Naoya Muramatsu
ロボカップのブロック大会2014で使用したプログラムです。 ロボットには、mbedを2台使ってI2C通信しています。 これはMaster側です。 ※独自規格を使用しています。
Dependencies: ACM1602NI Ping mbed-rtos mbed
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(wiki syntax)
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Prototype.h
00001 00002 00003 00004 /*---- I2C_Master.h ----*/ 00005 const int mbed_slave = 0xA0; 00006 00007 int val = 1; 00008 00009 char Mode[0]; 00010 00011 int Angle = 0; 00012 float Speed = 0.00000; 00013 00014 bool BallCheck = 0; 00015 00016 char Rec[18]; // 受信用の変数 00017 char Order[] = {0x00, 0x01, 0x02, 0x03}; // 0x00 => Order[0] PINGの確認 00018 // 0x01 => Order[1] IRの確認+ボール保持を確認 00019 // 0x02 => Order[2] LCD 00020 // 0x03 => Order[3] modeの状態確認 00021 int Kicker_Flag = 0; 00022 00023 // PING用の変数 00024 int PING_F, PING_R, PING_B, PING_L; 00025 00026 // IR用の変数 00027 int IR_long = 0, IR_near = 0; 00028 00029 bool sw_flag = 0; 00030 00031 00032 00033 00034 00035 00036 /*---- Moter.h ----*/ 00037 float PWM1=0, PWM2=0, PWM3=0; 00038 00039 00040 00041 00042 00043 00044 /*---- HMC6352.h ----*/ 00045 const int compass_addr = 0x42; 00046 char Compass_mode[3]; 00047 float Compass = 0.0; 00048 float Compass_Base = 0.0; 00049 00050 00051 00052 00053 00054
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