Lucio Hallage
mandador
Revision 0:2bdc88a8d0c9, committed 18 months ago
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- lucio_hallage
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- Fri Nov 25 11:55:18 2022 +0000
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Changed in this revision
--- /dev/null Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000
+++ b/main.cpp Fri Nov 25 11:55:18 2022 +0000
@@ -0,0 +1,115 @@
+#include "mbed.h"
+
+//-------Declara uso da serial---------------------
+Serial pc(USBTX, USBRX); // tx, rx
+
+//----------Pinos de entrada analogica (ADC)------
+AnalogIn AXIS_X(A3);
+AnalogIn AXIS_Y(A5);
+
+//--------Declara uso da CAN----------------------
+CAN can1(PB_8, PB_9);
+
+//--------Declara uso do LED nativo da placa------
+DigitalOut LED(PA_5);
+
+//-----Declara uso do botao nativo da placa--------
+DigitalIn SW(PC_13);
+
+//---------Dados em hexadecimal de cada mensagem-------
+static char info = 0x55;
+static char left = 0x01;
+static char right = 0x02;
+static char up = 0x03;
+static char down = 0x04;
+static char stop = 0x05;
+
+DigitalOut IN1A(D5); // Sinal IN1
+DigitalOut IN2A(D4); // Sinal IN2
+DigitalOut EN_A(D2); // Sinal ENABLE
+DigitalOut IN1B(A0); // Sinal IN1
+DigitalOut IN2B(A1); // Sinal IN2
+DigitalOut EN_B(A4); // Sinal ENABLE
+
+int main() {
+
+ //-----atribuição dos dados as mensagens----------
+ CANMessage msg(5, &info, 8, CANData, CANStandard);
+ CANMessage msg_up(5, &up, 8, CANData, CANStandard);
+ CANMessage msg_down(5, &down, 8, CANData, CANStandard);
+ CANMessage msg_left(5, &left, 8, CANData, CANStandard);
+ CANMessage msg_right(5, &right, 8, CANData, CANStandard);
+ CANMessage msg_stop(5, &stop, 8, CANData, CANStandard);
+
+ //---boas vindas------------
+ pc.printf("Ola!!!\n");
+
+ float VAL_X = 0.0f, VAL_Y = 0.0f;
+
+ while (1) {
+ if (can1.read(msg)) {
+
+ if (msg.data[0] == up) {
+ // move_up();
+ pc.printf("Cima recebida: %x\n", msg_up.data[0]);
+ EN_A = 1;
+ EN_B = 0;
+ IN1A = 0;
+ IN2A = 1;
+ IN1B = 0;
+ IN2B = 0;
+ }
+
+ //------Se a mensagem for do tipo DOWN, então move para baixo----
+ if (msg.data[0] == down) {
+ // move_down();
+ pc.printf("Baixo recebida: %x\n", msg_down.data[0]);
+ EN_A = 1;
+ EN_B = 0;
+ IN1A = 1;
+ IN2A = 0;
+ IN1B = 0;
+ IN2B = 0;
+ }
+
+ //------Se a mensagem for do tipo RIGHT, então move para direita----
+ if (msg.data[0] == right) {
+ // move_right();
+ pc.printf("Direita recebida: %x\n", msg_right.data[0]);
+ EN_A = 0;
+ EN_B = 1;
+ IN1A = 0;
+ IN2A = 0;
+ IN1B = 0;
+ IN2B = 1;
+ }
+
+ //------Se a mensagem for do tipo LEFT, então move para esquerda----
+ if (msg.data[0] == left) {
+ // move_left();
+ pc.printf("Esquerda recebida: %x\n", msg_left.data[0]);
+ EN_A = 0;
+ EN_B = 1;
+ IN1A = 0;
+ IN2A = 0;
+ IN1B = 1;
+ IN2B = 0;
+ }
+
+ //------Se a mensagem for do tipo STOP, então para os motores------
+ if (msg.data[0] == stop) {
+ // move_stop();
+ pc.printf("Parada recebida: %x\n", msg_stop.data[0]);
+ EN_A = 0;
+ EN_B = 0;
+ IN1A = 0;
+ IN2A = 0;
+ IN1B = 0;
+ IN2B = 0;
+ }
+
+ msg.data[0] = 0x00; // limpa a variavel
+ }
+ wait_us(20000); // controla o envio/recebimento de mensagens
+ }
+}
\ No newline at end of file
--- /dev/null Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000
+++ b/main2.cpp Fri Nov 25 11:55:18 2022 +0000
@@ -0,0 +1,125 @@
+#include "mbed.h"
+
+//-------Declara uso da serial---------------------
+Serial pc(USBTX, USBRX); // tx, rx
+
+//----------Pinos de entrada analogica (ADC)------
+AnalogIn AXIS_X(A3);
+AnalogIn AXIS_Y(A5);
+
+//--------Declara uso da CAN----------------------
+CAN can1(PB_8, PB_9);
+
+//--------Declara uso do LED nativo da placa------
+DigitalOut LED(PA_5);
+
+//-----Declara uso do botao nativo da placa--------
+DigitalIn SW(PC_13);
+
+//---------Dados em hexadecimal de cada mensagem-------
+static char info = 0x55;
+static char left = 0x01;
+static char right = 0x02;
+static char up = 0x03;
+static char down = 0x04;
+static char stop = 0x05;
+
+int main()
+{
+ //-----atribuição dos dados as mensagens----------
+ CANMessage msg(5, &info, 8, CANData, CANStandard);
+ CANMessage msg_up(5, &up, 8, CANData, CANStandard);
+ CANMessage msg_down(5, &down, 8, CANData, CANStandard);
+ CANMessage msg_left(5, &left, 8, CANData, CANStandard);
+ CANMessage msg_right(5, &right, 8, CANData, CANStandard);
+ CANMessage msg_stop(5, &stop, 8, CANData, CANStandard);
+
+ //---boas vindas------------
+ pc.printf("Ola!!!\n");
+
+ float VAL_X = 0.0f, VAL_Y = 0.0f;
+
+ while(1)
+ {
+ //------Leitura do joystick nos eixos X e Y --------------
+ VAL_X = AXIS_X.read();
+ VAL_Y = AXIS_Y.read();
+
+ //----Envia mensagem para +Y -----
+ if(VAL_X > 0.7f)
+ {
+ if(can1.write(msg_right))
+ {
+ pc.printf("Direita enviada\n");
+ }
+
+ else
+ {
+ pc.printf("Direita NAO enviada\n");
+ }
+ }
+
+ //----Envia mensagem para -Y -----
+ if(VAL_X < 0.3f)
+ {
+ //printf("\n\rLEFT");
+ if(can1.write(msg_left))
+ {
+ pc.printf("Esquerda enviada\n");
+ }
+
+ else
+ {
+ pc.printf("Esquerda NAO enviada\n");
+ }
+ }
+
+ //----Envia mensagem para +X -----
+ if(VAL_Y > 0.7f)
+ {
+ //printf("\n\rUP");
+ if(can1.write(msg_up))
+ {
+ pc.printf("Cima enviada\n");
+ }
+
+ else
+ {
+ pc.printf("Cima NAO enviada\n");
+ }
+ }
+
+ //----Envia mensagem para -X -----
+ if(VAL_Y < 0.3f)
+ {
+ //printf("\n\rDown");
+ if(can1.write(msg_down))
+ {
+ pc.printf("Baixo enviada\n");
+ }
+
+ else
+ {
+ pc.printf("Baixo NAO enviada\n");
+ }
+ }
+
+ //----Se o joystick estiver em repouso, envia mensagem para parar os motores dos eixos--------
+ if(((VAL_Y < 0.65f) && (VAL_Y > 0.45f)) && ((VAL_X < 0.65f) && (VAL_X > 0.45f)))
+ {
+ //printf("\n\rStop");
+ if(can1.write(msg_stop))
+ {
+ pc.printf("Parada enviada\n");
+ }
+
+ else
+ {
+ pc.printf("Parada NAO enviada\n");
+ }
+ }
+ msg.data[0] = 0x00;//limpa a variavel
+
+ wait_us(200000);//controla o envio/recebimento de mensagens
+ }
+}
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