robocup メイン fumiya
Dependencies: AQM0802A HMC6352 L6470_lib PID mbed
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Revision 5:3d68334aab20, committed 2015-01-08
- Comitter:
- ryuna
- Date:
- Thu Jan 08 05:08:34 2015 +0000
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- 4:8444360f08e2
- Child:
- 6:c2c31bc971ad
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--- a/main.cpp Mon Dec 29 07:24:37 2014 +0000 +++ b/main.cpp Thu Jan 08 05:08:34 2015 +0000 @@ -69,8 +69,9 @@ #define Debug2 0x08 #define StartS 0x10 -#define READ_IR 0x01 //送る物指定 -#define READ_PING 0x02 +#define READ_IR 0x01 //送る物指定 +#define READ_PING 0x02 + @@ -225,21 +226,23 @@ void PingReceiveRL(char ping[]){//ping[0]==Right,ping[1]==Left - char pingdata[1] = {READ_PING}; + char ReadSelect[1] = {READ_PING}; bool val; - val = Sensor.write(ADDRESS_R|0,pingdata , 1); + val = Sensor.write(ADDRESS_R|0, ReadSelect , 1); Led[2] = val; val = Sensor.read(ADDRESS_R|1, ping, 2); Led[2] = !val; - - } + + + + void rotate(unsigned int times, bool dir){ /* *回転速度,回転方向,回転角度等設定変更ののち回転. - * + * this is 使わなそうである、 */ @@ -397,7 +400,37 @@ void ControlRobo6(int *CompassDef)//BackRight {} void ControlRobo7(int *CompassDef)//Back -{} +{ + /***** + * this function is drawing a semicircle. + * semicircle manipulated ir_data&ping_data. + * + * 変数名は後から変えるためにわかりやすい名前にしておく + **/ + uint8_t ir_num; + uint8_t pingl,pingr; + + /* + ir(1位,2位,必要なら距離も)と超音波のデータを取得 + */ + if(ir_num==7){//一致しているかどうか念のため + return ; + } + if(pingr<pingl){//本当ならば壁と垂直かどうか、確認すべき。コンパスや超音波の合計を見れば可能 + /*軌道の計算、楕円の半分見たいな感じの軌道がベスト*/ + /*半円なのであらかじめステッピングを回転させる必要がある*/ + /*モーター設定*/ + /*ステッピング設定*/ + return; + } + /*軌道の計算、楕円の半分見たいな感じの軌道がベスト*/ + /*半円なのであらかじめステッピングを回転させる必要がある*/ + /*モーター設定*/ + /*ステッピング設定*/ + return; + + + } void ControlRobo8(int *CompassDef)//BackLeft {} void ControlRobo9(int *CompassDef)//LeftBack @@ -407,7 +440,12 @@ void ControlRobo11(int *CompassDef)//LeftFront {} void GoHome(int *CompassDef)//Ball is not found. -{} +{ + + + + +} uint8_t SwRead(){ @@ -466,7 +504,7 @@ */ while(1){ Compass = ((hmc6352.sample() / 10) + 540 - *compass_def) % 360; - if(Cmpass == 3) break;//前を向いたら抜ける。 + if(Compass == 3) break;//前を向いたら抜ける。 } Lcd.cls(); @@ -509,11 +547,20 @@ continue; } if(State == Debug1){ - /* debug command free */ + /* debug command free + * + *display out to selected 3 menus. compass, ir, ping, line,etc... + * + **/ } if(State == Debug2){ - /* debug command free */ + /* debug command free + * + * decide movement of the beginning. + * + * + **/ } if(State == StartS){