Laura Corrales
This program makes a PID control and the values por control action are entered by matrix keypad 4x4 interface.
Dependencies: FPointer TextLCD keypad mbed
Revision 0:54e8dab91b77, committed 2013-12-15
- Comitter:
- lcorralesc1
- Date:
- Sun Dec 15 15:40:22 2013 +0000
- Commit message:
- This program makes a PID control and the values por control action are entered by matrix keypad 4x4 interface.
Changed in this revision
--- /dev/null Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000 +++ b/FPointer.lib Sun Dec 15 15:40:22 2013 +0000 @@ -0,0 +1,1 @@ +http://mbed.org/users/AjK/code/FPointer/#56e309e76c19
--- /dev/null Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000 +++ b/TextLCD.lib Sun Dec 15 15:40:22 2013 +0000 @@ -0,0 +1,1 @@ +https://mbed.org/users/javiernegrette/code/TextLCD/#419979c1e228
--- /dev/null Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000 +++ b/keypad.lib Sun Dec 15 15:40:22 2013 +0000 @@ -0,0 +1,1 @@ +https://mbed.org/users/yoonghm/code/keypad/#e48ba5b4c497
--- /dev/null Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000
+++ b/main.cpp Sun Dec 15 15:40:22 2013 +0000
@@ -0,0 +1,240 @@
+//Programa para hacer control PID simple, ingresa parámetros con teclado 4x4. Imprime resultados en LCD 16x2
+
+#include "mbed.h"
+#include "TextLCD.h"
+#include"keypad.h" //Librería del teclado 4x4
+#include"FPointer.h" //Librería complementaria para libreria keypad
+
+TextLCD lcd(PTB10, PTB11, PTE2, PTE3, PTE4, PTE5); // rs, e, d4-d7
+Keypad keypad(PTA2,PTD4,PTD3,PTD7,PTA13,PTD5,PTD0,PTD2); //Entradas del teclado
+
+AnalogIn Vin(PTB0); //Voltaje de alimentación
+AnalogOut Vout(PTE30); //Marcar la salida analógica
+
+//ASIGNACION DE VARIABLES
+Timer t;
+int cero;
+int flag;
+int q;
+int k;
+int C1=0x0E; //configurar el lcd para mostrar el guin bajo
+int C2=0x0C; //configurar el lcd para QUITAR el guion bajo
+float sp=0; //set point
+float kp=0; //ganancia proporcional
+float ki=0; //ganancia integral
+float kd=0; //ganancia derivativa
+int ind=0; //vector de caracteres.
+float err, med, yr, ap, ai, ad, err_v, cycle; //Variable de control PID
+float pid;
+
+//MATRIZ DEL TECLADO
+float Keytable[] = {1,2,3,11,
+ 4,5,6,12,
+ 7,8,9,13,
+ 0,0,0,0};
+
+//Se crea una función que incremente los valores
+void increment(int j){
+if(j==0){
+ if (q!=1 && sp<10){
+ sp=ind;
+ q=1;
+ }
+ else{
+ sp=10*sp+ind;
+ }
+ if(sp>999)sp=999;
+ lcd.locate(3,0); lcd.printf(" ");
+ lcd.locate(3,0); lcd.printf("%.0f",sp);
+
+ }
+else if(j==1){
+ if (q!=1 && kp<10){
+ kp=ind;
+ q=1;
+ }
+ else{
+ kp=10*kp+ind;
+ }
+ if(kp>999)kp=999;
+ lcd.locate(11,0); lcd.printf(" ");
+ lcd.locate(11,0); lcd.printf("%.0f",kp);
+ }
+else if(j==2){
+ if (q!=1 && ki<10){
+ ki=ind;
+ q=1;
+ }
+ else{
+ ki=10*ki+ind;
+ }
+ if(ki>999)ki=999;
+ lcd.locate(3,1); lcd.printf(" ");
+ lcd.locate(3,1); lcd.printf("%.0f",ki);
+ }
+else{
+ if (q!=1 && kd<10){
+ kd=ind;
+ q=1;
+ }
+ else{
+ kd=10*kd+ind;
+ }
+ if(kd>999)kd=999;
+ lcd.locate(11,1); lcd.printf(" ");
+ lcd.locate(11,1); lcd.printf("%.0f",kd);
+ }
+ ind=0; cero=0;
+}
+
+uint32_t cbAfterInput(uint32_t index) {
+ ind=Keytable[index];
+ cero=index;
+ return 0;
+}
+
+void def_posicion(int j){
+ if (j==0){
+ lcd.locate(3,0); lcd.printf("%.0f",sp);
+ lcd.locate(3,0);
+ }
+ else if(j==1){
+ lcd.locate(11,0); lcd.printf("%.0f",kp);
+ lcd.locate(11,0);
+ }
+ else if (j==2){
+ lcd.locate(3,1); lcd.printf("%.0f",ki);
+ lcd.locate(3,1);
+ }
+ else {
+ lcd.locate(11,1); lcd.printf("%.0f",kd);
+ lcd.locate(11,1);
+ }
+}
+
+//Dado que hay parámetros que no varía en el display en esta parte del código, se crea una función que los mantenga.
+void star_patch1(void){
+lcd.cls();
+lcd.locate(8,0);
+lcd.printf("Kp=%.0f",kp);
+lcd.locate(0,1);
+lcd.printf("Ki=%.0f",ki);
+lcd.locate(8,1);
+lcd.printf("Kd=%.0f",kd);
+lcd.writeCommand(C1); //cursor se vea y sea intermitente
+lcd.locate(0,0);
+lcd.printf("Sp=%.0f",sp);
+}
+
+void star_patch2(void){ // uso nuevamente función que imprime los caracteres que no van a variar en el display
+lcd.writeCommand(C2);
+lcd.cls();
+lcd.printf("Iniciamos el PID |m|");
+wait(2);
+lcd.cls();
+lcd.printf("Er%=f",err);
+lcd.locate(8,0); lcd.printf("Me=%.0f",med);
+lcd.locate(0,1); lcd.printf("Sp=%.0f",sp);
+lcd.locate(8,1); lcd.printf("Co=%.0f",pid);
+wait(3);
+}
+
+int main(){
+ini:
+ind=0;
+star_patch1();
+ keypad.CallAfterInput(&cbAfterInput);
+ keypad.Start();
+ini1:
+ if(ind==12){
+ if (k<3) k++;
+ else k=0;
+ def_posicion(k);
+ ind=0;
+ q=0;
+ }
+ if(ind==13){
+ ind=0;
+ goto PID;
+ }
+ if(ind==11){
+ if (k==0){
+ sp=0;
+ lcd.locate(3,0); lcd.printf(" ");
+ lcd.locate(3,0); lcd.printf("%.0f",sp);
+ }
+ else if(k==1){
+ kp=0;
+ lcd.locate(11,0); lcd.printf(" ");
+ lcd.locate(11,0); lcd.printf("%.0f",kp);
+ }
+ else if (k==2){
+ ki=0;
+ lcd.locate(3,1); lcd.printf(" ");
+ lcd.locate(3,1); lcd.printf("%.0f",ki);
+ }
+ else {
+ kd=0;
+ lcd.locate(11,1); lcd.printf(" ");
+ lcd.locate(11,1); lcd.printf("%.0f",kd);
+ }
+ q=0; ind=0;
+ }
+ if (ind!=0 && ind!=12 && ind!=13 && ind!=11 || cero==13 ){
+ increment(k);
+ }
+ goto ini1;
+
+PID:
+ star_patch2();
+
+ while (1){
+
+ med=Vin.read()*1000;
+ err =sp-med;
+ ap = kp*err;
+ ai =(ki*0.001*err)+ai; //calculo de la integral del error
+ // VERIFICAMOS QUE LA ACCION INTEGRAL NO SEA MUY GRANDE!!!
+ if(ai>0.5){
+ ai=0.5;
+ }
+ ad = kd*(err-err_v); //calculo de la accion derivativa
+ pid =(ap+ai+ad);
+
+ //MOSTRAMOS LAS VARIABLES
+ if (pid > 999)pid=1000;
+ if (pid<0)pid=0;
+
+
+ Vout.write(pid/1000);
+ if(flag==0){
+ t.start();
+ flag=1;
+ }
+ if (t>0.3){
+ lcd.locate(3,0);
+ lcd.printf(" ");
+ lcd.locate(3,0);
+ lcd.printf("%.0f",err);
+ lcd.locate(11,0);
+ lcd.printf(" ");
+ lcd.locate(11,0);
+ lcd.printf("%.0f",med);
+ lcd.locate(3,1);
+ lcd.printf(" ");
+ lcd.locate(3,1);
+ lcd.printf("%.0f",sp);
+ lcd.locate(11,1);
+ lcd.printf(" ");
+ lcd.locate(11,1);
+ lcd.printf("%.2f ",pid/1000);
+ t.reset();
+ flag=0;
+ wait(.3);
+ }
+
+ //ACTUALIZACION DE LAS VARIABLES
+ err_v = err;
+ if(ind==13)goto ini;
+ }
+}
\ No newline at end of file
--- /dev/null Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000 +++ b/mbed.bld Sun Dec 15 15:40:22 2013 +0000 @@ -0,0 +1,1 @@ +http://mbed.org/users/mbed_official/code/mbed/builds/a9913a65894f \ No newline at end of file