIzq(void);
+        
+        /** Frena motor derecho */
+        void frenarDer(void);
+        /* --------------- */
+    // metodos y atributos privados //
+    private:
+    
+        /** variables para conversión del robot diferencial a uniciclo */
+        float _R;
+        float _L;
+        /* velocidad izquierda */
+        PwmOut _MI_vel;
+        /* sentido de giro */
+        DigitalOut _MI_s1;  // motor izq
+        DigitalOut _MI_s2;
+        /* velocidad derecha */
+        PwmOut _MD_vel;
+        /* sentido de giro */
+        DigitalOut _MD_s1;
+        DigitalOut _MD_s2;  
+        
+        
+        /* funciones */
+        
+        /** Conduce el motor izquierdo hacia adelante
+        * @param velocidad valor de velocidad en porcentaje.
+        */
+        void _izqAdelante(float velocidad);
+        
+        /** Conduce el motor izquierdo hacia atras
+        * @param velocidad valor de velocidad en porcentaje.
+        */
+        void _izqAtras(float velocidad);
+        
+        /** Conduce el motor derecho hacia adelante
+        * @param velocidad valor de velocidad en porcentaje.
+        */
+        void _derAdelante(float velocidad);
+        
+        /** Conduce el motor derecho hacia atras
+        * @param velocidad valor de velocidad en porcentaje.
+        */
+        void _derAtras(float velocidad);
+        
+};
+#endif
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