Revision 35:3c410cdc4792, committed 2013-05-22

Comitter:

arnaudsuire

Date:

Wed May 22 08:31:58 2013 +0000

Parent:

34:acc8ea8694b4

Child:

36:660be809a49d

Commit message:

motor

Changed in this revision

--- a/Module_Asservissement/Sous_Module_Mouvement/Module_Mouvement.cpp	Mon Apr 22 19:13:35 2013 +0000
+++ b/Module_Asservissement/Sous_Module_Mouvement/Module_Mouvement.cpp	Wed May 22 08:31:58 2013 +0000
@@ -25,8 +25,6 @@
  //communication série USB
  Serial pc1(USBTX,USBRX);
     
-
- 
  
  /* CONSRTRUCTEUR(S) */
  ModuleMouvement::ModuleMouvement()
@@ -80,17 +78,19 @@
     m_uiCommand = 0;
     m_uiDistance = 0.6; //60cm 
     GestionVitesseMotors(m_uiCommand, m_uiDistance);
-    
-    //vol stationnaire
-    VolStationnaire();
      
     
     while(1){
+   
+    //vol stationnaire
+    //attente recuperation commande provenant de trajectoire,
+    VolStationnaire();
      
-    // recuperation commande provenant de trajectoire, comment recup, quel format, quel taille?
     // gestion motors
+    GestionVitesseMotors(m_uiCommand, m_uiDistance);
     
-    // gestion stabilisation, get services?
+    
+    // gestion stabilisation
     }
  }
  
@@ -203,8 +203,11 @@
        //initialisation, attends du premier bip
        for (float s= 0; s < 0.40; s += 0.01) 
        {
-       m_motor1->write(s); 
-       wait(0.2); 
+       m_motor1->write(s);
+       m_motor2->write(s);
+       m_motor3->write(s);
+       m_motor4->write(s); 
+       wait(0.02); 
        pc1.printf("%f", s);
        }
        wait(1);      
@@ -217,7 +220,10 @@
        for(float s= 0.40; s > 0; s-= 0.01)
        {
        m_motor1->write(s); 
-       wait(0.01);
+       m_motor2->write(s);
+       m_motor3->write(s);
+       m_motor4->write(s); 
+       wait(0.02);
        pc1.printf("%f", s);
        }
        wait(1);