Revision 10:36281503362a, committed 2013-11-04

Comitter:

gerjan

Date:

Mon Nov 04 21:25:46 2013 +0000

Parent:

9:ca6c6295b5f1

Commit message:

voor naar de emg;

Changed in this revision

--- a/main.cpp	Mon Nov 04 21:14:30 2013 +0000
+++ b/main.cpp	Mon Nov 04 21:25:46 2013 +0000
@@ -26,7 +26,7 @@
 
 // Variabelen benoemen voor regelaar motor.
     double theta, theta_pen, up_theta, kp_theta, kd_theta, dtheta, ei_theta, ui_theta, ki_theta, ed_theta, u_theta, ud_theta, theta_pwm;
-    double r, r_pen, up_r, kp_r, kd_r, dr, ei_r, ui_r, ki_r, ed_r, u_r, ud_r, r_pwm, dr_1, utot_r, inputsinus;
+    double r, r_pen, up_r, kp_r, kd_r, dr, ei_r, ui_r, ki_r, ed_r, u_r, ud_r, r_pwm, dri, dri_1, utot_r, inputsinus;
     double motor1_maxu, motor2_maxu;
     double Ts;
 
@@ -61,9 +61,10 @@
     y=0;
 
     kp_r = 0.006;
-    ki_r = 0.015;
+    ki_r = 0.005;
 
     inputsinus=0;
+    dri=0;
 
 // Oneidige loop...
     while(true) {
@@ -76,7 +77,7 @@
         x   =   0;//sin(inputsinus)*297.0;
         y   =   sin(inputsinus)*210.0;
 
-        inputsinus  =   inputsinus + (Ts*0.1)*pi;
+        inputsinus  =   inputsinus + (Ts*0.5)*pi;
 
         //Binnen bereik blijven
 
@@ -110,10 +111,11 @@
 
         //REGELAAR
         up_r = kp_r * dr;                   //P-actie
-        ui_r = (dr_1 + (dr * Ts)) * ki_r;   //I-actie
+        dri  = dri_1 + dr*Ts;
+        ui_r = dri_1 * ki_r;                //I-actie
         utot_r = up_r + ui_r;               //
 
-        dr_1 =  dr;                         //nieuwe waardes oud maken.
+        dri_1 =  dri;                         //nieuwe waardes oud maken.
 
         theta_pwm   = (dtheta)*3.0;
         r_pwm       = (utot_r/1.0);