Ernesto Palacios
Proyecto de Tesis en Mecatrónica. Universidad Técnica del Norte. Ernesto Palacios <mecatronica.mid@gmail.com>
Dependencies: EthernetNetIf HTTPServer QEI_hw RPCInterface mbed
Revision 23:2126e38bb48c, committed 2012-07-06
- Comitter:
- Yo_Robot
- Date:
- Fri Jul 06 17:34:16 2012 +0000
- Parent:
- 22:d5431fff164b
- Child:
- 24:a1d16835201c
- Commit message:
- Version 2.0 Encoder listo - faltan alarmas externas de proximidad
Changed in this revision
--- a/main.cpp Mon Jul 02 04:35:28 2012 +0000
+++ b/main.cpp Fri Jul 06 17:34:16 2012 +0000
@@ -7,7 +7,7 @@
* Version: v2.2 *
* Dependencias: setup.h, setup.cpp *
* Descripcion: Este es el archivo principal para el microcon- *
- * trolador mbed para la comunicaci�n y control *
+ * trolador mbed para la comunicacion y control *
* del deslizador *
* Fecha: Ibarra, 05 de junio de 2012 *
* *
@@ -20,11 +20,12 @@
#include "RPCFunction.h"
#include "RPCVariable.h"
-// Configuración de Entradas / Salidas
+// Configuraci�n de Entradas / Salidas
Serial pc( USBTX, USBRX ); //Comunicacion Serial directa al computador
Serial RS_232(p9, p10); //Comunicacion Serial para MAX232
I2C encoder(p28, p27, "i2c_mbed"); //Comunicacion I2C para los encoders
+Timer crono; // Reloj Interno de mbed
DigitalOut pin_son( p7 ); // SON
DigitalOut pin_dir( p26 ); // SIGN+
@@ -57,6 +58,7 @@
RPCFunction SetSpd (&setSPD_eth, "VAN");
RPCFunction ReadEnc(&getENC_eth, "ENC");
RPCFunction ClrEnc (&setENC_eth, "CLR");
+RPCFunction ReadRPM(&getRPM_eth, "RPM");
int main() {
@@ -113,7 +115,6 @@
if( isPC ) // Utiliza el Puerto Virtual Incluido.
{
pc.attach( &ISR_Serial );
-
if( isFast ) //Configurar Serial a alta velocidad
pc.baud( fast_baud );
}
--- a/setup.cpp Mon Jul 02 04:35:28 2012 +0000
+++ b/setup.cpp Fri Jul 06 17:34:16 2012 +0000
@@ -18,6 +18,7 @@
extern Serial pc;
extern Serial RS_232;
extern I2C encoder;
+extern Timer crono;
extern DigitalIn isPC;
extern DigitalOut pin_son; // SON
extern DigitalOut pin_dir; // SIGN+
@@ -30,16 +31,55 @@
int fq_posicion = 10000; // Variable global donde se almacenara
// la velocidad de posicionamiento en Hz
+float t_alto; // para el posicionamiento del motor
+
const int addres = 0x36; // Direccion del enconder en modo esclavo
int read_encoder()
{
- int count;
+ int count = 0;
+ int temp = 0;
+
+ char w_1 [2];
+ char w_2 [2];
+ char w_3 [2];
+ char w_4 [2];
+
+ char r_1 [2];
+ char r_2 [2];
+ char r_3 [2];
+ char r_4 [2];
+
+ w_1[0] = 0x10;
+ w_2[0] = 0x11;
+ w_3[0] = 0x12;
+ w_4[0] = 0x13;
+
+ //pc.printf("\nEnviando dato\n");
- char buffer[4];
- encoder.read( addres, buffer, 1 ); // 8bit por ahora
- count = (int) buffer[0];
+ encoder.write( addres, w_1,1 );
+ encoder.read( addres, r_1, 1 );
+
+ encoder.write( addres, w_2,1 );
+ encoder.read ( addres, r_2, 1 );
+
+ encoder.write( addres, w_3,1 );
+ encoder.read ( addres, r_3, 1 );
+ encoder.write( addres, w_4,1 );
+ encoder.read( addres, r_4, 1 );
+
+ count = r_1[0];
+
+ temp = r_2[0];
+ count |= temp << 8;
+
+ temp = r_3[0];
+ count |= temp << 16;
+
+ temp = r_4[0];
+ count |= temp << 24;
+
return count;
}
@@ -51,6 +91,7 @@
buffer[1] = 0x02; // Comando para cambiar estado de led
encoder.write( addres, buffer, 1 );
+ encoder.stop();
}
void setTimer2()
@@ -88,69 +129,90 @@
{
int value; // Nuevo Valor
char command; // Comando al que aplicar el nuevo valor
+
if( isPC )
- pc.scanf( "%d-%c", &value, &command ) ;
+ pc.scanf( "%d-%c", &value, &command );
else
- RS_232.scanf( "%d-%c", &value, &command ) ;
+ RS_232.scanf( "%d-%c", &value, &command );
+
+ switch( command )
+ {
- // Establecer nueva frecuencia
- if( command == 'H')
- setPTO( value );
-
- else if( command == 'K' )
- setPTO( value * 1000 );
+ case 'R':
+ int ang = 0;
+ float rpm;
+
+ clear_encoder(); // Encerar encoder
+ crono.reset(); // Encerar el cronometro;
+
+ while( ang == 0 ) // Esperar hasta q exista lectura del encoder
+ ang = read_encoder(); // Leer nueva posicion
+
+ crono.stop(); // detener cronometro
+ rpm = ( ang * 500 ) / (crono.read_ms() * 3 );
+
+ // grados 1000 ms 60 s 1 Rev 500 Rev
+ // ------ = -------- * ------ * ---------- = --------
+ // ms 1s 1min 360 grad 3 Min
+
+ if( isPC )
+ pc.printf("%f", rpm);
+ else
+ RS_232.printf("%f", rpm);
+ break;
- // Nuevo voltaje de salida
- // Alguna formula para calcular el Vout necesario
- // -100% a +100%
- else if( command == 'A')
- aout = (float)( value + 10000.0 ) / 20000.0;
-
-
- // Cambiar la direccion
- else if( command == 'D')
- {
- stopTimer2();
- pin_dir = value;
- wait_us( 2 );
- startTimer2();
- }
-
+ case 'H': // Establecer nueva frecuencia
+ setPTO( value );
+ break;
+
+ case 'K':
+ setPTO( value * 1000 );
+ break;
- //Encender el Servo
- else if( command == 'S')
- pin_son = value;
-
- //Setear la velocidad de Posicionamiento
- else if( command == 'V')
- fq_posicion = value;
-
- // Generar un numero definido de pulsos a la velocidad de posicionamiento
- else if( command == 'G' )
- {
- int pulsos = value; //Numero de pulsos a generar
- float t_alto = pulsos / fq_posicion; //Tiempo que debe ser generado el tren de pulsos.
+ case 'A': // Cambiar voltaje de salida
+ aout = (float)( value + 10000.0 ) / 20000.0;
+ break;
+
+ case 'D': // Cambiar la direccion
+ stopTimer2();
+ pin_dir = value;
+ wait_us( 2 );
+ startTimer2();
+ break;
+
+ case 'V': //Setear la velocidad de Posicionamiento
+ fq_posicion = value;
+ break;
+
+ // Generar un numero definido de pulsos a la velocidad de posicionamiento
+ case 'G':
+ int pulsos = value; //Numero de pulsos a generar
+ t_alto = pulsos / fq_posicion; //Tiempo que debe ser generado el tren de pulsos.
+
+ stopTimer2(); //Deten el tren de pulsos
+ setPTO( fq_posicion ); //Nueva frecuencia de salida
+ startTimer2(); //Inicia el tren de pulsos
+ wait( t_alto ); //Espera hasta llegar a la posicion
+ stopTimer2(); //Posicion alcanzada ALTO.
+ break;
+
+ case 'E': //Leer encoder
+ if( isPC )
+ pc.printf( "%d",read_encoder() );
+ else
+ RS_232.printf( "%d",read_encoder() );
+ break;
- stopTimer2(); //Deten el tren de pulsos
- setPTO( fq_posicion ); //Nueva frecuencia de salida
- startTimer2(); //Inicia el tren de pulsos
- wait( t_alto ); //Espera hasta llegar a la posicion
- stopTimer2(); //Posicion alcanzada ALTO.
+ case 'Z': //Limpiar contador encoder
+ clear_encoder();
+ break;
+
+ case 'S': //Encender el Servo
+ pin_son = value;
+ break;
}
-
- //Leer encoder
- else if( command == 'E' )
- {
- if( isPC )
- pc.printf( "%d",read_encoder() );
- else
- RS_232.printf( "%d",read_encoder() );
- }
-
- //Limpiar contador encoder
- else if( command == 'Z' )
- clear_encoder();
+
}
@@ -249,13 +311,9 @@
fgets( notstr, 4, fp );
fgets( notstr, 4, fp );
fgets( notstr, 4, fp );
-
fgets( baud, 40, fp );
-
- printf("Cerrando archivo...\n");
fclose(fp);
-
-
+
// Extraer los valores numericos
sscanf( baud,"%*s %d",&baudios );
@@ -291,7 +349,7 @@
void setANG_eth( char * input, char * output )
{
long int pulsos = atol( input ); //Numero de pulsos a generar
- float t_alto = pulsos / fq_posicion; //Tiempo que debe ser generado el tren de pulsos.
+ t_alto = pulsos / fq_posicion; //Tiempo que debe ser generado el tren de pulsos.
stopTimer2(); //Deten el tren de pulsos
setPTO( fq_posicion ); //Nueva frecuencia de salida
@@ -365,7 +423,6 @@
sprintf( output,"%d", read_encoder() );
else
sprintf( output,"AL" );
-
}
@@ -380,6 +437,32 @@
}
+void getRPM_eth( char * input, char * output )
+{
+ int ang = 0;
+ float rpm;
+
+ clear_encoder(); // Encerar encoder
+ crono.reset(); // Encerar el cronometro;
+
+ while( ang == 0 ) // Esperar hasta q exista lectura del encoder
+ ang = read_encoder(); // Leer nueva posicion
+
+ crono.stop(); // detener cronometro
+ rpm = ( ang * 500 ) / (crono.read_ms() * 3 );
+
+ // grados 1000 ms 60 s 1 Rev 500 Rev
+ // ------ = -------- * ------ * ---------- = --------
+ // ms 1s 1min 360 grad 3 Min
+
+ if( pin_alm == 0 )
+ sprintf( output,"Ok" );
+ else
+ sprintf( output,"%f", rpm );
+
+
+}
+
--- a/setup.h Mon Jul 02 04:35:28 2012 +0000 +++ b/setup.h Fri Jul 06 17:34:16 2012 +0000 @@ -127,6 +127,10 @@ void setENC_eth( char * input, char * output ); +/** @brief: Limpiar contador del encoder + */ +void getRPM_eth( char * input, char * output ); + //________________ FUNCIONES ENCODER __________________//