Andres Guio
ejemplo 2
Revision 0:ef1ae2f97c7f, committed 2019-10-28
- Comitter:
- DANIELOM1916
- Date:
- Mon Oct 28 01:45:14 2019 +0000
- Commit message:
- ejemplo
Changed in this revision
--- /dev/null Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000
+++ b/main.cpp Mon Oct 28 01:45:14 2019 +0000
@@ -0,0 +1,171 @@
+#include "mbed.h"
+#include "main.h"
+
+/*
+El sitema tiene tres estados:
+1. Stand by: Estado que indica que esta en espera de un telecomando (Ejecutar o salvar)
+2. Ejecutar: Estado en donde el sistema ejecuta las ordenes guardadas en el array
+ de memoria hasta encontrar el comando CM_STOP
+3. Salvar: Estado donde el sistema recibe los datos y los almacena en memoria acorde
+ a los comandos establecidos y sale de este modo cuando se recibe el
+ comando CM_STOP
+
+todo telecomando debe finalizar con el dato CM_END
+*/
+DigitalOut activador = (D3);
+Serial command(USBTX, USBRX);
+
+int main() {
+ init_serial();
+ activador=1;
+ debug_m("\nPROGRAMA SELECTORA DE CAJAS \n");
+ debug_m("\nEsperando comando... \n");
+ uint32_t read_cc;
+ while(1)
+ {
+ read_cc=read_command();
+ switch (read_cc) {
+ case CM_EJECUTAR: locating(); break;
+ case CM_SALVAR: saving(); break;
+
+ default: debug_m("Error de comando. \nSe espera 0xFEF0 o 0xFFF0 \n");break ;
+ }
+ }
+
+}
+
+
+uint32_t read_command() //Concatenar datos
+{
+ /* retorna los byte recibidos concatenados en un entero, se reciben maximo 4 bytes,
+ recibe hasta que encuetra un fin de comando "CM_END".
+ Ejemplo: para el comando drawing se
+ espera un byte, por lo que al recibir 0xFF y 0xF0 la funcióm retorna el 0xff
+ siempre y cuando se reciba el fin de dato F0 de lo contrario retorna un cero
+ para el caso del comando vertex2d se espera recibir 3 bytes, 1 del comando
+ y dos bytes para x y y, se retorna la concatenación de los tres bytes siempre y
+ cuando el cuarto byte sea CM_END de lo contrario retorna un cero
+ */
+
+ uint32_t val=0;
+ uint8_t cnt=0;
+
+ char endc=command.getc();
+
+ while(endc != CM_END && cnt <4) {
+ if(endc!=CM_END)
+ val=((val<<8) +endc);
+ endc=command.getc();
+ cnt++;
+ }
+ if(endc==CM_END)
+ return val;
+ return 0;
+}
+
+void init_serial()
+{
+ command.baud(9600);
+}
+
+void locating(){ /* La funcion se ejecuta siempre y cuando exista datos validos para
+ leer de memoria */
+ debug_m("\nSe esta efectuando la accion indicada... \n");
+
+ uint8_t error=0;
+ MEM_TYPE dato;
+
+ tail_reset(); //borra la cabeza de memoria
+
+ while(error==0){
+ error = mem_get(&dato);
+ if (error==0) {
+
+ int y = (uint8_t)(dato);
+ int x = (uint8_t)(dato>>8);
+ char ncomm = (uint8_t)(dato>>16);
+
+ switch (ncomm) {
+ case CM_INGRESO:
+ debug_m("\n-> Efectuando ingreso de la pieza\n");
+
+ activador=0;
+ debug_m("\n-> ubicando ingreso\n");
+ vertey2d (2,0);
+ debug_m("\n-> adelante z\n");
+ adelantez();
+ onelec();
+ debug_m("\n-> atras z\n");
+ atrasz();
+ debug_m("\n-> ubicando ficha cuadrante\n");
+ matriz (x,y);
+ debug_m("\n-> adelante z\n");
+ adelantez();
+ offelec();
+ debug_m("\n-> atras z\n");
+ atrasz();
+ debug_m("\n-> retorno ingreso\n");
+ matriz (x,0);
+ wait_ms (2000);
+ debug_m("\n-> retorno home\n");
+ vertey2d (2,1);
+ activador=1;
+
+ break;
+
+ case CM_EXTRACCION:
+ debug_m("\n-> Efectuando extraccion de la pieza\n");
+
+ activador=0;
+ debug_m("\n-> ubicando home\n");
+ vertey2d (2,0);
+ debug_m("\n-> ubicando ficha cuadrante\n");
+ matriz (x,y);
+ debug_m("\n-> adelante z\n");
+ adelantez();
+ onelec();
+ debug_m("\n-> atras z\n");
+ atrasz();
+ debug_m("\n-> retorno ingreso\n");
+ matriz (x,0);
+ wait_ms (2000);
+ debug_m("\n-> ubicando caja en extraccion\n");
+ vertey2d (1,1);
+ debug_m("\n-> adelante z\n");
+ debug_m("\n-> adelante z\n");
+ adelantez();
+ offelec();
+ debug_m("\n-> atras z\n");
+ atrasz();
+ debug_m("\n-> retorno home\n");
+ vertey2d (1,1);
+ activador=1;
+
+ break ;
+ default:
+ debug_m("\n-> Ejecutando programa en memoria...");
+ break;
+ }
+ }
+ }
+ debug_m("\nFin del comando ..\n");
+}
+
+void saving(){
+ debug_m("\nGuardando los datos digitados...\n");
+
+ MEM_TYPE dato=0;
+ mem_free();
+ while(dato !=CM_STOP){
+ dato = read_command();
+ if (dato !=CM_STOP)
+ mem_put(dato);
+ }
+ debug_m("Fin del comando guardar.\n");
+}
+
+void debug_m(char *s , ... ){
+ #if DEBUG
+ command.printf(s);
+ #endif
+}
--- /dev/null Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000 +++ b/main.h Mon Oct 28 01:45:14 2019 +0000 @@ -0,0 +1,47 @@ +#ifndef MAIN_H +#define MAIN_H + +#include "stepmotor.h" +#include "memory.h" + +/****************************************************************************** + Desarrollado por Andres Guio, Daniel Orjuela y John Rubio modificado para uso + estudiantil, agradeciendo al profesor Ferney Beltran y respetando derechos de + autor por estudiantes de ing. mecatronica. +******************************************************************************* + +******************************************************************************* + COMANDOS + |POS_0|POS_1|POS_2| POS_3 | + | #C | a | b | c | + + #C -> Indica el comando FF, FE, ... + a -> es el fin de comando F0 en otros casos es el valor de la coord X + b -> Coordenada Y + c -> fin de comando F0 + +// Nota: El fin de comando no se almacena +********************************************************************************/ + + +#define DEBUG 1 + + +void debug_m(char *s , ... ); +uint32_t read_command(); +void init_serial(); +void locating(); +void saving(); + + +/********************* PARAMETROS PARA DEFINIR EL COMANDO ******************/ + +#define CM_EJECUTAR 0xff +#define CM_SALVAR 0xfe +#define CM_INGRESO 0xfd +#define CM_EXTRACCION 0xfc +#define CM_STOP 0xfa +#define CM_END 0xf0 + + +#endif // MAIN_H \ No newline at end of file
--- /dev/null Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000 +++ b/mbed.bld Mon Oct 28 01:45:14 2019 +0000 @@ -0,0 +1,1 @@ +https://os.mbed.com/users/mbed_official/code/mbed/builds/994bdf8177cb \ No newline at end of file
--- /dev/null Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000
+++ b/memory.cpp Mon Oct 28 01:45:14 2019 +0000
@@ -0,0 +1,43 @@
+#include "mbed.h"
+#include "memory.h"
+
+int mem_head = 0; //cabeza de memoria
+int mem_tail = 0; //cabeza de cola
+uint8_t full = 0;
+
+MEM_TYPE buffer[MEM_SIZE]; // reserve memoria tamaño 10
+
+void tail_reset() // reinicio el valor de la cola en 0
+{
+ mem_tail=0;
+}
+
+void mem_free() // reinicio el valor de la cabeza y full a 0
+{
+ mem_head=0;
+ full=0;
+}
+
+uint8_t mem_put(MEM_TYPE data) // poner dato en memoria "Escribir dato"
+{
+ if (full)
+ return 1;
+ buffer[mem_head] = data; // envio dato a grabar
+ mem_head += 1; // aumente la cabeza en 1
+ if (mem_head == MEM_SIZE) // envio error memoria llena si cabeza es igual a 10(tamaño total de la memoria)
+ full =1;
+ return 0;
+}
+
+uint8_t mem_get(MEM_TYPE* data) // leer dato en memoria
+{
+ if (mem_head == 0) // envio error no hay nada en memoria
+ return 1;
+ if (mem_head == mem_tail) // envio error memoria llena
+ return 1;
+
+ *data = buffer[mem_tail]; // apuntador selecciona memoria a leer
+ mem_tail += 1; //
+
+ return 0;
+}
\ No newline at end of file
--- /dev/null Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000 +++ b/memory.h Mon Oct 28 01:45:14 2019 +0000 @@ -0,0 +1,18 @@ +#ifndef MEMORY_ARRAY_H +#define MEMORY_ARRAY_H + +#include "mbed.h" + +#define MEM_SIZE 10 +#define MEM_TYPE uint32_t + + + +void tail_reset(); +void mem_free(); +uint8_t mem_put(MEM_TYPE data); +uint8_t mem_get(MEM_TYPE* data); + + + +#endif // MEMORY_H \ No newline at end of file
--- /dev/null Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000
+++ b/stepmotor.cpp Mon Oct 28 01:45:14 2019 +0000
@@ -0,0 +1,167 @@
+#include "stepmotor.h"
+#include "mbed.h"
+#include "math.h"
+
+DigitalOut motorx_paso = (D4);
+DigitalOut motorx_direc = (D5);
+
+DigitalOut motory_paso = (D6);
+DigitalOut motory_direc = (D7);
+
+DigitalOut motorz_paso = (D8);
+DigitalOut motorz_direc = (D9);
+
+DigitalOut electroiman = (D10);
+
+int t = 6250;
+
+void matriz (uint8_t x, uint8_t y){
+
+ int cuadrante = x;
+ // int y=1;
+
+ switch(cuadrante)
+ {
+ case 1: vertex2d (4,y);
+ vertey2d (3,y);
+ break;
+ case 2: vertex2d (3,y);
+ vertey2d (3,y);
+ break;
+ case 3: vertex2d (2,y);
+ vertey2d (3,y);
+ break;
+ case 4: vertex2d (1,y);
+ vertey2d (3,y);
+ break;
+ case 5: vertex2d (4,y);
+ vertey2d (2,y);
+ break;
+ case 6: vertex2d (3,y);
+ vertey2d (2,y);
+ break;
+ case 7: vertex2d (2,y);
+ vertey2d (2,y);
+ break;
+ case 8: vertex2d (1,y);
+ vertey2d (2,y);
+ break;
+ case 9: vertex2d (4,y);
+ vertey2d (1,y);
+ break;
+ case 10: vertex2d (3,y);
+ vertey2d (1,y);
+ break;
+ case 11: vertex2d (2,y);
+ vertey2d (1,y);
+ break;
+ case 12: vertex2d (1,y);
+ vertey2d (1,y);
+ break;
+ case 13: vertex2d (4,y);
+ vertey2d (0,y);
+ break;
+ case 14: vertex2d (3,y);
+ vertey2d (0,y);
+ break;
+ case 15: vertex2d (2,y);
+ vertey2d (0,y);
+ break;
+ case 16: vertex2d (1,y);
+ vertey2d (0,y);
+ break;
+
+ default: break;
+ }
+
+}
+
+void vertex2d(uint8_t x, uint8_t y){ // movimiento en eje x
+
+ int s = y;
+ motorx_direc = s;
+
+ int a=0;
+ a=1375*x;
+
+ for (int i=0; a>=i; i++){
+ motorx_paso = 1;
+ wait_us (t);
+ motorx_paso = 0;
+ wait_us (t);
+ }
+}
+
+void vertey2d(uint8_t x, uint8_t y){ // movimiento en eje y
+
+ int s = y;
+ motory_direc = s;
+
+ int a=0;
+ a=1375*x;
+
+ for (int i=0; a>=i; i++){
+ motory_paso = 1;
+ wait_us (t);
+ motory_paso = 0;
+ wait_us (t);
+ }
+}
+
+void adelantez(){
+
+ motorz_direc = 1;
+
+ int a=1305; //movimimiento de 32 mm
+
+ for (int i=0; a>=i; i++){
+ motorz_paso = 1;
+ wait_us (t);
+ motorz_paso = 0;
+ wait_us (t);
+ }
+}
+
+void atrasz(){
+
+ motorz_direc = 0;
+
+ int a=1305; //movimimiento de 32 mm
+
+ for (int i=0; a>=i; i++){
+ motorz_paso = 1;
+ wait_us (t);
+ motorz_paso = 0;
+ wait_us (t);
+ }
+}
+
+void onelec(){
+ wait_ms (2000);
+ motory_direc = 1;
+
+ int a=160;
+
+ for (int i=0; a>=i; i++){
+ motory_paso = 1;
+ wait_us (t);
+ motory_paso = 0;
+ wait_us (t);
+ }
+}
+
+void offelec(){
+ wait_ms (2000);
+ motory_direc = 0;
+
+ int a=160;
+
+ for (int i=0; a>=i; i++){
+ motory_paso = 1;
+ wait_us (t);
+ motory_paso = 0;
+ wait_us (t);
+ }
+}
+
+
--- /dev/null Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000 +++ b/stepmotor.h Mon Oct 28 01:45:14 2019 +0000 @@ -0,0 +1,15 @@ +#include "mbed.h" + +#ifndef STEPMOTOR_H +#define STEPMOTOR_H + +void matriz (uint8_t x, uint8_t y); + +void onelec(); +void offelec(); +void adelantez(); +void atrasz(); +void vertex2d(uint8_t x, uint8_t y); +void vertey2d(uint8_t x, uint8_t y); + +#endif // STEPMOTOR_H \ No newline at end of file