kappa
Dependencies: Encoder HIDScope MODSERIAL- mbed-dsp mbed
Fork of PROJECT_incl_regelaar2 by
Revision 22:77d7065cc431, committed 2014-11-04
- Comitter:
- Hooglugt
- Date:
- Tue Nov 04 10:27:56 2014 +0000
- Parent:
- 21:779de788eb92
- Child:
- 23:913bf8a6f7d8
- Commit message:
- motor2 direct aanvoeren door een pwm erop te writen
Changed in this revision
PROJECT_main.cpp | Show annotated file Show diff for this revision Revisions of this file |
--- a/PROJECT_main.cpp Tue Nov 04 10:13:43 2014 +0000 +++ b/PROJECT_main.cpp Tue Nov 04 10:27:56 2014 +0000 @@ -123,7 +123,7 @@ float Ki1 = 0.0; //Kp en Ki van motor1, voor de slag float Kd1 = 0.0; -float Kp2 = 5.0; //Kp en Ki van motor2, voor in het positie brengen en voor de return +float Kp2 = 0.0; //Kp en Ki van motor2, voor in het positie brengen en voor de return float Ki2 = 0.0; //0.30 en 0.20 float Kd2 = 0.0; @@ -548,16 +548,30 @@ //setpoint2 += 1*TSAMP; switch (direction) { case 1: - angle = 0.1; //0.15 links + pwm_motor2.write(0.8); + motor2dir = 1; + count++; + if (count>50) { + state=2; + count = 0; + pwm_motor2.write(0); + } break; case 2: - angle = 0.13; + pwm_motor2.write(0.8); + motor2dir = 1; + count++; + if (count>100) { + state=2; + count = 0; + pwm_motor2.write(0); + } break; case 3: angle = 0.08; break; } - + /* setpoint2 = angle; if(motor2.getPosition()>angle) { // batjeset (controle bereik) @@ -565,12 +579,12 @@ state=2; } - /* + if(setpoint2>angle) { // batjeset (controle bereik) setpoint2 = angle; //setpoint2 = motor2.getPosition()*omrekenfactor2; count = 0; state=2; - } */ + } */ break; } case 2: { @@ -644,7 +658,7 @@ motor1dir = 0; } */ - +/* //regelaar motor2, bepaalt positie controlerror = setpoint2 - motor2.getPosition()*omrekenfactor2; integral = integral + controlerror*TSAMP; @@ -659,7 +673,7 @@ } else { motor2dir = 0; } - +*/ /* //controleert of batje positie heeft bepaald if(batjeset < 200) { // dit is nog te bepalen, op dit moment als binnen marge van 1% voor 2 seconde, dan naar volgende motorcontrol