JAKS
Talker of tactile values by UDP
Dependencies: mbed mbed-rtos EthernetInterface
Revision 0:ae7be9622e7d, committed 2021-01-12
- Comitter:
- yuji9817
- Date:
- Tue Jan 12 10:41:38 2021 +0000
- Commit message:
- test
Changed in this revision
--- /dev/null Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000 +++ b/EthernetInterface.lib Tue Jan 12 10:41:38 2021 +0000 @@ -0,0 +1,1 @@ +https://os.mbed.com/users/mbed_official/code/EthernetInterface/#183490eb1b4a
--- /dev/null Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000
+++ b/main.cpp Tue Jan 12 10:41:38 2021 +0000
@@ -0,0 +1,283 @@
+/****************************************************
+* dSPACEとイーサネットで通信_センサ値を送信(16bit)_forDS1007
+* 分布触覚センサ(8x32)forJAKSをマルチプレクサで読み取り_UDP送信
+* 作成日：2020/11/19
+* 作成者：鈴木陽介
+****************************************************/
+
+#include "mbed.h" // mbedヘッダファイル
+#include "Serial.h" // シリアル通信用のヘッダファイル
+#include "EthernetInterface.h" // イーサネット通信設定用のヘッダファイル
+
+//#define dSPACE_UDP // Ethernetの接続先設定，宣言で制御器，コメントアウトでPC設定
+#define UDP_DATA_SIZE (512) // 制御器に送信するバイト数
+
+// LPC1768 PIN設定 //////////////////////////////////////////////////////////
+
+// マルチプレクサ・デマルチプレクサ制御
+DigitalOut c0(p5);
+DigitalOut c1(p6);
+DigitalOut c2(p7);
+DigitalOut c3(p8);
+DigitalOut c4(p9);
+DigitalOut c5(p10);
+DigitalOut c6(p11);
+DigitalOut c7(p12);
+DigitalOut c8(p21);
+DigitalOut c9(p22);
+DigitalOut c10(p23);
+DigitalOut c11(p24);
+DigitalOut c12(p25);
+DigitalOut c13(p26);
+DigitalOut c14(p27);
+DigitalOut c15(p28);
+DigitalOut dr0(p13);
+DigitalOut dr1(p14);
+DigitalOut dr2(p15);
+DigitalOut dr3(p16);
+
+// 信号アナログ入力
+AnalogIn sig1(p20);
+AnalogIn sig2(p19);
+
+// スイッチ入力（割り込み）
+InterruptIn sw1(p18);
+
+// tx, rx, PCとのシリアル通信
+Serial pc(USBTX, USBRX);
+
+DigitalOut led1(LED1); // 制御周期チェック用LED
+DigitalOut led2(LED2); // 以下,他のLEDを完全消灯するために設定（設定しないとわずかに光って気持ち悪い）
+DigitalOut led3(LED3);
+DigitalOut led4(LED4);
+
+
+
+// 変数定義
+int i,j = 0;
+uint16_t dist1[8][32];
+uint16_t dist2[8][32];
+uint8_t data1[256];
+uint8_t data2[256];
+bool f_bs = 0; //背景差分フラグ
+
+// タイマ割り込み設定
+Ticker myTimer; // タイマ割込み宣言,タイマ割り込みしないがこれがないと動かない
+
+/*** 以下、サーバ → 制御器 or PC ***
+**** ホスト → マイコンとする ***
+**** ※マイコン,制御器どちらともサーバ，ホストになれますが,混乱のないように区別します ***/
+
+// サーバ側（制御器,PC）のアドレスとポート設定
+#ifdef dSPACE_UDP
+ const char* ECHO_SERVER_ADDRESS = "192.168.11.222"; // 制御器のIPアドレス
+#else
+ const char* ECHO_SERVER_ADDRESS = "192.168.0.197"; // マイノートPCのIPアドレス
+#endif
+const int ECHO_SERVER_PORT = 5007; // サーバ側のポート設定
+
+// マイコン側のアドレスとポート
+#ifdef dSPACE_UDP
+ const char * IPaddress = "192.168.11.224"; // 制御器との通信用IPアドレス
+#else
+ const char * IPaddress = "192.168.0.224"; // マイノートPCとの通信用 "
+#endif
+
+const char * NetworkMask = "255.255.255.0"; // ネットワークマスクのアドレス
+const char * Gateway = "0.0.0.0"; // デフォルトゲートウェイ
+const int MY_PORT = 5008; // ホスト側のポート設定
+
+
+
+
+////// 割り込み関数 ///////
+
+// sw1（背景差分切替）
+void flip1(){
+ f_bs = !f_bs;
+}
+
+/////////////////////////
+
+
+////// メイン文 ////////////////////////////////////////////////////////
+int main() {
+ ////// 変数の宣言 //////////////////////////////////////////////////
+ int i,j = 0;
+ char udp_txData[UDP_DATA_SIZE]; // Ethernet通信、送信用バッファ
+ bool bs_ok = 0; //背景データ有無判定
+ uint16_t bs_dist1[8][32]; //背景データ１
+ uint16_t bs_dist2[8][32]; //背景データ２
+
+ // マイコンLED設定
+ led1 = 0; // 全LEDをOFF
+ led2 = 0;
+ led3 = 0;
+ led4 = 0;
+
+ // イーサネット通信設定
+ EthernetInterface eth; // イーサネットオブジェクト生成
+ int res2 = eth.init(IPaddress, NetworkMask, Gateway); // 固定IPアドレスの設定
+ //printf("\neth.init() static -> %d\n", res2);
+ int res3 = eth.connect(15000); // ケーブルの先に接続相手がいるか確認している？（無接続時にエラー
+ pc.printf("%d\n", res3);
+ //printf("\neth.connect() -> %d\n", res3);
+ //printf("\nServer IP Address is %s\n", eth.getIPAddress()); // マイコンのIPアドレス表示
+ UDPSocket sock; // UDPソケット作成
+ int res31 = sock.bind(MY_PORT); // マイコン側ポート設定
+ //printf("\sock_bind() -> %d\n", res31);
+ Endpoint echo_server; // サーバ側オブジェクト生成
+ echo_server.set_address(ECHO_SERVER_ADDRESS, ECHO_SERVER_PORT); // サーバ側のIPアドレスとポートを指定
+
+ wait(1.0);
+
+ //初期化
+ for(i=0;i<256;i++){
+ data1[i] = 0;
+ data2[i] = 0;
+ }
+
+ //// メインループ /////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+ while(1){
+
+ // LED1 ON
+ led1 = 1;
+
+ //データ計測
+ for(i=0;i<16;i++){
+
+ if(i==0) c0 = 1;
+ else c0 = 0;
+ if(i==1) c1 = 1;
+ else c1 = 0;
+ if(i==2) c2 = 1;
+ else c2 = 0;
+ if(i==3) c3 = 1;
+ else c3 = 0;
+ if(i==4) c4 = 1;
+ else c4 = 0;
+ if(i==5) c5 = 1;
+ else c5 = 0;
+ if(i==6) c6 = 1;
+ else c6 = 0;
+ if(i==7) c7 = 1;
+ else c7 = 0;
+ if(i==8) c8 = 1;
+ else c8 = 0;
+ if(i==9) c9 = 1;
+ else c9 = 0;
+ if(i==10) c10 = 1;
+ else c10 = 0;
+ if(i==11) c11 = 1;
+ else c11 = 0;
+ if(i==12) c12 = 1;
+ else c12 = 0;
+ if(i==13) c13 = 1;
+ else c13 = 0;
+ if(i==14) c14 = 1;
+ else c14 = 0;
+ if(i==15) c15 = 1;
+ else c15 = 0;
+
+ for(j=0;j<16;j++){
+
+ dr0 = (j & 0b0001);
+ dr1 = (j & 0b0010) >> 1;
+ dr2 = (j & 0b0100) >> 2;
+ dr3 = (j & 0b1000) >> 3;
+
+ wait_us(1);
+
+ if(i<8){
+ dist1[i][j] = sig1.read_u16();
+ dist2[i][j] = sig2.read_u16();
+ }
+ else{
+ dist1[i-8][j+16] = sig1.read_u16();
+ dist2[i-8][j+16] = sig2.read_u16();
+ }
+
+ }
+ }
+
+ // 背景差分スイッチを判定
+ sw1.rise(&flip1);
+ //sw2.rise(&flip1);
+
+ // 背景差分フラグ判定
+ if(f_bs){
+ // LED2 ON
+ led2 = 1;
+
+ // 背景データが無い場合は先にデータを取得
+ if(!bs_ok){
+ for(i=0;i<8;i++){
+ for(j=0;j<32;j++){
+ bs_dist1[i][j] = dist1[i][j];
+ bs_dist2[i][j] = dist2[i][j];
+ }
+ }
+ bs_ok = true;
+ }
+
+ // 背景差分実行
+ for(i=0;i<8;i++){
+ for(j=0;j<32;j++){
+ if(dist1[i][j] > bs_dist1[i][j])
+ dist1[i][j] -= bs_dist1[i][j];
+ else
+ dist1[i][j] = 0;
+ if(dist2[i][j] > bs_dist2[i][j])
+ dist2[i][j] -= bs_dist2[i][j];
+ else
+ dist2[i][j] = 0;
+ }
+ }
+ }
+ else{
+ // LED2 ON
+ led2 = 0;
+
+ // 背景差分データ有無をリセット
+ bs_ok = false;
+ }
+
+
+
+ for(i=0;i<8;i++){
+ for(j=0;j<32;j++){
+ //XY反転なし
+ data1[i*32+j] = dist1[i][j] >> 6;
+ data2[i*32+j] = dist2[i][j] >> 6;
+ }
+ }
+
+
+ // LED OFF
+ led1 = 0;
+
+ // udp送信用ビット演算
+ for(i=0; i<256; i++){
+ udp_txData[i] = data1[i];
+ udp_txData[i+256] = data2[i];
+ }
+
+ //wait(1);
+ /*
+ led1 = 1;
+ wait_us(10);
+ led1 = 0;
+ */
+
+ sock.sendTo(echo_server, udp_txData, UDP_DATA_SIZE); // Ethernet送信, sock.sendTo(サーバ, 送信文字データ, 送信文字数)
+
+ //led1 = !led1; // 通信確認用LED，LED1が光る
+
+ /*
+ led1 = 1;
+ wait_us(5);
+ led1 = 0;
+ */
+ }
+}
+
--- /dev/null Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000 +++ b/mbed-rtos.lib Tue Jan 12 10:41:38 2021 +0000 @@ -0,0 +1,1 @@ +https://os.mbed.com/users/mbed_official/code/mbed-rtos/#5713cbbdb706
--- /dev/null Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000 +++ b/mbed.bld Tue Jan 12 10:41:38 2021 +0000 @@ -0,0 +1,1 @@ +https://os.mbed.com/users/mbed_official/code/mbed/builds/3a7713b1edbc \ No newline at end of file