Atsumi Toda
M-G354PDH0 program that utilizes library.
Dependencies: mbed QMC5883L MG354PDH0 SDFileSystem
Revision 0:0fdf17171743, committed 2021-04-28
- Comitter:
- Joeatsumi
- Date:
- Wed Apr 28 07:40:05 2021 +0000
- Commit message:
- M-G354PDH0 program that utilizes library.
Changed in this revision
--- /dev/null Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000 +++ b/MG354PDH0.lib Wed Apr 28 07:40:05 2021 +0000 @@ -0,0 +1,1 @@ +https://os.mbed.com/users/Joeatsumi/code/MG354PDH0/#9e92f863fde5
--- /dev/null Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000 +++ b/QMC5883L.lib Wed Apr 28 07:40:05 2021 +0000 @@ -0,0 +1,1 @@ +https://os.mbed.com/users/Joeatsumi/code/QMC5883L/#ba5655a87eea
--- /dev/null Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000 +++ b/SDFileSystem.lib Wed Apr 28 07:40:05 2021 +0000 @@ -0,0 +1,1 @@ +http://mbed.org/users/mbed_official/code/SDFileSystem/#8db0d3b02cec
--- /dev/null Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000
+++ b/main.cpp Wed Apr 28 07:40:05 2021 +0000
@@ -0,0 +1,123 @@
+/*
+EPSONのセンサを試すために組んだ20210423。
+*/
+
+#include "mbed.h"
+#include "string.h"
+
+#include "MG354PDH0.h"//慣性センサのライブラリ
+#include "QMC5883L.h"//地磁気センサのライブラリ
+#include "SDFileSystem.h"//sdカードを操作するためのライブラリ
+
+/*--------------シリアルポート設定------------------------------*/
+Serial epson_imu(p28, p27); // IMU通信用シリアルポート
+Serial pc(USBTX, USBRX); // PC通信用シリアルポート
+MG354PDH0 imu(&epson_imu); // IMU
+/*----------------------------------------------------------*/
+
+/*--------------sdカード用の設定------------------------------*/
+SDFileSystem sd(p5, p6, p7, p8, "sd"); // the pinout on the mbed Cool Components workshop board
+/*----------------------------------------------------------*/
+
+/*--------------その他IOポート設定-----------------------------*/
+DigitalIn switch_blue(p21);//sdカードへの書き込みを終了させる
+/*-----------------------------------------------------------*/
+
+/*-----------------------------------------------*/
+/*-------------タイマー関数---------------*/
+Timer passed_time;
+/*---------------------------------------*/
+/*-------------------各種の変数-----------------*/
+float gyro_val[3];//角速度の値
+float angle_val[3];//角度の値
+
+float acc_val[3];//加速度の値
+float acc_angle[2];//加速度から計算した角度の値
+
+int16_t mag_val[3];//地磁気の値
+
+float time_new,time_old;
+/*---------------------------------------------*/
+
+
+int main() {
+
+ pc.baud(460800);
+
+ /*
+ power on
+ wait 800ms
+ */
+ wait(1.0);
+
+ //compass.init();//地磁気センサの起動
+
+ imu.power_on_sequence1();//IMUが動作可能かどうかの確認
+ imu.power_on_sequence2();//IMUが動作可能かどうかの確認
+ imu.UART_CTRL_write();//IMUのボーレートを480600,手動モードへ移行
+ imu.move_to_sampling_mode();//サンプリングモードへの移行
+
+ passed_time.start();
+ time_old=passed_time.read();
+
+ /*----------------------------*/
+ /*
+ mkdir("/sd/IMU_logger", 0777);
+
+ FILE *fp = fopen("/sd/IMU_logger/log.csv", "w");
+
+ if(fp == NULL) {
+ error("Could not open file for write\n");
+ }
+ */
+ /*-------------------------------------------------------*/
+
+ pc.printf("Writing start!\r\n");
+
+ while(1){
+
+ gyro_val[0]=imu.read_angular_rate_x();//X軸周りの角速度の算出
+ gyro_val[1]=imu.read_angular_rate_y();//Y軸周りの角速度の算出
+ gyro_val[2]=imu.read_angular_rate_z();//Z軸周りの角速度の算出
+
+ acc_val[0]=imu.read_acceleration_x();//X軸の加速度の算出
+ acc_val[1]=imu.read_acceleration_y();//Y軸の加速度の算出
+ acc_val[2]=imu.read_acceleration_z();//Z軸の加速度の算出
+
+ /*
+ mag_val[0]=compass.getMagXvalue();//X軸の地磁気の算出
+ mag_val[1]=compass.getMagYvalue();//Y軸の地磁気の算出
+ mag_val[2]=compass.getMagZvalue();//Z軸の地磁気の算出
+ */
+
+ time_new=passed_time.read();//時間更新
+
+ //angle_val[0]+=(time_new-time_old)*gyro_val[0];//X軸周りの角度の算出
+ //angle_val[1]+=(time_new-time_old)*gyro_val[1];//Y軸周りの角度の算出
+ //angle_val[2]+=(time_new-time_old)*gyro_val[2];//Z軸周りの角度の算出
+
+ pc.printf("%f,",time_new);
+ pc.printf("%f,%f,%f,",gyro_val[0],gyro_val[1],gyro_val[2]);
+ //pc.printf("%f:%f:%f\r\n",angle_val[0],angle_val[1],angle_val[2]);
+ pc.printf("%f,%f,%f\r\n",acc_val[0],acc_val[1],acc_val[2]);
+
+ //fprintf(fp,"%f,%f,%f,%f\r\n",time_new,angle_val[0],angle_val[1],angle_val[2]);//sdファイルに書き込み
+ //pc.printf("%f,%f,%f,%f\r\n",time_new,angle_val[0],angle_val[1],angle_val[2]);//sdファイルに書き込み
+
+ time_old=time_new;
+ /*
+
+ if(switch_blue==1){//青いタクトスイッチが押されている事が確認されたら
+
+ //fclose(fp);//sdカードに作ったファイルを閉じる(書き込みをやめる)
+ pc.printf("Writing finish!");
+ break;//while文から離脱
+
+ }else{}
+ */
+
+ wait(0.01);
+
+ }//while 終わり
+}//main終わり
+
--- /dev/null Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000 +++ b/mbed.bld Wed Apr 28 07:40:05 2021 +0000 @@ -0,0 +1,1 @@ +https://os.mbed.com/users/mbed_official/code/mbed/builds/e1686b8d5b90 \ No newline at end of file