Revision 1:d86f732b4db0, committed 2015-10-16

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Soto

Date:

Fri Oct 16 04:39:29 2015 +0000

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0:294d306fd915

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--- a/main.cpp	Thu Oct 15 17:24:09 2015 +0000
+++ b/main.cpp	Fri Oct 16 04:39:29 2015 +0000
@@ -43,7 +43,7 @@
 int Casting();
 void Ultima_Posicion(void);
 void SlowMotion(float NewPos, float AlmostLast,Servo LowServo);
-
+void Home(void);
 
 
 //Comando para iniciar un comunicacion entre la FRDM-KL-Z y la computador
@@ -63,17 +63,18 @@
     DynHombro.push_back(0.5);
     DynCodo.push_back(0.5);
     DynMuneca.push_back(0.5);
-    DynGarra.push_back(0.5);
+    DynGarra.push_back(0.7);
+    //*****************INTIT***********************
     
-    Garra=DynGarra[0];
-    Muneca=DynMuneca[0];
-    Codo=DynCodo[0];
-    Hombro=DynCodo[0];
-    Eje=DynEje[0];
-    
+    Eje=0.5;
+    Hombro=0.5;
+    Codo=0.5;
+    Muneca=0.5;
+    Garra=0.7;
+    //****************FOREVER**********************
     while(1){  //Loop infinito
     
-    printf("\n\nSleccion\n 'C' para calibarar,\n 'M' para mover los servos \n 'R' para correr rutina \n 'U' para ir a la ultima posicion guardad\n");
+    printf("\n\nSleccion\n 'C' para calibarar,\n 'M' para mover los servos \n 'L' para la ultima posicion\n 'U' para ir a la ultima posicion guardada\n");//'R' para correr rutina \n
     Casted=Casting();
         switch(Casted){
             
@@ -104,6 +105,10 @@
                 Eje.calibrate(RangeEje, 45.0);
     
                 break;
+                
+            case 21:
+                void Home(void);
+                break;
             
             case 22:
                         printf("\nIncializando la secuencia de movimiento de ejes\n"\
@@ -151,7 +156,7 @@
                 }while(Options!= 23);
                 break;
             
-            case 27:
+            case 100:
             
             printf("\nIntroduzca cuantas veces quiere repetir la rutina"\
                     "\nPara cantidades mayores a 10 siga la logica:"\
@@ -252,22 +257,34 @@
 {
   for(int j=0;j<=iteraciones-1;j++){
     
+    Garra=0.7;
+    SlowMotion(DynHombro[size-1],0.5,Hombro);
+    Muneca=0.5;
+    Codo=0.5;
+    Eje=0.5;
+    
     for(int i=0;i<=size-1;i++)
     {
+        Hombro=DynHombro[(i-1)];        
+        wait(0.5);        
+        //SlowMotion(DynEje[i],DynEje[i-1],Eje);
+        Eje=DynEje[i];
         wait(0.5);
-       //Garra=DynGarra[i];
-      SlowMotion(DynGarra[i], DynGarra[i-1],Garra);
-        
-        wait(0.5);
+        //SlowMotion(DynMuneca[i],DynMuneca[i-1],Muneca);
         Muneca=DynMuneca[i];
         wait(0.5);
         Codo=DynCodo[i];
+        //SlowMotion(DynCodo[i],DynCodo[i-1],Codo);
         wait(0.5);
+        //SlowMotion(DynHombro[i],DynHombro[i-1],Hombro);
         Hombro=DynHombro[i];
-        wait(0.5);        
+        wait(0.5);
+        Garra=DynGarra[i];
+        wait(0.5);
     }//Fin del ciclo for
     printf("\nTerminada la iteracion %d", j+1);
-  }  
+    
+  }   
   printf("\n\n\nTerminadas las iteraciones especificadas\n\n");
  }//Fin de la funcion    
  
@@ -315,24 +332,39 @@
 void SlowMotion(float NewPos, float AlmostLast,Servo LowServo)
 {
   float temp=AlmostLast;
-  
-  if(NewPos<AlmostLast)
-    {
-           for(int i=0;i<4;i++)
-           {
-           temp-=0.01;
-           LowServo=temp;
-           wait_ms(10);
-           }
-    }  
+
+    do{  
+          if(NewPos<AlmostLast)
+            {
+                   temp-=Changing;
+                   LowServo=temp;
+                   wait_ms(10);
+            }  
+            
+             else if(NewPos>AlmostLast)
+            {
+                   temp+=Changing;
+                   LowServo=temp;
+                   wait_ms(10);
+            }   
+        }while(NewPos!=AlmostLast);
+
+}
+
+void Home(void)
+{
+    Garra=0.975;
+    wait(0.2);
     
-      if(NewPos>AlmostLast)
-    {
-           for(int i=0;i<3;i++)
-           {
-           temp+=0.01;
-           LowServo=temp;
-           wait_ms(10);
-           }
-    }   
+    Hombro=0.5;
+    wait(0.2);
+    
+    Eje=0.5;
+    wait(0.2);
+    
+    Codo=0.5;
+    wait(0.2);
+    
+    Muneca=0.5;
+    wait(0.2);
 }
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