Revision 58:694d4d00407c, committed 2018-06-29

Comitter:

POTLESS_2

Date:

Fri Jun 29 09:40:02 2018 +0000

Parent:

57:a0827fa46b03

Child:

59:fd64ca9dae27

Commit message:

avec motif OTU, motif ?mulation EEPROM avec flash, DFU natif

Changed in this revision

--- a/Faulhaber.lib	Tue Jun 26 09:45:56 2018 +0000
+++ b/Faulhaber.lib	Fri Jun 29 09:40:02 2018 +0000
@@ -1,1 +1,1 @@
-https://os.mbed.com/teams/POTLESS/code/Faulhaber/#4968ac975009
+https://os.mbed.com/teams/POTLESS/code/Faulhaber/#fa3570a43582

--- a/Sensor_Head_RevB_3.lib	Tue Jun 26 09:45:56 2018 +0000
+++ b/Sensor_Head_RevB_3.lib	Fri Jun 29 09:40:02 2018 +0000
@@ -1,1 +1,1 @@
-https://os.mbed.com/teams/POTLESS/code/Sensor_Head_RevB_3/#858f5b4556d6
+https://os.mbed.com/teams/POTLESS/code/Sensor_Head_RevB_3/#41c72aba66e4

--- a/Utils.lib	Tue Jun 26 09:45:56 2018 +0000
+++ b/Utils.lib	Fri Jun 29 09:40:02 2018 +0000
@@ -1,1 +1,1 @@
-https://os.mbed.com/teams/POTLESS/code/Utilsdfu/#d077adaed6da
+https://os.mbed.com/teams/POTLESS/code/Utilsdfu/#f2c000337b82

--- a/main.cpp	Tue Jun 26 09:45:56 2018 +0000
+++ b/main.cpp	Fri Jun 29 09:40:02 2018 +0000
@@ -28,7 +28,7 @@
 
 //Pin de test des alims
 #define PIN_V_PILES_ANALOG PA_1
-#define PIN_V_PILES_DIGI PC_3
+#define PIN_V_PILE_DIGI PC_3
 #define PIN_V_USB_DIGI PA_0
 
 //#define OUTPUT(...) { NVIC_DisableIRQ(USART3_IRQn); serialMonit.printf(__VA_ARGS__); fflush(stdout);NVIC_EnableIRQ(USART3_IRQn);}
@@ -39,8 +39,8 @@
 
 //PinName pwm, PinName nSleep, PinName fwd, PinName rev, PinName channelA, PinName channelB, int pulsesPerRev, int Rapport, Encoding encoding = X2_ENCODING
 //Angle 0 -> tuyau fermé, Angle 90 -> tuyau ouvert
-Faulhaber Servo_Poumon("Servo_Poumon", PWM_SERVO_POUMON, nSleep_SERVO_POUMON, FWD_SERVO_POUMON, REV_SERVO_POUMON, Channel_A_SERVO_POUMON, Channel_B_SERVO_POUMON, 16, 1257, Faulhaber::X2_ENCODING);
-Faulhaber Servo_Fuite("Servo_Fuite", PWM_SERVO_FUITE, nSleep_SERVO_FUITE, FWD_SERVO_FUITE, REV_SERVO_FUITE, Channel_A_SERVO_FUITE, Channel_B_SERVO_FUITE, 16, 207, Faulhaber::X2_ENCODING);
+Faulhaber Servo_Poumon(VOLET_POUMON_ADDR, PWM_SERVO_POUMON, nSleep_SERVO_POUMON, FWD_SERVO_POUMON, REV_SERVO_POUMON, Channel_A_SERVO_POUMON, Channel_B_SERVO_POUMON, 16, 1257, Faulhaber::X2_ENCODING);
+Faulhaber Servo_Fuite(VOLET_FUITE_ADDR, PWM_SERVO_FUITE, nSleep_SERVO_FUITE, FWD_SERVO_FUITE, REV_SERVO_FUITE, Channel_A_SERVO_FUITE, Channel_B_SERVO_FUITE, 16, 207, Faulhaber::X2_ENCODING);
 
 //Communication USB, OTG_FS
 USBSerial serialMonit(0x0483, 0x5740, 0x0001, false);
@@ -85,9 +85,6 @@
 //Flag pour interrompre les demandes O2 en cours ed calibration...
 bool FLAG_O2 = true;
 
-//Flag pour passage en DFU...
-bool FLAG_DFU = false;
-
 //Variables de stockage des infos capteurs
 int co2 = 0;
 float pression = 0;
@@ -97,8 +94,9 @@
 int CellO2_2 = 0;
 
 //Variables et constantes OTU
+Ticker OTU_Ticker;
 float OTU = 0;
-float COEF_OTU = 0.83;
+float EXP_OTU = 0.83;
 
 //Mesure du temps d'éxecution du loop
 Timer REAL_RATE;
@@ -124,7 +122,7 @@
 float Consigne_fuite = HOME_SERVO_FUITE;
 float volet_fuite_Position;
 float Volets_Speed = 1;
-float Volet_DeadBand = 5;
+float Volet_DeadBand = 10;
 
 //Paramètre du PID
 float Kc = 40;
@@ -154,6 +152,9 @@
 int VPiles = 1;
 float VPiles_val = 1;
 
+bool flag_USB = false;
+bool flag_Pile = false;
+
 //Commande à envoyer à l'IHM
 //0 -> Marche
 //1 -> Au dodo
@@ -161,34 +162,34 @@
 int Commande_IHM = 0;
 
 //Interruption pin
-InterruptIn vpile_off_on(PIN_V_PILES_DIGI);
+InterruptIn vpile_off_on(PIN_V_PILE_DIGI);
 InterruptIn vusb_off_on(PIN_V_USB_DIGI);
 
 //Pin enable du régulateur 5 v
 DigitalOut E5V(PA_4);
 
 //Pin enable du régulateur 3.3 v
-DigitalOut E3V(PB_11);
+DigitalOut E3V(PB_11, PullDown);
 
 //Pin du Buzzer
 Beep buzzer(PC_8);
 
 
-    /*
+/*
 
-    Pour mémoire, les réglage de priorité des thread
+Pour mémoire, les réglage de priorité des thread
 
-          osPriorityIdle          = -3,          ///< priority: idle (lowest)
-          osPriorityLow           = -2,          ///< priority: low
-          osPriorityBelowNormal   = -1,          ///< priority: below normal
-          osPriorityNormal        =  0,          ///< priority: normal (default)
-          osPriorityAboveNormal   = +1,          ///< priority: above normal
-          osPriorityHigh          = +2,          ///< priority: high
-          osPriorityRealtime      = +3,          ///< priority: realtime (highest)
-          osPriorityError         =  0x84        ///< system cannot determine priority or thread has illegal priority
-    */
-    
-//Déclaration des Threads    
+      osPriorityIdle          = -3,          ///< priority: idle (lowest)
+      osPriorityLow           = -2,          ///< priority: low
+      osPriorityBelowNormal   = -1,          ///< priority: below normal
+      osPriorityNormal        =  0,          ///< priority: normal (default)
+      osPriorityAboveNormal   = +1,          ///< priority: above normal
+      osPriorityHigh          = +2,          ///< priority: high
+      osPriorityRealtime      = +3,          ///< priority: realtime (highest)
+      osPriorityError         =  0x84        ///< system cannot determine priority or thread has illegal priority
+*/
+
+//Déclaration des Threads
 Thread thread_Secu(osPriorityLow);
 Thread thread_Head(osPriorityLow);
 Thread thread_Volets_POUMON(osPriorityLow);
@@ -200,45 +201,61 @@
     wait_ms(500);
     buzzer.beep(1000,0.3);
     wait(1);
-    
+
     E5V = 0;
     E3V = 0;
-    
+
     //Mise en veille
     HAL_PWREx_EnablePullUpPullDownConfig() ;
     HAL_PWREx_EnableGPIOPullDown(PWR_GPIO_A, PWR_GPIO_BIT_0);
-    HAL_PWR_DisableWakeUpPin(PWR_WAKEUP_PIN1); // pour PA_0
+
+    HAL_PWREx_EnableGPIOPullDown(PWR_GPIO_C, PWR_GPIO_BIT_13);
+    HAL_PWR_DisableWakeUpPin(PWR_WAKEUP_PIN2); // pour PC_13 est le WKUP2_0 (présence PILES) ;
+
+    HAL_PWR_DisableWakeUpPin(PWR_WAKEUP_PIN1); // pour PA_0 (présence USB)
+    HAL_PWR_DisableWakeUpPin(PWR_WAKEUP_PIN2); // pour PC_13 est le WKUP2_0 (présence PILES) ;
+
     // Clear wake up Flag
     __HAL_PWR_CLEAR_FLAG(PWR_FLAG_WUF1);
-    // Enable wakeup pin WKUP2
-    HAL_PWR_EnableWakeUpPin(PWR_WAKEUP_PIN1); // high est la valeur par défaut
+    __HAL_PWR_CLEAR_FLAG(PWR_FLAG_WUF2);
+
+    if (flag_USB) {
+        HAL_PWR_EnableWakeUpPin(PWR_WAKEUP_PIN1_LOW);
+        HAL_PWR_EnableWakeUpPin(PWR_WAKEUP_PIN2_HIGH);
+    }
+    if (flag_Pile) {
+        HAL_PWR_EnableWakeUpPin(PWR_WAKEUP_PIN1_HIGH);
+        HAL_PWR_EnableWakeUpPin(PWR_WAKEUP_PIN2_LOW);
+    }
+
     // Set RTC back-up register RTC_BKP31R to indicate
     //later on that system has entered shutdown mode
     WRITE_REG( RTC->BKP31R, 0x1 );
     //Enter shutdown mode
     HAL_PWREx_EnterSHUTDOWNMode();
 }
-    
+
 void USB_unpluged()
 {
     DEBUG("  La prise USB a été débranchée.\n");
-    
+
     //Arrêt des enregistrements
     FLAG_REC = false;
-    
+
     /*
     //Mise en veille de l'IHM
     Commande_IHM = 1;
     IHM("<0 0 ;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;%d>\r\n", Commande_IHM);
     FLAG_DISPLAY = false;
     Commande_IHM = 0;
-    
+
     DigitalOut Screen(PC_4);
     Screen = 0;
     */
-    
+
     E3V = 0;
-    
+
+    /*
     //Enregistrement position des servos sans mettre en sécu
     int Pos_P = Servo_Poumon.getPulses();
     UTILS::Store_A_Val((float)Pos_P, "Servo_Poumon.sys");
@@ -247,33 +264,46 @@
     int Pos_F = Servo_Fuite.getPulses();
     UTILS::Store_A_Val((float)Pos_F, "Servo_Fuite.sys");
     DEBUG("  position volet fuite sauvegardée = %d pulse(s)\r\n", Pos_F);
+    */
 
-/*
-    __disable_irq();
+    UTILS::UnMount_Flash();
 
-    thread_Secu.terminate();
+    UTILS::EffacePage(2, 31, 1);
+    //Enregistrement position des servos sans mettre en sécu
+    uint64_t Pos_P = Servo_Poumon.getPulses();
+    UTILS::Write(VOLET_POUMON_ADDR, Pos_P);
+    DEBUG("  position volet poumon sauvegardée = %d pulse(s)\r\n", (int) Pos_P);
 
-    wait(300);
+    uint64_t Pos_F = Servo_Fuite.getPulses();
+    UTILS::Write(VOLET_FUITE_ADDR, Pos_F);
+    DEBUG("  position volet fuite sauvegardée = %d pulse(s)\r\n", (int) Pos_F);
 
-    thread_Head.terminate();
+    /*
+        __disable_irq();
 
-    wait(300);
-    
-    thread_Volets_POUMON.terminate();
-    
-    wait(300);
-    
-    thread_Volets_FUITE.terminate();
-    
-    wait(300);
-*/    
-    //ejection de la flash pour pas crasher le system de fichiers
-    UTILS::UnMount_Flash();
-    
+        thread_Secu.terminate();
+
+        wait(300);
+
+        thread_Head.terminate();
+
+        wait(300);
+
+        thread_Volets_POUMON.terminate();
+
+        wait(300);
+
+        thread_Volets_FUITE.terminate();
+
+        wait(300);
+
+        //ejection de la flash pour pas crasher le system de fichiers
+        UTILS::UnMount_Flash();
+    */
     //Mise en veille
     Au_Dodo();
 }
-        
+
 void FLASH_set_boot_bank(int bank)
 {
     //HAL_DeInit();
@@ -354,12 +384,12 @@
     Volets_Speed = 1;
     Volet_DeadBand = 10;
 
-    
-        while(1) {
-            wait_ms(100);
-            if (Servo_Poumon.Pos_OK() == true && Servo_Fuite.Pos_OK() == true) break;
-        }
-    
+
+    while(1) {
+        wait_ms(100);
+        if (Servo_Poumon.Pos_OK() == true && Servo_Fuite.Pos_OK() == true) break;
+    }
+
 
     OUTPUT("  Appareil en mode SECU\r\n");
 
@@ -368,7 +398,8 @@
     EN_MODE_SECU = true;
 
     wait_ms(100);
-    
+
+    /*
     int Pos_P = Servo_Poumon.getPulses();
     UTILS::Store_A_Val((float)Pos_P, "Servo_Poumon.sys");
     DEBUG("  position volet poumon sauvegardée = %d pulse(s)\r\n", Pos_P);
@@ -378,6 +409,18 @@
     UTILS::Store_A_Val((float)Pos_F, "Servo_Fuite.sys");
     DEBUG("  position volet fuite sauvegardée = %d pulse(s)\r\n", Pos_F);
     OUTPUT("  Volet fuite en sécu\r\n");
+    */
+    UTILS::EffacePage(2, 31, 1);
+    //Enregistrement position des servos en sécu pour plus de précision
+    uint64_t Pos_P = Servo_Poumon.getPulses();
+    UTILS::Write(VOLET_POUMON_ADDR, Pos_P);
+    DEBUG("  position volet poumon sauvegardée = %d pulse(s)\r\n", (int) Pos_P);
+    OUTPUT("  Volet poumon en sécu\r\n");
+
+    uint64_t Pos_F = Servo_Fuite.getPulses();
+    UTILS::Write(VOLET_FUITE_ADDR, Pos_F);
+    DEBUG("  position volet fuite sauvegardée = %d pulse(s)\r\n",(int) Pos_F);
+    OUTPUT("  Volet fuite en sécu\r\n");
 
     Servo_Poumon.Sleep();
     Servo_Fuite.Sleep();
@@ -393,14 +436,14 @@
     Mode_SECU();
 
     wait(1);
-    
+
     //ejection de la flash pour pas crasher le system de fichiers
     UTILS::UnMount_Flash();
 
     OUTPUT("  Ejection de la Flash\r\n");
 
     wait(1);
-    
+
     Au_Dodo();
 }
 
@@ -434,7 +477,7 @@
 }
 
 //Calcul des OTU
-float Calcul_OTU()
+void Calcul_OTU()
 {
     /*
     La formule suivante permet de calculer la quantité d' OTU accumulée
@@ -446,7 +489,7 @@
 
     if (ppO2 > 500) {
         float val = (2 * (float)ppO2/1000 - 1);//je divise par 1000 car la PP est en mb...
-        OTU += Ref_Time * pow(val, COEF_OTU);
+        OTU += pow(val, EXP_OTU);//T = 1 car le ticker est executé toutes les 60 secondes, 1 minute....
     }
 }
 
@@ -476,7 +519,7 @@
         volet_fuite_Position = Servo_Fuite.Get_Position();
 
         //Calcul des OTU
-        Calcul_OTU();
+        //Calcul_OTU();
 
     }
 }
@@ -506,7 +549,7 @@
 void SECU_thread()
 {
     while (true) {
-    //Mettre toutes les vérifs de sécu....
+        //Mettre toutes les vérifs de sécu....
     }
 }
 
@@ -533,7 +576,7 @@
 
     while(display.readable()) {
         if ((indexIHM  == sizeIHM) || newIHMFlag  == true) { //éviter la saturation du buffer
-            NVIC_DisableIRQ(USART3_IRQn); 
+            NVIC_DisableIRQ(USART3_IRQn);
             char char_flush = display.getc();
             NVIC_EnableIRQ(USART3_IRQn);
         } else {
@@ -566,16 +609,20 @@
         /*FLAG_PID = 0;
         FLAG_AFF = false;
         FLAG_WINDEV = false;
-        control_Servo.setMode(MANUAL_MODE);*/
+        control_Servo.setMode(MANUAL_MODE);
         Commande_IHM = 1;
         IHM("<0 0 ;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;%d>\r\n", Commande_IHM);
         FLAG_DISPLAY = false;
         Commande_IHM = 0;
         wait(300);
         Au_Dodo();
+        */
+        E3V = 0;
     } else if (0 == strcmp(com, "ARNSRS_ID")) {
-        OUTPUT("  Changement de l'ID de l'appareil pour le N°: %s?\r\n", numb);
-        UTILS::Store_A_Val(atoi(numb), "ARNSRS_ID");
+        OUTPUT("  Changement de l'ID de l'appareil pour le N°: %s\r\n", numb);
+        //UTILS::Store_A_Val(atoi(numb), "ARNSRS_ID");
+        UTILS::EffacePage(2, 30, 1);
+        UTILS::Write(ID_ARNSRS_ADDR, (uint64_t) atoi(numb));
     } else if (0 == strcmp(com, "monit")) {
         FLAG_AFF = false;
         FLAG_WINDEV = true;
@@ -615,9 +662,14 @@
         OUTPUT("  Montage de la Flash.\r\n");
         UTILS::Mount_Flash();
     } else if (0 == strcmp(com, "check_F")) {
+        /*
         OUTPUT("  ARNSRS_ID.sys   = %d\r\n", (int)UTILS::Read_A_Val("ARNSRS_ID.sys"));
         OUTPUT("  Servo_Poumon.sys   = %d\r\n", (int)UTILS::Read_A_Val("Servo_Poumon.sys"));
         OUTPUT("  Servo_Fuite.sys    = %d\r\n", (int)UTILS::Read_A_Val("Servo_Fuite.sys"));
+        */
+        OUTPUT("  ARNSRS ID   = %d\r\n", (int) UTILS::Read(ID_ARNSRS_ADDR));
+        OUTPUT("  Dernière Position volet poumon enregistrée  = %d\r\n", (int) UTILS::Read(VOLET_POUMON_ADDR));
+        OUTPUT("  Dernière Position volet fuite enregistrée   = %d\r\n", (int) UTILS::Read(VOLET_FUITE_ADDR));
     } else if (0 == strcmp(com, "check_E")) {
         sensors.Sensor_head_check(&serialMonit);
     } else if (0 == strcmp(com, "rec")) {
@@ -665,13 +717,13 @@
         char filename[20];
         UTILS::Get_File_Size(&serialMonit, numb);
     } else if (0 == strcmp(com, "calib_p")) {
-        Consigne_poumon = 0;
-        volet_poumon_Position = 0;
+        Consigne_poumon = HOME_SERVO_POUMON;
+        volet_poumon_Position = HOME_SERVO_POUMON;
         Servo_Poumon.reset();
         OUTPUT("  Volet poumon Calibré.\r\n");
     } else if (0 == strcmp(com, "calib_f")) {
-        Consigne_fuite = 0;
-        volet_fuite_Position = 0;
+        Consigne_fuite = HOME_SERVO_FUITE;
+        volet_fuite_Position = HOME_SERVO_FUITE;
         Servo_Fuite.reset();
         OUTPUT("  Volet fuite Calibré.\r\n");
     } else if (0 == strcmp(com, "sleep")) {
@@ -719,14 +771,20 @@
         OUTPUT("  MAJ CONSIGNE PID -->  Consigne = %d\r\n", consigne);
     } else if (0 == strcmp(com, "dfu")) {
         OUTPUT("  Passage en DFU...\r\n");
-        FLAG_DFU = true;
+        FLAG_REC = false;
+        Mode_SECU();
+        UTILS::UnMount_Flash();
+        UTILS::EffacePage(2, 30, 1);
+        UTILS::Write(ID_ARNSRS_ADDR, (uint64_t) 11111);
+        wait(1);
+        NVIC_SystemReset();
     } else if (0 == strcmp(com, "PID")) {
         if (FLAG_PID == 1) {
-            control_Servo.setMode(MANUAL_MODE);
+            //control_Servo.setMode(MANUAL_MODE);
             OUTPUT("  PID OFF\r\n");
             FLAG_PID = 0;
         } else if (FLAG_PID == 0) {
-            control_Servo.setMode(AUTO_MODE);
+            //control_Servo.setMode(AUTO_MODE);
             OUTPUT("  PID ON\r\n");
             FLAG_PID = 1;
         }
@@ -753,13 +811,13 @@
     OUTPUT("?\r\n");
 
     if (0 == strcmp(com, "1")) {
-        
+
     } else if (0 == strcmp(com, "2")) {
-        
+
     } else if (0 == strcmp(com, "3")) {
 
     } else {
-        
+
     }
 
     strcpy(IHM," ");
@@ -788,36 +846,48 @@
 
 int main()
 {
-
+    
     HAL_Init();
 
     __HAL_RCC_PWR_CLK_ENABLE();
     HAL_PWR_EnableBkUpAccess();
 
+    UTILS::DFU();
+    
     E5V = 1;
     E3V = 1;
 
+    if (PIN_V_USB_DIGI) flag_USB = true;
+    if (PIN_V_PILE_DIGI) flag_Pile = true;
+
+    UTILS::PVD_Config();
+
     buzzer.beep(1000,0.5);
-    
+
     //Ci-dessous commande pour formater une nouvelle carte
-    UTILS::Format_Flash();
+    //UTILS::Format_Flash();
 
     //Montage Flash
     UTILS::Mount_Flash();
+    /*
+        if (UTILS::File_Exist("ARNSRS_ID.sys") == false) {
+            UTILS::Store_A_Val(000, "ARNSRS_ID.sys");
+            DEBUG("ARNSRS ID forcée à 000\r\n");
+        }
+    */
+    //pour le premier lancement quand l'appareil n'a pas d'ID.
+    //int ID = 0;
+    //UTILS::Write(ADRESSE_ID, ID);
 
-    if (UTILS::File_Exist("ARNSRS_ID.sys") == false) {
-        UTILS::Store_A_Val(000, "ARNSRS_ID.sys");
-        DEBUG("ARNSRS ID forcée à 000\r\n");
-    }
-    
     DEBUG("\r\n\r\n  Démarrage de l'appareil, veuillez patienter...\r\n\r\n");
-    
+
 
     //Vérification RTC, si on est le 01/01/70, c'est qu'il y a un problème...
     seconds = time(NULL);
     char YEAR[10];
     strftime(YEAR, 10, "%D", localtime(&seconds));
-    if (0 == strcmp(YEAR, "01/01/70")); DEBUG("  Vous devez régler la RTC...\r\n\r\n");
+    if (0 == strcmp(YEAR, "01/01/70"));
+    DEBUG("  Vous devez régler la RTC...\r\n\r\n");
 
     bool calib_O2 = false;
     bool calib_CO2 = false;
@@ -833,9 +903,14 @@
     //Création et écriture du header du fichier LOG
     sensors.Create_Header(Log_File_Name);
 
+    /*
     Servo_Poumon.Init("Servo_Poumon.sys");
     Servo_Fuite.Init("Servo_Fuite.sys");
 
+    Servo_Poumon.Init(VOLET_POUMON_ADDR);
+    Servo_Fuite.Init(VOLET_FUITE_ADDR);
+    */
+
     DEBUG("  Demarrage des threads...\r\n\r\n");
 
     wait(1);
@@ -853,7 +928,7 @@
     wait(1);
 
     thread_Volets_POUMON.start(callback(GO_TO_thread_POUMON));
-    
+
     wait(1);
 
     thread_Volets_FUITE.start(callback(GO_TO_thread_FUITE));
@@ -870,7 +945,7 @@
     //Consigne à x mb
     control_Servo.setSetPoint(consigne);
     //Mode auto au démarrage
-    control_Servo.setMode(MANUAL_MODE);
+    control_Servo.setMode(AUTO_MODE);
 
     DEBUG("  Cliquez sur le bouton help pour voir la liste des \r\n  commandes administrateur disponibles.\r\n");
 
@@ -879,15 +954,17 @@
     UTILS::Dir_Flash(&serialMonit);
 
     serialMonit.attach(&callbackParam);
-    
+
     display.attach(&callbackIHM);
-
+    
+    OTU_Ticker.attach(&Calcul_OTU, 60);
+    
     vusb_off_on.fall(&USB_unpluged);
 
     buzzer.beep(1000,0.3);
     wait_ms(500);
     buzzer.beep(1000,0.3);
-    
+
     while (true) {
 
         //Démarrage du Timer mesurant le temps d'éxecution du code
@@ -897,7 +974,7 @@
             DEEP_DEBUG("  From PC = %s\r\n", param);
             Decoding_Message(param);
         }
-        
+
         if (newIHMFlag) {
             DEEP_DEBUG("  From IHM = %s\r\n", IHM);
             Decoding_IHM(IHM);
@@ -928,7 +1005,7 @@
                 Td,
                 consigne,
                 Commande_IHM
-                );
+               );
 
 
         //Pour windev
@@ -960,28 +1037,13 @@
             }
         }
 
-        //Passage en DFU
-        if (FLAG_DFU) {
-            FLAG_DFU = false;
-            FLAG_REC = false;
-            thread_Secu.terminate();
-            wait_ms(300);
-            thread_Head.terminate();
-            wait_ms(300);
-            thread_Volets_POUMON.terminate();
-            wait_ms(300);
-            thread_Volets_FUITE.terminate();
-            wait_ms(300);
-            UTILS::UnMount_Flash();
-            FLASH_set_boot_bank(2);
-            OUTPUT("  Reboot...\r\n");
-            HAL_NVIC_SystemReset;
-        }
 
         //Update du PID
-        control_Servo.setProcessValue(ppO2);
-        //Nouvelle sortie servo fuite si on est pas en mode SECU
-        //if(!EN_MODE_SECU) Consigne_fuite = control_Servo.compute();
+        if (FLAG_PID == 1 && EN_MODE_SECU == false) {
+            control_Servo.setProcessValue(ppO2);
+            //Nouvelle sortie servo fuite si on est pas en mode SECU
+            Consigne_fuite = control_Servo.compute();
+        }
 
         //Arrêt du Timer mesurant le temps d'éxecution du code
         REAL_RATE.stop();