Revision 0:4e367db5ca6b, committed 2020-05-15

Comitter:

stersky

Date:

Fri May 15 07:40:48 2020 +0000

Commit message:

MAJ_fonctionnelle(normalement);

Changed in this revision

--- /dev/null	Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000
+++ b/main.cpp	Fri May 15 07:40:48 2020 +0000
@@ -0,0 +1,85 @@
+#include "mbed.h"
+#include <string.h>
+
+//Serial PC(USBTX, USBRX);
+Serial ZigBee(A4, A5);//Série (Tx,Rx)
+
+DigitalOut del(LED1);
+char drapeau_envoi = 0;
+
+int reception_ZigBee(int id,int* commande_coach,float* velnormal,float* velangular,float* veltangent,int* wheelspeed,int* spinner);
+void envoi_ZigBee(int ZB_id,int ZB_statut,int ZB_pos_x,int ZB_pos_y);
+
+int main()
+{
+    //Varaibles avec toutes les données
+    int id = 1;
+    int commande_coach  = 32;
+    float velnormal     = 32;
+    float velangular    = 33;
+    float veltangent    = 43;
+    int wheelspeed      = 23;
+    int spinner         = 43;
+    
+    int statut = 0;
+    int pos_x  = 324;
+    int pos_y  = 345;
+    char drapeau_reception;
+    
+    //PC.baud(115200);
+    ZigBee.baud(115200);
+    
+    while (1) {
+        drapeau_reception = reception_ZigBee(id,&commande_coach,&velnormal,&velangular,&veltangent,&wheelspeed,&spinner);
+        if(drapeau_reception == 1){
+            envoi_ZigBee(id,statut,pos_x,pos_y);
+            drapeau_reception = 0;
+        }
+        wait(0.01);
+    }
+}
+
+void envoi_ZigBee(int ZB_id,int ZB_statut,int ZB_pos_x,int ZB_pos_y){
+    //Envoi de trames de la forme : "Did(int)|controle(int)|x(float)|y(float)F"
+    char message[200];
+    sprintf(message,"D%d|%d|%d|%dF",ZB_id,ZB_statut,ZB_pos_x,ZB_pos_y);
+    ZigBee.printf(message);
+}
+
+int reception_ZigBee(int id,int* commande_coach,float* velnormal,float* velangular,float* veltangent,int* wheelspeed,int* spinner){
+    del = !del;
+    //Chaine de caractères qui va recevoir les données
+    char message[200];
+    char drapeau = 0;
+    unsigned char i = 0;
+    int test_id = 0;
+    
+    //Tant qu'il y a quelque chose dans le buffer, on l'ajoute à une chaîne de caractères 
+    while(ZigBee.readable()) {
+        message[i] = ZigBee.getc();
+        i++;
+    }
+        
+    //Si on a reçu quelque chose
+    if(i>0){
+        //Séparation des données
+        sscanf(message,"D%d|%d|%f|%f|%f|%d|%dF\n\r",
+                &test_id,
+                commande_coach,
+                veltangent,
+                velnormal,
+                velangular,
+                spinner,
+                wheelspeed
+                );
+                
+        //On vide la chaîne de caractères contenant le message
+        for(i=0;i<sizeof(message);i++){
+            message[i] = 0;
+        }
+        i=0;
+        drapeau = 1;
+        
+    }
+    return drapeau;
+}
\ No newline at end of file

--- /dev/null	Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000
+++ b/mbed.bld	Fri May 15 07:40:48 2020 +0000
@@ -0,0 +1,1 @@
+https://os.mbed.com/users/mbed_official/code/mbed/builds/65be27845400
\ No newline at end of file