PQ_Hybrid_Electrical_Equipment_Team
四元数(クォータニオン)の計算やらなんやらができます．主に演算子オーバーロードの練習で作りました．温かい目で見てやってください．
Dependencies: Vector3
Dependents: Hybrid_main_FirstEdtion MadgwickFilter MadgwickFilter
Fork of
Quaternion
by 
Gaku Matsumoto
Revision 6:0c20582087b1, committed 2017-10-25
- Comitter:
- Gaku0606
- Date:
- Wed Oct 25 08:08:06 2017 +0000
- Parent:
- 5:3c531c1f56cc
- Commit message:
- aaa
Changed in this revision
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--- a/Quaternion.hpp Wed Jun 07 00:57:58 2017 +0000
+++ b/Quaternion.hpp Wed Oct 25 08:08:06 2017 +0000
@@ -23,16 +23,13 @@
* @bref Vector3クラスからクォータニオンを作ります
*/
Quaternion(Vector3 vector){
- w = 0.0;
- x = vector.x;
- y = vector.y;
- z = vector.z;
+ set(vector);
}
/**
* @bref クォータニオンを回転軸と回転角度によって初期化します。
- * param vec 回転軸となる３次元ベクトル
- * param angle 回転角 [rad]
+ * @param vec 回転軸となる３次元ベクトル
+ * @param angle 回転角 [rad]
*/
Quaternion(Vector3 vec, double angle){
set(vec, angle);
@@ -230,6 +227,14 @@
val[2] = (atan2(2.0f * (x * y + w * z), q0q0 + q1q1q2q2 - q3q3));
}
+ /**
+ * @bref クォータニオンをVector3クラスに変換します
+ * @note クォータニオンのx,y,z成分を持ったベクトルを作ります
+ */
+ Vector3 makeVector3(){
+ Vector3 vec3(x, y, z);
+ return vec3;
+ }
};
--- a/Vector3.lib Wed Jun 07 00:57:58 2017 +0000 +++ b/Vector3.lib Wed Oct 25 08:08:06 2017 +0000 @@ -1,1 +1,1 @@ -https://developer.mbed.org/users/Gaku0606/code/Vector3/#deef87aa67a3 +https://developer.mbed.org/users/Gaku0606/code/Vector3/#33c104711999