Revision 68:7f4ab9c03b32, committed 2018-07-12

Comitter:

POTLESS_2

Date:

Thu Jul 12 10:01:34 2018 +0000

Parent:

66:fa183b065efb

Child:

69:9afe54d53bb0

Commit message:

commande save_os et option traceur arduino, thread au lieu d'interruption sur le d?branchage USB

Changed in this revision

--- a/Faulhaber.lib	Wed Jul 11 12:38:36 2018 +0000
+++ b/Faulhaber.lib	Thu Jul 12 10:01:34 2018 +0000
@@ -1,1 +1,1 @@
-https://os.mbed.com/teams/POTLESS/code/Faulhaber/#7984300c2441
+https://os.mbed.com/teams/POTLESS/code/Faulhaber/#d4b6e4ae329e

--- a/main.cpp	Wed Jul 11 12:38:36 2018 +0000
+++ b/main.cpp	Thu Jul 12 10:01:34 2018 +0000
@@ -34,6 +34,7 @@
 //#define OUTPUT(...) { NVIC_DisableIRQ(USART3_IRQn); serialMonit.printf(__VA_ARGS__); fflush(stdout);NVIC_EnableIRQ(USART3_IRQn);}
 //#define OUTPUT(...) { NVIC_DisableIRQ(USART2_IRQn); serialMonit.printf(__VA_ARGS__); fflush(stdout);NVIC_EnableIRQ(USART2_IRQn);}
 //#define OUTPUT(...) { NVIC_DisableIRQ(OTG_FS_IRQn);serialMonit.printf(__VA_ARGS__); fflush(stdout);NVIC_EnableIRQ(OTG_FS_IRQn);}
+#define TRACEUR(...) { serialMonit.printf(__VA_ARGS__); fflush(stdout);}
 #define OUTPUT(...) { serialMonit.printf(__VA_ARGS__); fflush(stdout);}
 #define IHM(...) { NVIC_DisableIRQ(USART3_IRQn); display.printf(__VA_ARGS__); fflush(stdout);NVIC_EnableIRQ(USART3_IRQn);}
 
@@ -42,7 +43,7 @@
 //USBSerial serialMonit;//Pour pilotes windows Olivier
 
 //Moniteur série debug, Serial 2
-Serial serial(PA_2, PA_3,115200); // UART2 à décommenter / commenter pour DEBUG et Deep DEBUG
+Serial serial(PA_2, PA_3,115200); // UART2 à décommenter / commenter pour DEBUG et DEEP_DEBUG
 
 //Communication avec l'IHM, Serial 3
 Serial display(PC_4, PC_5, 115200);
@@ -73,6 +74,9 @@
 //Flag pour interrompre l'affichage si on veut...
 bool FLAG_AFF = false;
 
+//Flag pour interrompre l'affichage si on veut...
+bool FLAG_TRACE = false;
+
 //Flag pour envoyer à l'app windev...
 bool FLAG_WINDEV = false;
 
@@ -85,6 +89,7 @@
 //Flag pour interrompre les demandes O2 en cours ed calibration...
 bool FLAG_O2 = true;
 
+
 //Variables de stockage des infos capteurs
 int co2 = 0;
 float pression = 0;
@@ -162,7 +167,10 @@
 
 //Interruption pin
 InterruptIn vpiles_off_on(PIN_V_PILES_DIGI);
-InterruptIn vusb_off_on(PIN_V_USB_DIGI);
+//InterruptIn vusb_off_on(PIN_V_USB_DIGI);
+
+//Pin connexion USB
+DigitalIn vusb(PIN_V_USB_DIGI);
 
 //Pin enable du régulateur 5 v
 DigitalOut E5V(PA_4);
@@ -179,6 +187,23 @@
 Thread thread_Volets_POUMON;
 Thread thread_Volets_FUITE;
 
+void save_position()
+{
+
+    //Enregistrement position des servos sans mettre en sécu
+    UTILS::EffacePage(2, 31, 1);
+
+    uint64_t Pos_P = Servo_Poumon.getPulses();
+    UTILS::Write(VOLET_POUMON_ADDR, Pos_P);
+    DEBUG("  position volet poumon sauvegardée = %d pulse(s)\r\n", (int) Pos_P);
+
+    uint64_t Pos_F = Servo_Fuite.getPulses();
+    UTILS::Write(VOLET_FUITE_ADDR, Pos_F);
+    DEBUG("  position volet fuite sauvegardée = %d pulse(s)\r\n", (int) Pos_F);
+
+}
+
+
 void sleepDemande()
 {
     buzzer.beep(1000,0.1);
@@ -189,22 +214,22 @@
     wait_ms(100);
     buzzer.beep(1000,0.1);
     wait(1);
-    
+
     Commande_IHM = 1;
     IHM("<0 0 ;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;%d>\r\n", Commande_IHM);
     FLAG_DISPLAY = false;
     Commande_IHM = 0;
-    
+
     // mise à zero UART IHM pour éviter son redémarrage intempestif (le tx suffirait)
     HAL_PWREx_EnableGPIOPullDown(PWR_GPIO_C, PWR_GPIO_BIT_4);
     HAL_PWREx_EnableGPIOPullDown(PWR_GPIO_C, PWR_GPIO_BIT_5);
-    
+
     E5V = 0;
-    
+
     UTILS::EffacePage(2, 29, 1);
-    
+
     UTILS::Write(DFU_ADDR, 0xBABEFACE);
-    
+
     //Mise en veille
     HAL_PWREx_EnablePullUpPullDownConfig() ;
     HAL_PWREx_EnableGPIOPullDown(PWR_GPIO_A, PWR_GPIO_BIT_0);
@@ -216,25 +241,26 @@
     // Set RTC back-up register RTC_BKP31R to indicate
     //later on that system has entered shutdown mode
     WRITE_REG( RTC->BKP31R, 0x1 );
-    
+
     //Enter shutdown mode
     HAL_PWREx_EnterSHUTDOWNMode();
 }
 
-// gestion du cas où le sleep est demandé volontairement 
+// gestion du cas où le sleep est demandé volontairement
 // et où l'utilisateur coupe ensuite l'alimentation en débranchant ou interrupteur sur off
 // on refait un shutdown mais avec un wake up sur le branchement du cable + interrupteur sur ON
-void flagSleep(){
-    
+void flagSleep()
+{
+
     if ((int) UTILS::Read(DFU_ADDR) == 0xBABEFACE ) {
         DEBUG("  Re démarrage sur BABEFACE.\n");
-            
+
         UTILS::EffacePage(2, 29, 1);
-        
+
         // mise à zero UART IHM pour éviter son redémarrage intempestif (le tx suffirait)
         HAL_PWREx_EnableGPIOPullDown(PWR_GPIO_C, PWR_GPIO_BIT_4);
         HAL_PWREx_EnableGPIOPullDown(PWR_GPIO_C, PWR_GPIO_BIT_5);
-        
+
         HAL_PWREx_EnablePullUpPullDownConfig() ;
         HAL_PWREx_EnableGPIOPullDown(PWR_GPIO_A, PWR_GPIO_BIT_0);
         HAL_PWR_DisableWakeUpPin(PWR_WAKEUP_PIN1); // pour PA_0
@@ -245,20 +271,20 @@
         // Set RTC back-up register RTC_BKP31R to indicate
         //later on that system has entered shutdown mode
         WRITE_REG( RTC->BKP31R, 0x1 );
-        
+
         DEBUG("  Mise en veille.\n");
-        
+
         //Enter shutdown mode
         HAL_PWREx_EnterSHUTDOWNMode();
-              
-        }
-                
+
     }
 
+}
+    
 void USB_unplugged()
 {
     DEBUG("  La prise USB a été débranchée.\n");
-    
+
     buzzer.beep(1000,0.1);
     wait_ms(100);
     buzzer.beep(1000,0.1);
@@ -273,29 +299,36 @@
     IHM("<0 0 ;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;%d>\r\n", Commande_IHM);
     FLAG_DISPLAY = false;
     Commande_IHM = 0;
-    
+
     // mise à zero UART IHM pour éviter son redémarrage intempestif (le tx suffirait)
     HAL_PWREx_EnableGPIOPullDown(PWR_GPIO_C, PWR_GPIO_BIT_4);
     HAL_PWREx_EnableGPIOPullDown(PWR_GPIO_C, PWR_GPIO_BIT_5);
-        
-    E5V = 0;
-     
+    
+    FLAG_PID = 0;
+
+    Consigne_poumon = HOME_SERVO_POUMON;
+    Consigne_fuite = HOME_SERVO_FUITE;
+
+    Volets_Speed = 1;
+    Volet_DeadBand = 10;
+
+    while(1) {
+        wait_ms(100);
+        if (Servo_Poumon.Pos_OK() == true && Servo_Fuite.Pos_OK() == true) break;
+    }
+
+
+    OUTPUT("  Appareil en mode SECU\r\n");
+    
+    save_position();
+       
+    wait(1);
+    
     //Arrêt des enregistrements
     FLAG_REC = false;
 
     UTILS::UnMount_Flash();
-    
-    //Enregistrement position des servos sans mettre en sécu
-    UTILS::EffacePage(2, 31, 1);
-    
-    uint64_t Pos_P = Servo_Poumon.getPulses();
-    UTILS::Write(VOLET_POUMON_ADDR, Pos_P);
-    DEBUG("  position volet poumon sauvegardée = %d pulse(s)\r\n", (int) Pos_P);
 
-    uint64_t Pos_F = Servo_Fuite.getPulses();
-    UTILS::Write(VOLET_FUITE_ADDR, Pos_F);
-    DEBUG("  position volet fuite sauvegardée = %d pulse(s)\r\n", (int) Pos_F);
-      
     //Mise en veille version cable arraché
     DEBUG("  Mise en veille...\r\n");
     //wait(1);
@@ -310,43 +343,37 @@
     // Set RTC back-up register RTC_BKP31R to indicate
     //later on that system has entered shutdown mode
     WRITE_REG( RTC->BKP31R, 0x1 );
-    
+
     //Enter shutdown mode
     HAL_PWREx_EnterSHUTDOWNMode();
+    
 }
 
 void PILES_unplugged()
 {
     DEBUG("  Les piles ont été débranchées.\n");
-    
+
     buzzer.beep(1000,0.3);
     wait_ms(500);
     buzzer.beep(1000,0.3);
     wait(1);
-    
+
     //Arrêt des enregistrements
     FLAG_REC = false;
 
     //Ejection flash
     UTILS::UnMount_Flash();
+
     
     //Enregistrement position des servos sans mettre en sécu
-    UTILS::EffacePage(2, 31, 1);
-    
-    uint64_t Pos_P = Servo_Poumon.getPulses();
-    UTILS::Write(VOLET_POUMON_ADDR, Pos_P);
-    DEBUG("  position volet poumon sauvegardée = %d pulse(s)\r\n", (int) Pos_P);
+    save_position();
 
-    uint64_t Pos_F = Servo_Fuite.getPulses();
-    UTILS::Write(VOLET_FUITE_ADDR, Pos_F);
-    DEBUG("  position volet fuite sauvegardée = %d pulse(s)\r\n", (int) Pos_F);
-    
     //Mise en veille de l'IHM
     Commande_IHM = 1;
     IHM("<0 0 ;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;%d>\r\n", Commande_IHM);
     FLAG_DISPLAY = false;
     Commande_IHM = 0;
-      
+
     //Mise en veille
     DEBUG("  Mise en veille...\r\n");
     //wait(1);
@@ -380,6 +407,31 @@
     fflush(stdout);
 }
 
+void Traceur_Arduino() {
+    
+    //Important pour PIG
+    TRACEUR("%d, ", ppO2);
+    TRACEUR("%d, ", consigne);
+    
+    /*
+    //TODO à commenter je pense...
+    TRACEUR("%d, "  , co2);
+    TRACEUR("%d, ", (int)OTU);
+    TRACEUR("%f, ", pression);
+    TRACEUR("%f, ", Temp1);
+    TRACEUR("%f, ", Temp2);
+    TRACEUR("%d, ", Humid);
+    TRACEUR("%d, "  , CellO2_1);
+    TRACEUR("%d, "  , CellO2_2);
+    TRACEUR("%f, "  , volet_poumon_Position);
+    TRACEUR("%f, "  , volet_fuite_Position);
+    */
+    
+    //Toujours finir par \r\n
+    TRACEUR("\r\n");
+    
+    
+    }
 
 //Passage en mode SECU
 void Mode_SECU()
@@ -399,8 +451,8 @@
         wait_ms(100);
         if (Servo_Poumon.Pos_OK() == true && Servo_Fuite.Pos_OK() == true) break;
     }
-    
-    
+
+
     OUTPUT("  Appareil en mode SECU\r\n");
 
     wait_ms(100);
@@ -409,16 +461,9 @@
 
     wait_ms(100);
 
-    UTILS::EffacePage(2, 31, 1);
-    //Enregistrement position des servos en sécu pour plus de précision
-    uint64_t Pos_P = Servo_Poumon.getPulses();
-    UTILS::Write(VOLET_POUMON_ADDR, Pos_P);
-    DEBUG("  position volet poumon sauvegardée = %d pulse(s)\r\n", (int) Pos_P);
+    save_position();
+    
     OUTPUT("  Volet poumon en sécu\r\n");
-
-    uint64_t Pos_F = Servo_Fuite.getPulses();
-    UTILS::Write(VOLET_FUITE_ADDR, Pos_F);
-    DEBUG("  position volet fuite sauvegardée = %d pulse(s)\r\n",(int) Pos_F);
     OUTPUT("  Volet fuite en sécu\r\n");
 
     Servo_Poumon.Sleep();
@@ -452,7 +497,7 @@
     pin.mode(PullDown);
 
     if(!pin) {
-        Stop_Sequence();
+        //Stop_Sequence();
         return 0;
     } else {
         return 1;
@@ -527,11 +572,11 @@
 {
     while (true) {
         //DEEP_DEBUG("  GO_TO_Thread_POUMON\r\n");
-       
+
         Servo_Poumon.Go_To_Prop(Consigne_poumon);
         //Servo_Poumon.Go_To_PID(Consigne_poumon, Volet_DeadBand);//Nécessite de déclarer un dernier terme true dans l'init du moteur
         //Servo_Poumon.Go_To(Consigne_poumon, Volets_Speed, Volet_DeadBand);
-        
+
     }
 }
 
@@ -543,7 +588,7 @@
         Servo_Fuite.Go_To_Prop(Consigne_fuite);
         //Servo_Fuite.Go_To_PID(Consigne_fuite, Volet_DeadBand);
         //Servo_Fuite.Go_To(Consigne_fuite, Volets_Speed, Volet_DeadBand);
-       
+
     }
 }
 
@@ -551,6 +596,7 @@
 {
     while (true) {
         //Mettre toutes les vérifs de sécu....
+        if (Power_Test(vusb) == 0) USB_unplugged();
     }
 }
 
@@ -606,6 +652,16 @@
 
     if (0 == strcmp(com, "secu")) {
         Mode_SECU();
+    } else if (0 == strcmp(com, "save_pos")) {
+        save_position();
+    } else if (0 == strcmp(com, "trace")) {
+            if (FLAG_TRACE) {
+            FLAG_TRACE = false;
+            OUTPUT("  Arrêt du tracé Arduino.\r\n");
+        } else {
+            FLAG_TRACE = true;
+            OUTPUT("  Démarrage du tracé Arduino. Fremez le moniteur et ouvrez le traceur.\r\n");
+        }       
     } else if (0 == strcmp(com, "PING")) {
         Commande_IHM = 1;
         IHM("<0 0 ;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;%d>\r\n", Commande_IHM);
@@ -801,8 +857,12 @@
 
     OUTPUT("?\r\n");
 
-    if (0 == strcmp(com, "1")) {
-
+    if (0 == strcmp(com, "USB")) {
+        OUTPUT("  Passage en Mode Transfert Flash To USB...\r\n");
+        FLAG_REC = false;
+        Mode_SECU();
+        UTILS::UnMount_Flash();
+        UTILS::FLASH_set_boot_bank(2);
     } else if (0 == strcmp(com, "2")) {
 
     } else if (0 == strcmp(com, "3")) {
@@ -837,36 +897,36 @@
 int main()
 {
     flagSleep(); // on vérifie si la demande de sleep n'est pas active (permet de redémarrer sur un front haut)
-    
+
     HAL_Init();
     __HAL_RCC_PWR_CLK_ENABLE();
     HAL_PWR_EnableBkUpAccess();
 
     UTILS::DFU();
-    
+
     E5V = 1;
     E3V = 1;
 
     if (PIN_V_USB_DIGI) flag_USB = true;
     if (PIN_V_PILES_DIGI) flag_Piles = true;
 
-    UTILS::PVD_Config();
+    //UTILS::PVD_Config();
 
     buzzer.beep(1000,0.5);
 
     //Ci-dessous commande pour formater une nouvelle carte
-    UTILS::Format_Flash();
+    //UTILS::Format_Flash();
 
     //Montage Flash
     UTILS::Mount_Flash();
-    
+
     /*
         if (UTILS::File_Exist("ARNSRS_ID.sys") == false) {
             UTILS::Store_A_Val(000, "ARNSRS_ID.sys");
             DEBUG("ARNSRS ID forcée à 000\r\n");
         }
     */
-    
+
     //pour le premier lancement quand l'appareil n'a pas d'ID.
     //int ID = 0;
     //UTILS::Write(ADRESSE_ID, ID);
@@ -904,51 +964,51 @@
     */
 
     DEBUG("  Demarrage des threads...\r\n\r\n");
-    
-        /*
- 
+
+    /*
+
     Pour mémoire, les réglage de priorité des thread
- 
-          osPriorityIdle          = -3,          ///< priority: idle (lowest)
-          osPriorityLow           = -2,          ///< priority: low
-          osPriorityBelowNormal   = -1,          ///< priority: below normal
-          osPriorityNormal        =  0,          ///< priority: normal (default)
-          osPriorityAboveNormal   = +1,          ///< priority: above normal
-          osPriorityHigh          = +2,          ///< priority: high
-          osPriorityRealtime      = +3,          ///< priority: realtime (highest)
-          osPriorityError         =  0x84        ///< system cannot determine priority or thread has illegal priority
+
+      osPriorityIdle          = -3,          ///< priority: idle (lowest)
+      osPriorityLow           = -2,          ///< priority: low
+      osPriorityBelowNormal   = -1,          ///< priority: below normal
+      osPriorityNormal        =  0,          ///< priority: normal (default)
+      osPriorityAboveNormal   = +1,          ///< priority: above normal
+      osPriorityHigh          = +2,          ///< priority: high
+      osPriorityRealtime      = +3,          ///< priority: realtime (highest)
+      osPriorityError         =  0x84        ///< system cannot determine priority or thread has illegal priority
     */
- 
+
     thread_Volets_POUMON.set_priority(osPriorityHigh);
- 
+
     thread_Volets_POUMON.start(callback(GO_TO_thread_POUMON));
- 
+
     DEBUG("  Contrôle volet Poumon démarré\r\n\r\n");
- 
+
     wait(1);
-    
+
     thread_Volets_FUITE.set_priority(osPriorityHigh);
- 
+
     thread_Volets_FUITE.start(callback(GO_TO_thread_FUITE));
- 
+
     DEBUG("  Contrôle volet Fuite démarré\r\n\r\n");
- 
+
     wait(1);
- 
+
     thread_Secu.set_priority(osPriorityNormal);
- 
+
     thread_Secu.start(callback(SECU_thread));
- 
+
     DEBUG("  Contrôle des paramètres de sécu démarré\r\n\r\n");
- 
+
     wait(1);
- 
+
     thread_Head.set_priority(osPriorityNormal);
- 
+
     thread_Head.start(callback(SENSORS_thread));
- 
+
     DEBUG("  Tête capteurs démarrée\r\n\r\n");
- 
+
     wait(1);
 
 
@@ -973,11 +1033,11 @@
     serialMonit.attach(&callbackParam);
 
     display.attach(&callbackIHM);
-    
+
     OTU_Ticker.attach(&Calcul_OTU, 60);
-    
-    vusb_off_on.fall(&USB_unplugged);
-    
+
+    //vusb_off_on.fall(&USB_unplugged);
+
     vpiles_off_on.fall(&PILES_unplugged);
 
     buzzer.beep(1000,0.3);
@@ -1041,6 +1101,12 @@
         if (FLAG_AFF) {
             Affichage();
         }
+        
+        //Vers le traceur série
+        if (FLAG_TRACE) {
+            Traceur_Arduino();
+        }
+
 
         //Enregistrement de la chaine
         if (FLAG_REC) {